@饶庆宁 试试源码里的，全向轮那里有专门做了特殊处理了，视频里有讲的

oh……
闲来无事去catkin_make了一下，突然发现报错，说找不到头文件

于是在cmakelist里添加了

${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}

确保能找到gazebo安装目录的头文件，然后编译通过再运行仿真环境就没问题了

@小鱼 原因是启动多个Gazebo或者原有Gazebo没有退出导致

Gazebo分为server和client两端，根据错误提示是多个服务端启动了，可以用下面的命令杀死对应进程。

killall gzserver killall gzclient

没有killall可以安装

sudo apt install psmisc -y