在您提到的小鱼的新书《ROS 2机器人开发：从入门到实践》中的代码清单4-1中，确实存在一个明显的错误。根据您提供的信息，书中的命令 ros2 sevice list -t 是不正确的，因为这里的 sevice 应该是 service 的拼写错误。正确的命令应该是：

ros2 service list -t

这个命令用于列出当前ROS 2环境中所有可用的服务及其类型。-t 参数的作用是显示服务的类型信息。

您已经正确指出了这个错误，并且确认了您的ROS 2版本是 humble，这是ROS 2的一个较新版本。在大多数Linux环境下，只要ROS 2被正确安装和配置，上述命令都应该能够正常工作。

如果您在尝试运行这个命令时遇到任何问题，比如命令未找到的错误，可能是因为您的ROS 2环境没有被正确激活，或者相关的命令行工具没有正确安装。您可以尝试以下步骤来确保您的环境设置正确：

激活ROS 2环境：
确保您的终端已经加载了ROS 2的环境变量。这通常通过在终端中执行 source /opt/ros/<ros2-version>/setup.bash 完成（具体路径可能根据您的安装位置和ROS 2版本有所不同）。

检查ROS 2版本：
运行 ros2 --version 来确认ROS 2的版本，确保它显示的是 humble。

再次尝试命令：
在确认环境设置无误后，再次尝试运行 ros2 service list -t。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要检查您的ROS 2安装是否完整，或者查阅ROS 2的官方文档和社区论坛寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 下面是我又重头开始创建的workspace然后写的CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(demo_cpp_node_pkg) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) # uncomment the following section in order to fill in # further dependencies manually. # find_package(<dependency> REQUIRED) #target_include_directories(cpp_node_test PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}) #target_link_libraries(cpp_node_test ${rclcpp_LIBRARIES}) add_executable(cpp_node_test src/cpp_node_test.cpp) ament_target_dependencies(cpp_node_test rclcpp) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # comment the line when a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # comment the line when this package is in a git repo and when # a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package()

然后报错如下：

yfm@yfm-virtual-machine:~/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/build$ cmake ../ -- Found ament_cmake: 1.3.10 (/opt/ros/humble/share/ament_cmake/cmake) -- Found rclcpp: 16.0.10 (/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake) -- Found rosidl_generator_c: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake) -- Found rosidl_adapter: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake) -- Found rosidl_generator_cpp: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_generator_cpp/cmake) -- Using all available rosidl_typesupport_c: rosidl_typesupport_fastrtps_c;rosidl_typesupport_introspection_c -- Using all available rosidl_typesupport_cpp: rosidl_typesupport_fastrtps_cpp;rosidl_typesupport_introspection_cpp -- Found rmw_implementation_cmake: 6.1.2 (/opt/ros/humble/share/rmw_implementation_cmake/cmake) -- Found rmw_fastrtps_cpp: 6.2.7 (/opt/ros/humble/share/rmw_fastrtps_cpp/cmake) -- Using RMW implementation 'rmw_fastrtps_cpp' as default -- Found ament_lint_auto: 0.12.11 (/opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake) -- Added test 'cppcheck' to perform static code analysis on C / C++ code RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) -- Configured cppcheck include dirs: -- Configured cppcheck exclude dirs and/or files: -- Added test 'lint_cmake' to check CMake code style -- Added test 'uncrustify' to check C / C++ code style -- Configured uncrustify additional arguments: -- Added test 'xmllint' to check XML markup files -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

在使用xacro将fishbot.xacro.urdf转为URDF后，如果在Rviz2中看不到机器人模型但tf坐标变换存在，可能的原因和解决方案如下：

可能的原因

URDF文件转换问题：

在将xacro文件转换为URDF文件时，可能存在语法错误或转换不完全的问题。 确保使用了正确的命令进行转换，例如rosrun xacro xacro your_robot.urdf.xacro > your_robot.urdf（注意，这里的your_robot.urdf.xacro和your_robot.urdf需要替换为你的实际文件名）。

