针对您提到的在使用MoveIt2控制遨博和艾利特的机械臂时遇到的轨迹规划问题，以下是一些可能的解决方案和修改建议：
一、轨迹规划问题
调整规划器配置：
默认的规划器配置可能不适合所有场景。您可以尝试调整规划器的参数，如采样空间、速度限制、加速度限制等，以改善轨迹规划的质量。
可以参考MoveIt的官方文档，了解如何配置和调整规划器。
更换规划器：
如果默认的规划器无法满足需求，您可以尝试更换其他规划器。MoveIt支持多种规划器，如OMPL（Open Motion Planning Library）等，您可以根据实际需求选择合适的规划器。
需要注意的是，更换规划器可能需要重新配置相关的参数和依赖。
优化路径点：
在进行轨迹规划时，路径点的选择对规划结果有很大影响。您可以尝试优化路径点，使其更加合理和准确。
例如，在圆弧轨迹规划中，可以通过增加路径点的数量来提高轨迹的精度和连续性。
二、代码指定位置移动报错或画圈问题
检查位姿设定：
确保在代码中设定的目标位姿是合理的，包括位置（x, y, z）和姿态（roll, pitch, yaw或四元数）。
如果目标位姿不合理，可能会导致规划器无法找到有效的路径，从而出现报错或画圈的情况。
调试和验证：
在代码中添加调试信息，如打印目标位姿、规划结果等，以便更好地了解问题的根源。
可以通过在ROS的Rviz可视化工具中手动设置目标位姿来验证规划结果是否正常。
三、遨博机械臂保护停止问题
检查安全限制：
遨博机械臂在移动过程中可能会触发安全限制，如速度过快、加速度过大、超出工作范围等。
您可以检查机械臂的安全限制设置，确保其在合理的范围内。
优化运动参数：
根据机械臂的实际情况，优化运动参数，如速度、加速度等，以减少保护停止的发生。
故障排查：
如果保护停止频繁发生且无法确定原因，建议进行故障排查，如检查传感器、电机、控制器等是否正常工作。
四、其他建议
参考官方示例和教程：
您可以参考MoveIt和机械臂厂商的官方示例和教程，了解如何正确配置和使用MoveIt进行轨迹规划。
社区支持：
如果遇到无法解决的问题，可以寻求ROS和MoveIt社区的帮助，如ROS论坛、GitHub等。
持续更新和维护：
随着ROS和MoveIt的不断更新和发展，建议您持续关注并更新相关的软件和库，以确保系统的稳定性和兼容性。
综上所述，针对您遇到的问题，可以从调整规划器配置、更换规划器、优化路径点、检查位姿设定、调试和验证、检查安全限制、优化运动参数以及参考官方示例和教程等方面入手进行解决。希望这些建议能对您有所帮助！
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