[FishBot教程]9.0.4.4.使用ROS2键盘控制FishBot

[921203724]

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[921203724]

@小鱼 螺丝没拧紧，刚才解决了，但是后来左右转又没反应了，只能前进后退了

[小鱼]

@921203724 确认下是不是指令没发下去，看看板子上的电压是否正常为12V左右

[2251581333]

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[1820522365]

@小鱼 鱼哥，我在启动fishbot时候一直都只有send_message和recv_message两个消息，剩下两个一直出不来，第三节的内容重复测试好几次了，网络也能ping通，用的也是桥接模式，2.4Hz的wifi

能帮我看一下是为什么吗

[1820522365]

@小鱼 还有，输入ros2 topic list也始终找不到fishbot的相关话题

[小鱼]

@1820522365 用的什么版本固件？

[1115326614]

我正在使用Ubuntu22.04,想按照教程用rviz看odom的数据，但是报错

[WARN] [1682354166.288157305] [rviz]: New publisher discovered on topic '/odom', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

好像是DDS的QoS不匹配，是不是因为版本问题？

[小鱼]

@1115326614 这个正常，你修改下rviz2中的qos配置就行

[2496480233]

鱼哥 用键盘控制小车的时候小车不动 下面是第一步执行的返回结果 是没连上小车吗 连上了的话问题可能在哪

[1684050279.548598] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1684050279.549095] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
[1684050280.011730] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x00000000, len: 24, data: 
0000: 80 00 00 00 00 01 10 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 12 62 4A A7 81 00 FC 03
[1684050280.011807] info     | Root.cpp           | create_client            | create                 | client_key: 0x12624AA7, session_id: 0x81
[1684050280.011842] info     | SessionManager.hpp | establish_session        | session established    | client_key: 0x308431527, address: 192.168.0.106:53747
[1684050280.011972] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x12624AA7, len: 19, data: 
0000: 81 00 00 00 04 01 0B 00 00 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 00
[1684050280.016867] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x12624AA7, len: 56, data: 
0000: 81 80 00 00 01 07 2E 00 00 0A 00 01 01 03 00 01 1F 00 00 00 00 01 00 00 17 00 00 00 66 69 73 68
0020: 62 6F 74 5F 6D 6F 74 69 6F 6E 5F 63 6F 6E 74 72 6F 6C 00 79 00 00 73 67

[小鱼]

@2496480233 看起来是连上了，你看看odom话题有没有数据，电机线有没有连接正常

[2496480233]

@小鱼 odom话题也报错了

tapapia@ubuntu:~$ ros2 topic echo /odom --field  pose.pose
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2: error: unrecognized arguments: --field pose.pose

怎么回事呢

[小鱼]

@2496480233 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom 这样子

[2496480233]

@小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom

tapapia@ubuntu:~$ ros2 topic echo /odom
Could not determine the type for the passed topic

还是不行

[小鱼]

@2496480233 单独发个贴吧，了解下上下文

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[2918095496]

@921203724 如果使用的是手机热点的话，建议把手机放在车子上，我今天就是，小车只能接收到一个指令，且反应很慢，后来把手机放在车子上就可以了，可能是网络信号的原因。

[229102432]

@小鱼 鱼哥，我的小车，使用键盘控制时只会转弯（一个轮子动），前进后退以及停止都不会响应，我发布一个
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "linear:

x: 1.0

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"

publisher: beginning loop

publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg.Vector3(x=1.0, y=0.0, z=0.0), angular=geometry_msgs.msg.Vector3(x=0.0, y=0.0, z=0.0))
只有一个轮子会动。。。

[小鱼]

@229102432 经检查，最新固件问题，回退固件 可解决

[d4nk3n]

@小鱼 @229102432

这里改成index应该就可以了，麻烦修复了

[小鱼]

@d4nk3n 已修复