Launch文件配置问题：

检查Launch文件是否正确设置了robot_description参数，该参数应指向转换后的URDF文件。 确保Launch文件中启动了rviz节点，并且rviz节点能够正确加载robot_description参数。

Rviz2显示设置问题：

在Rviz2中，需要手动添加机器人显示组件才能看到机器人模型。 检查是否已正确添加机器人显示组件，包括机器人模型、关节、坐标系等。

TF坐标变换问题：

尽管tf坐标变换存在，但如果URDF文件中的关节或连杆定义不正确，也可能导致机器人模型无法正确显示。 检查URDF文件中的关节和连杆定义，确保它们正确连接并定义了正确的变换关系。 解决方案

重新转换URDF文件：

确保使用正确的命令和语法重新转换xacro文件为URDF文件。 仔细检查转换后的URDF文件，确保没有语法错误或遗漏的部分。

检查并修改Launch文件：

确保Launch文件中正确设置了robot_description参数，并指向了正确的URDF文件路径。 确保Launch文件中包含了启动rviz节点的命令，并且rviz节点能够正确加载robot_description参数。

在Rviz2中正确添加显示组件：

启动Rviz2后，手动添加机器人显示组件，包括机器人模型、关节、坐标系等。 确保已正确配置所有必要的显示组件，以便能够正确显示机器人模型。

检查URDF文件中的关节和连杆定义：

仔细检查URDF文件中的关节和连杆定义，确保它们正确连接并定义了正确的变换关系。 如果发现问题，请修改URDF文件并重新编译工作空间。

确保所有依赖项都已正确安装：

检查是否已正确安装了所有必要的ROS包和依赖项。 如果缺少某些包或依赖项，请安装它们并重新编译工作空间。

查看日志和错误信息：

检查ROS日志和错误信息，以获取有关机器人模型无法显示的更多详细信息。 根据日志和错误信息中的提示进行故障排除和修复。

综上所述，如果在Rviz2中看不到机器人模型但tf坐标变换存在，可能是由于URDF文件转换问题、Launch文件配置问题、Rviz2显示设置问题或TF坐标变换问题导致的。通过仔细检查并修改这些问题，应该能够解决机器人模型无法显示的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 谢谢大佬回复，我前面跳过了第四五章，因此可能是漏过了一些依赖的安装。在这之前我找到了可以安装所有控制器以解决这个问题。

@43996173 ok

@Jason_Duan 在 python服务，call服务时提示：waiting for service to become available... 中说：

ros2 service call /face_detect chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

ros2 service call /face_detector chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

服务名字搞错了

@饶庆宁 请跳过，书上描述有错误，需要先启动controller_manager

在安装ROS2 Galactic并尝试安装Nav2时遇到依赖问题，可以按照以下步骤进行排查和解决：

一、检查系统环境

确保你的系统环境满足ROS2 Galactic的安装要求，包括操作系统版本、内存、处理器架构等。ROS2 Galactic通常支持Ubuntu 20.04或更高版本的操作系统。

二、更新软件源

使用合适的软件源可以提高安装成功的几率。可以尝试更换软件源，选择稳定可靠的镜像源，例如清华大学镜像源、阿里云镜像源等。更新软件源的命令如下：

sudo apt-get update 三、安装依赖包

在安装ROS2或Nav2之前，需要先安装一些依赖包。这些依赖包可以通过包管理工具（如apt）来安装。对于ROS2 Galactic，你需要安装如curl、gnupg2、lsb-release等基础工具，以及build-essential、cmake、git等构建工具。此外，还需要安装Python相关的依赖，如python3-colcon-common-extensions、python3-pip等。

安装这些依赖包的命令如下：

sudo apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-pip 四、设置ROS2的安装源并安装

将ROS2 Galactic的安装源添加到系统中，并设置相应的密钥。然后，更新软件源并安装ROS2 Galactic。

# 添加ROS2 Galactic的安装源 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' # 设置密钥（确保使用正确的密钥URL） sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg sudo chmod a+r /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 更新软件源 sudo apt-get update # 安装ROS2 Galactic桌面版（包含ROS2核心组件和GUI工具） sudo apt-get install -y ros-galactic-desktop 五、安装Nav2包

