@小鱼 好的大佬，我再试试，不行的话，我单独发个贴求助

@13768252287 不要两线作战，你把我的回复的消息都看一下，在一边回复就好，最好开个新的帖子

00756ca3-579b-4e6e-a8c4-337849e42c0f-image.png

@robinchen94 usb插主控板选esp32,插雷达板选esp8266

@592976189 暂时没有哈

@小鱼 谢谢我试试

@2267570370 什么模式，什么固件，无线还是有线连接

@zhangzt_nudt 用ros2_control 控制两个轮子的速度并获取两个轮子的速度就可以了

@1143301792 因为我只打包了amd64的，你的这个情况建议搞个amd64的虚拟机试试

@361088484

启动agent的时候占用了ttyUSB0
docker stop 结束进程就可以upload了

@小鱼 好的，我按照foxy的教程运行没有问题，应该是humble的lua文件和launch文件不适配foxy版本。谢谢大佬。

@siviechen 不是，传感器类型是默认的best_effort

@siviechen 源码版本在这里看

@小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

@siviechen 正在抢修中

@154453683 可以先看快速上手教程，搞定链接

控制测试 #!/usr/bin/env python3 from std_msgs.msg import Float32 from std_msgs.msg import Int32 import rclpy from rclpy.node import Node class NodeSubscribe02(Node): def __init__(self,name): super().__init__(name) self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name) # 创建订阅者 self.command_subscribe_ = self.create_subscription(Float32,"distance",self.command_callback,10) self.command_publisher_ = self.create_publisher(Int32,"servo_angle", 10) def command_callback(self,msg): angle = 0.0 if msg.data>0.20: angle = 0 else: angle = 90 self.get_logger().info(f'收到距离：[{msg.data}]，发送角度：{angle}') pub_msg = Int32() pub_msg.data = angle self.command_publisher_.publish(pub_msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = NodeSubscribe02("topic_subscribe_02") # 新建一个节点 rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C） rclpy.shutdown() # 关闭rclpy main()

@d4nk3n 收到

@d4nk3n 没办法，现在重装虚拟机就解决了