@zhengquan 在 9.2.2 中说：

QinHeng Electronics USB 10/100 LAN

找到问题了，原来代码中的方法没有大写，错误的代码是这一行：substitutions_command_result = launch.substitutions.command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])
正确的需要将command大写首字母同时注意cat后面需要有一个空格： substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])

@ahliusj 谢谢！🙏

@neoguo 应该是环境中没有中文字体之类的，可以先跳过

@小伊 您好，https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg 此仓库目前404找不着，请问还有别的仓库可用吗，感谢！

可以的 找了好久这个问题终于找到了

遇到了相同的问题，朋友你解决了吗？

@2573928130 解决：
rviz中机器人模型用topic导入，不用file导入，之前是一直用file导入xacro文件一直报错

我用的gazebo harmonic，也遇到类似的问题，后来发现是仿真没有运行起来，要手动把仿真启动运行才会有动态的tf发布出来