在安装了ROS2 Galactic之后，你可以通过包管理器安装Nav2包。安装命令如下：

sudo apt install ros-galactic-navigation2 ros-galactic-nav2-bringup 六、解决依赖冲突

如果在安装过程中遇到依赖冲突，可以尝试以下方法解决：

卸载冲突的软件包：使用apt-get remove命令卸载导致冲突的软件包。 更新软件包版本：使用apt-get upgrade命令更新系统中的软件包到最新版本，以解决依赖冲突。 七、验证安装

安装完成后，你可以通过以下命令验证ROS2和Nav2是否安装成功：

# 初始化ROS2环境 source /opt/ros/galactic/setup.bash # 检查ROS2版本 ros2 --version # 尝试运行Nav2的示例（确保已正确设置环境变量和路径） ros2 launch nav2_bringup <your_launch_file>.py

如果以上步骤仍然无法解决问题，建议查阅ROS2和Nav2的官方文档或相关论坛，以获取更详细的帮助和支持。同时，也可以考虑使用容器化技术（如Docker）来避免依赖关系的问题，提高安装成功的几率。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 已解决了

@2352947187 这个包是针对 gazebo classic 写的，书和视频都有讲

@734741837 给出完整代码，看看是否设置成功

从您提供的CMake配置错误信息来看，问题主要出现在ament_cmake_cppcheck模块中，该模块用于在构建ROS 2包时执行静态代码分析（cppcheck）。错误提示表明在编译正则表达式时遇到了问题，具体是“Nested ?+”这样的错误，这通常意味着正则表达式中有语法错误或者不被支持的特性。

这里有几个可能的解决步骤：

检查CMakeLists.txt文件：
确保您的CMakeLists.txt文件中关于cppcheck的配置部分没有错误。特别是检查是否有任何自定义的cppcheck排除规则或包含目录，这些规则可能使用了不正确的正则表达式。

更新或修复ament_cmake_cppcheck：
可能是ament_cmake_cppcheck包本身存在问题。尝试更新ROS 2环境到最新版本，或者检查是否有关于这个包的已知问题。

禁用cppcheck：
如果您暂时不需要cppcheck，可以在CMake配置时禁用它。这可以通过在CMake命令行中添加-DAMENT_CMAKE_CPPCHECK=OFF来实现，或者在CMakeLists.txt中设置相应的选项。

检查CMake和cppcheck版本：
确保您的CMake和cppcheck版本与ROS 2版本兼容。有时候，软件更新后可能会引入不兼容的更改。

查看CMakeOutput.log：
查看CMakeOutput.log文件可能会提供更多关于配置失败的信息。这可以帮助您更准确地定位问题。

手动运行cppcheck：
尝试在命令行中手动运行cppcheck，看看是否能成功执行，或者是否有更具体的错误信息。

检查路径和文件名：
确保您的项目路径和文件名中没有特殊字符或非常长的路径，这有时会导致正则表达式解析问题。

如果上述步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查ament_cmake_cppcheck的源代码或寻求ROS社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼已经解决了，是多安装了一个包的问题，谢谢啦

@onedream 解决了你不告诉我，让我开心开心哈哈哈哈

@522448174 检查 CMakeLists.txt 中的构建的指令是否有错误的单词, 在理解每一句构建指令的的基础上再自行修改哦

确实，如你所述，ROS 2 中的 rcl_interfaces/msg/ParameterValue 的 type 字段已经被预定义了具体的数值，因此可以通过直接赋值这些数值来简化代码。这种简化不仅减少了代码的复杂性，还使得代码更加直观和易于维护。以下是你提供的简化思路在 C++ 和 Python 中的实现：

C++ 简化版

原代码：

param.name = "k"; auto param_value = rcl_interfaces::msg::ParameterValue(); param_value.type = rcl_interfaces::msg::ParameterType::PARAMETER_DOUBLE; param_value.double_value = k; param.value = param_value;

