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• 仿真

  基于Nav2的建图导航仿真

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  由于我无法直接查看你提供的截图，我将基于你描述的问题提供一些可能的解决方案和检查步骤。你提到在RViz2中打开TF（Transform）topics时发现map->base_frontprint和odom->baseprint这两个转换不存在。这里有几个可能的原因和解决方法：

  检查TF发布：

  确认是否有节点正在发布map->base_frontprint和odom->baseprint这两个转换。你可以使用ros2 topic list查看所有发布的主题，然后使用ros2 topic echo /tf [message_type]（通常message_type是tf2_msgs/msg/TFMessage）来查看TF消息的内容。 确认TF广播的帧名称是否正确。根据你提供的信息，可能存在拼写错误（例如base_frontprint可能应该是base_footprint）。

  检查节点和包：

  确认是否有相关的节点（如定位节点、SLAM节点等）正在运行，并且这些节点负责发布TF转换。 检查是否有相关的ROS2包被正确安装和配置。

  检查RViz2配置：

  在RViz2中，确保你已经添加了TF显示项（通常是通过Add -> By display type -> TF）。 检查在RViz2的TF显示设置中，是否选择了正确的坐标系（Fixed Frame）。通常，这可以是map、odom或base_link等。

  检查启动文件或配置文件：

  如果你使用启动文件（如.launch.py或.launch.xml），检查是否所有必要的节点都被正确启动。 检查是否有任何参数被错误设置，这可能影响到TF的发布。

  查看日志和错误信息：

  使用ros2 node list查看所有活动的节点。 使用ros2 node info /node_name查看特定节点的详细信息。 查看ROS2的日志输出（通常通过ros2 console或直接在终端中查看），查找可能的错误信息或警告。

  重启ROS2系统：

  有时候，简单地重启ROS2系统（停止所有节点，然后重新启动它们）可以解决TF相关的问题。

  确保时间同步：

  在使用多节点和TF时，确保所有节点都使用相同的时间源（如ROS2的时间服务）。时间不同步可能导致TF问题。

  如果上述步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的系统配置或寻求来自ROS2社区或特定ROS2包的帮助。

  以上为生成回答，仅供参考～

• 嵌入式系统

  运动控制板驱动&雷达转接板驱动

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  要下载laser_scan_matcher库，你可以按照以下步骤进行：

  确保ROS环境已安装：

  laser_scan_matcher是ROS（Robot Operating System）的一个包，因此你需要先确保你的系统已经安装了ROS。

  打开终端：

  在Ubuntu或其他Linux系统上，你需要打开终端来执行命令行操作。

  创建或进入ROS工作空间：

  如果你还没有一个ROS工作空间，你需要先创建一个。通常，一个ROS工作空间会包含一个src目录，用于存放源代码。 如果已经有一个工作空间，直接cd到你的工作空间的src目录。

  克隆源代码：

  使用git clone命令从GitHub上克隆laser_scan_matcher的源代码到你的工作空间的src目录。 cd ~/catkin_ws/src # 假设你的工作空间名为catkin_ws git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git 注意：scan_tools可能是laser_scan_matcher所在的仓库名称，但具体名称可能因时间或版本而异。请检查ROS社区或相关文档以获取最新的仓库地址。

  编译工作空间：

  在你的工作空间根目录下运行catkin_make或catkin build（取决于你的ROS版本）来编译你的工作空间。 cd .. # 回到工作空间根目录 catkin_make # 或者使用catkin build

  设置环境变量：

  编译完成后，运行source devel/setup.bash来设置你的环境变量，这样你就可以在ROS中使用新编译的包了。

  （可选）运行Demo：

  如果scan_tools仓库中有提供的Demo，你可以尝试运行它来验证laser_scan_matcher是否正确安装和配置。

  请注意，上述步骤可能因ROS版本、laser_scan_matcher的仓库位置等因素而有所不同。因此，在实际操作时，建议查阅最新的ROS文档和laser_scan_matcher的GitHub仓库来获取更准确的指导。

  以上为生成回答，仅供参考～

• 硬件系统

  运动控制板和雷达转接板

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  @Wish 不要搞混了电脑的IP和虚拟机的IP，小车那里需要填写的是虚拟机的IP，保证小车和虚拟机IP在同一个子网下。