[FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot

小鱼

@1115326614 这个正常，你修改下rviz2中的qos配置就行

TAP-APIA

鱼哥用键盘控制小车的时候小车不动下面是第一步执行的返回结果是没连上小车吗连上了的话问题可能在哪

[1684050279.548598] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1684050279.549095] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
[1684050280.011730] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x00000000, len: 24, data: 
0000: 80 00 00 00 00 01 10 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 12 62 4A A7 81 00 FC 03
[1684050280.011807] info     | Root.cpp           | create_client            | create                 | client_key: 0x12624AA7, session_id: 0x81
[1684050280.011842] info     | SessionManager.hpp | establish_session        | session established    | client_key: 0x308431527, address: 192.168.0.106:53747
[1684050280.011972] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x12624AA7, len: 19, data: 
0000: 81 00 00 00 04 01 0B 00 00 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 00
[1684050280.016867] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x12624AA7, len: 56, data: 
0000: 81 80 00 00 01 07 2E 00 00 0A 00 01 01 03 00 01 1F 00 00 00 00 01 00 00 17 00 00 00 66 69 73 68
0020: 62 6F 74 5F 6D 6F 74 69 6F 6E 5F 63 6F 6E 74 72 6F 6C 00 79 00 00 73 67

小鱼

@2496480233 看起来是连上了，你看看odom话题有没有数据，电机线有没有连接正常

TAP-APIA

@小鱼 odom话题也报错了

tapapia@ubuntu:~$ ros2 topic echo /odom --field  pose.pose
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2: error: unrecognized arguments: --field pose.pose

怎么回事呢

小鱼

@2496480233 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom 这样子

TAP-APIA

@小鱼在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom

tapapia@ubuntu:~$ ros2 topic echo /odom
Could not determine the type for the passed topic

还是不行

小鱼

@2496480233 单独发个贴吧，了解下上下文

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

天问

@921203724 如果使用的是手机热点的话，建议把手机放在车子上，我今天就是，小车只能接收到一个指令，且反应很慢，后来把手机放在车子上就可以了，可能是网络信号的原因。

Star Platinum the world

@小鱼鱼哥，我的小车，使用键盘控制时只会转弯（一个轮子动），前进后退以及停止都不会响应，我发布一个
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "linear:

x: 1.0

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"

publisher: beginning loop

publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg.Vector3(x=1.0, y=0.0, z=0.0), angular=geometry_msgs.msg.Vector3(x=0.0, y=0.0, z=0.0))
只有一个轮子会动。。。

小鱼

@229102432 经检查，最新固件问题，回退固件可解决

d4nk3n

@小鱼 @229102432

这里改成index应该就可以了，麻烦修复了

小鱼

@d4nk3n 已修复

2689876497

此回复已被删除！

353700397

@小鱼在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom pose.pose

ros2 topic echo /odom pose.pose

The passed message type is invalid
...

小鱼

@353700397 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 topic echo /odom

直接这样

1740580485

@小鱼为啥我输入ros2 topic echo /odom，这么显示

小鱼

@1740580485 就是这么显示的，除非过滤消息只显示pose

1740580485

@小鱼要是加上pose的话，显示错误了

小鱼

@1740580485 你用的什么指令？报什么错误？

Ray.

@小鱼小鱼大佬，可以出一个小车一边走一边显示路径的教程吗，我在 csdn 搜索了好多教程，知道应该是要发布 path 话题，可是不知道里面应该怎么写，不太会写代码头太大了。