简化后：

param.name = "k"; param.value.type = 3; // 直接赋值 PARAMETER_DOUBLE 的数值 param.value.double_value = k; Python 简化版

原代码：

param = Parameter() param.name = 'model' param_value = ParameterValue() param_value.string_value = model param_value.type = ParameterType.PARAMETER_STRING param.value = param_value

简化后：

param = Parameter() param.name = 'model' param.value.string_value = model param.value.type = 4 # 直接赋值 PARAMETER_STRING 的数值 注意事项

可读性：虽然直接赋值数值可以简化代码，但可能会牺牲一定的可读性，特别是对于不熟悉 ROS 2 ParameterType 枚举的人来说。因此，在团队项目中，最好保持一致的代码风格，并在必要时添加注释来解释这些数值的含义。

维护性：如果 ROS 2 未来更新了 ParameterType 枚举，并且改变了这些数值，那么直接赋值数值的代码可能需要更新。使用枚举可以在一定程度上减少这种风险，因为编译器或解释器可以在编译时检查枚举值的正确性。

错误处理：在简化代码中，确保在赋值前已经正确初始化了 param 和 param.value，以避免潜在的未定义行为或崩溃。

综上所述，虽然直接赋值数值可以简化代码，但在实际项目中需要根据具体情况权衡可读性和维护性。

以上为生成回答，仅供参考～

@ganyuanzhen 好的，感谢大老的指教和方向，我寨SS，已经卡在这一天了☂

6bf4790f-f2a5-4389-ba96-e8a8e7521b1b-ef38e1e79785a1ebf524daac7e784f0b.png

这是我的控制器配置
robot name="my_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

<!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 --> <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name"> <!-- Transmission is important to link the joints and the controller --> <transmission name="${joint_name}_trans"> <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type> <joint name="${joint_name}"> <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface> </joint> <actuator name="${joint_name}_motor"> <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface> <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction> </actuator> </transmission> </xacro:macro> <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 --> <xacro:joint_trans joint_name="wheel_lf_2_base" /> <xacro:joint_trans joint_name="wheel_rf_2_base" /> <xacro:joint_trans joint_name="wheel_lb_2_base" /> <xacro:joint_trans joint_name="wheel_rb_2_base" /> <!-- 控制器 --> <gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"> <updateRate>100.0</updateRate> <robotNamespace>/</robotNamespace> <leftFrontJoint>wheel_lf_2_base</leftFrontJoint> <rightFrontJoint>wheel_rf_2_base</rightFrontJoint> <leftRearJoint>wheel_lb_2_base</leftRearJoint> <rightRearJoint>wheel_rb_2_base</rightRearJoint> <wheelSeparation>0.584</wheelSeparation> <wheelDiameter>0.33</wheelDiameter> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <torque>50</torque> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <publish_wheel_tf>false</publish_wheel_tf> <broadcastTF>true</broadcastTF> </plugin> </gazebo>

</robot>

这是启动gazebo仿真的launch文件
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find logistics_trolley)/urdf/logistics_trolley.xacro" />
<!-- 2. 启动Gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find logistics_trolley)/worlds/box_house.world" />
</include>

<!-- 2. 在Gazebo中添加机器人模型 --> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="my_model" args="-urdf -model logistics_trolley -param robot_description" />

</launch>

这是启动导航的launch文件
<launch>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find logistics_trolley)/config/navigation.rviz" />

<!-- 加载地图服务 --> <include file="$(find logistics_trolley)/launch/read_map.launch" /> <!-- 加载amcl --> <include file="$(find logistics_trolley)/launch/m_amcl.launch" /> <!-- 加载imove_base --> <include file="$(find logistics_trolley)/launch/m_path.launch" />

</launch>

然后启动用键盘控制，车轮在rviz中不转动
查看tf树f4c27aa5-df73-40b9-ad74-905b0eaf1809-7678cc3590e420530113a0cdb080b5f4_720.png