YOLO识别已经成熟,激光聚类文章中用的也很简单,如果是两个物品靠在一起,可能就很难聚类得很好了,融合方式可以用ceres等非线性优化库。这种语义辅助建图定位的方式很好啊,可以加速重定位,提高定位的稳定性。
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