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  基于Nav2的建图导航仿真

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  一

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  如图，kuka的机械臂，可以在gazebo中正常打开，但移动下方的方块砸机械臂，它一点而都不动，也尝试过直接给机械臂施加力和力矩，机械臂也不动，下面粘贴urdf部分urdf文件，

  <link name="base_link"> <inertial> <origin xyz="-0.027804 0.00039112 0.14035" rpy="0.0 0.0 0.0" /> <mass value="1572.9"/> <inertia ixx="89.282" ixy="-0.47721" ixz="0.85562" iyy="107.51" iyz="0.0067576" izz="172.02"/> </inertial> <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="-1.57 0.0 0.0"/> <geometry> <mesh filename="file://$(find mybot1_description)/meshes/visual/base_link.dae" scale="1.0 1.0 1.0"/> </geometry> <material name=""> <color rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="-1.57 0.0 0.0"/> <geometry> <mesh filename="file://$(find mybot1_description)/meshes/collision/base_link.stl" scale="1.0 1.0 1.0"/> </geometry> </collision> </link> <link name="link_1"> <inertial> <origin xyz="-0.036811 -0.024697 0.56577" rpy="0.0 0.0 0.0"/> <mass value="1385.5"/> <inertia ixx="90.873" ixy="33.809" ixz="17.159" iyy="147.03" iyz="0.063634" izz="168.19"/> </inertial> <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> <geometry> <mesh filename="file://$(find mybot1_description)/meshes/visual/link_1.dae" scale="1.0 1.0 1.0"/> </geometry> <material name=""> <color rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> <geometry> <mesh filename="file://$(find mybot1_description)/meshes/collision/link_1.stl" scale="1.0 1.0 1.0"/> </geometry> </collision> </link> <joint name="joint_1" type="revolute"> <origin xyz="-0.00262 0.00097586 0.33099" rpy="0.0 0.0 0.0"/> <parent link="base_link"/> <child link="link_1"/> <axis xyz="0.0 0.0 1.0"/> <dynamics damping="0.1" friction="0.1"/> <limit lower="-3.228859205" upper="3.228859205" effort="1000.0" velocity="2.146755039"/> </joint>

  还有部分xacro文件内容
  ```
  <gazebo reference="link_1">
  <material>Gazebo/Orange</material>
  <self_collide>false</self_collide>
  <gravity>true</gravity>
  </gazebo>
  <gazebo>
  <is_static>false</is_static>
  <self_collide>true</self_collide>
  </gazebo>
  <ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
  <hardware>
  <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
  </hardware>
  <joint name="joint_1">
  <command_interface name="position"/>
  <command_interface name="effort"/>
  <!-- <command_interface name="velocity"/> -->
  <state_interface name="position">
  <param name="initial_value">0</param>
  </state_interface>
  <state_interface name="velocity"/>
  <state_interface name="effort"/>
  </joint>

• 硬件系统

  运动控制板和雷达转接板

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• 嵌入式系统

  运动控制板驱动&雷达转接板驱动

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  进行二进制安装gmapping，可以按照以下步骤操作，假设你已经安装了ROS（Robot Operating System）：

  一、准备工作

  确保你的ROS环境已经正确配置，并且你拥有sudo权限的用户账户。

  二、安装gmapping 打开终端：在你的Linux系统中打开一个终端窗口。 更新软件包列表（可选但推荐）：在安装之前，更新你的软件包列表以确保你获取到的是最新版本的gmapping。可以使用以下命令： sudo apt update 安装gmapping：使用apt-get命令安装gmapping功能包。根据你的ROS版本（例如kinetic），命令可能有所不同。以下是针对ROS Kinetic版本的命令： sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

  如果你使用的是其他版本的ROS（如melodic、noetic等），请将命令中的“kinetic”替换为你所使用的ROS版本名称。

  三、验证安装 检查安装是否成功：你可以通过rospack命令来检查gmapping功能包是否已经成功安装。在终端中输入以下命令： rospack find gmapping

  如果命令返回了gmapping功能包的路径，那么说明安装成功。

  查看gmapping节点信息（可选）：你还可以使用rosnode命令来查看gmapping节点提供的信息。例如，你可以使用以下命令来列出所有活动的ROS节点，并确认gmapping节点是否在其中（注意，此时gmapping节点可能并未运行）： rosnode list

  （注意：在gmapping节点实际运行之前，它不会出现在节点列表中。）

  四、后续步骤

  安装完gmapping之后，你可能还需要进行以下步骤来使用它：

  配置参数：根据你的机器人和激光雷达的配置，你可能需要调整gmapping节点的参数。这通常通过在launch文件中设置参数来完成。 创建launch文件：为了启动gmapping节点，你需要创建一个launch文件。这个launch文件将包含gmapping节点的配置参数和启动命令。 启动gmapping：使用roslaunch命令启动你创建的launch文件，从而启动gmapping节点并开始构建地图。 查看地图：在gmapping运行的同时，你可以使用rviz等工具来实时查看构建的地图。 五、注意事项 在安装和配置gmapping时，请确保你的机器人和激光雷达已经正确连接并发布了必要的话题（如/scan、/tf、/odom等）。 gmapping功能包是基于openslam社区的开源SLAM算法实现的，因此你可以参考openslam社区的资源来获取更多关于gmapping的信息和支持。

  按照以上步骤操作后，你应该能够成功进行gmapping的二进制安装，并开始使用它来进行机器人的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）功能。

  以上为生成回答，仅供参考～