@2692784212 你好，你解决了吗，怎么解决的

@小鱼 @437985437 大家好，我遇到了一样的问题。

环境描述：我一共有四台主机，两台是台式电脑，一台树莓派，一台jetson，运行的都是ubuntu22.04,humble。

项目代码：ROS官网中的话题教程（cpp_pubsub）示例：Writing a simple publisher and subscriber (C++)

基本情况：四台主机均连接在同一个局域网，能够互相ping通，设置了ROS_DOMAIN_ID保证了在同一个域内

问题详情：四台主机不能互相发现节点以及话题（最开始是能的，随着主机的增多就不能了）。我跟随着这个帖子使用fastdds发现服务成功解决了这个问题。但是我现在比较疑惑为什么会出现这个问题。

尝试解决：我现在认为的问题是占用了同一个端口导致了这个问题，例如我发现 使用sudo ss -tual命令，我发现不同的主机使用了相同的ROS节点间通信端口(如7410,7411)，但我不知道该如何避免使用同样的端口。

很疑惑为什么会出现这样的问题，烦请解惑，万分感谢！

@young 看你业务，和数据，一般我们是下位机做server