试试 pip install espeaking -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

@1938857445 确实是这样，很多时候奇思妙想/想偷懒结果都把问题复杂化了。不过更多是想提供一种思路。
我调试的麦轮小车只有ros1，与现在wsl2中的ros2系统不匹配。
虽然也可以直接去改小车代码/重刷镜像，但还是想试试看ros1_bridge是否能跨设备通讯。
昨天自己在电脑上，ros1与ros2通讯是成功的。结果今天电脑ros2（我是wsl2），小车ros1却一直无法通讯。
后面也是折腾了很久，放宽了小车与wsl2之间的防火墙，也是成功通讯了，可以用ros2操控ros1系统的小车了。

挺好玩，不过也确实很折磨，而且也不好说自己学到了些什么。总之我的本愿是希望下次有人突发奇想，不要孤军奋战，至少能在网上找到一个也许还行的思路，希望能帮到碰到同样问题的人。
有的时候挺佩服一些大佬，不单单是天赋，还有毅力。有的bug一找就是很久，甚至我都觉得逆天，但是还是有大佬一遍遍尝试，找到解决方法。😂 太牛了。

@lyldylidanyang 弄个类似于物联网云服务器可行吗

@1154947043 测试有效，感谢指导。之前试过1和2都不行，安装失败，这里要选5才行。57d4e298-bae4-4e9f-96e9-d131275cc746-image.png

@sxjj [wsl2]
删掉
ipv6=true
dhcp=true

此外如果node list没有，不是很稳定检查网络，不要用热点，去用路由器

@xiaolixi123 在 ROS2的参数Parameters通信接口和函数参数为啥不一致，一个数组一个是对象 中说：

rcl_interfaces/srv/SetParameters的返回参数为啥和parameters_callback的返回参数不一致
rcl_interfaces/srv/SetParameters的返回参数

答案在这里，代码种仅仅是对一个参数调用的，也就是接口是数组，但是代码确实一个个调用的。
10768fa9-bb0f-4bd8-9e29-b45426eb1628-image.png

注意reason只有是False的时候才能传给调用端，True的时候reason调用端是空的。
aa2bc02a-ae61-4dc6-8672-3d249781377f-image.png

@sxjj 不过也很奇怪，这种连续的导航就不行，自己一段一段设定目标倒是不会有问题

屏幕截图 2025-12-29 153832.png

def generate_launch_description():
# 添加环境变量 然后rviz2的界面就变大了
env_var = launch.actions.SetEnvironmentVariable(
'QT_FONT_DPI',
'196' # 这个值可以自己修改
)
"""
其他动作
"""

# 返回值的类型也是固定的 return launch.LaunchDescription([ # action动作 """ 其他动作 """， env_var ])