@小鱼 话说microROS是真的挺占用算力的，这个板子运行应该挺极限的吧。我看你在开源的串口通信程序中说那个程序是从fishbot_driver中抽离出来的，之前是否有通过串口通信控制的相关程序呢？我寻找了很久没有找到。

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候，给正值也是向前转(与脉冲方向相反)，应该不是解算问题，也不是安装问题，是pid控制器的问题。而且还有一个现象，就是给yaw角速度时，旋转的方向也是相反的。

好像就是我的编码器ab弄反了，导致一直加速。至于抖动现象，不知道是什么原因。

@1562167241 收到，没问题是好事，对了，配置助手发布了windows/linux的可执行版本，不用docker也可以用，更轻量:https://github.com/fishros/fishbot_tool

@2429148505 在 四驱板似乎不能正确发送odom 中说：

@小鱼 我换了电机了，结果还是不好使。现在认真看了看代码，发现，发送odom的函数好像不在loop里阿😂 😂
不对，不是这个问题，但是我的里程计还是无法正常发布

@2429148505 22906703-d4cf-4a2f-901c-307abb3d4bd2-image.png