@1343026362 在 四驱v2的主控板使用下载的固件里程计正常，使用源码编译的就没有读取不到里程计数据和更新 中说：

四驱v2的主控板使用下载的固件里程计正常，使用源码编译的就没有读取不到里程计数据和更新，使用了master版本源码和最新的2.0.6的源码都不可以

你好，这个问题解决了吗？我也遇到类似的问题

@小鱼 @小鱼 1111111

鱼哥，@小鱼 Ubuntu 22.04.05 LTS 版本humble，两轮机器人v1.4.0.alpha，程序代码都是在你git上拿的最新的@小鱼 是不是代码和机器人哪里不匹配了啊？

按步骤执行ros2 launch fishbot_bringup bringup_quick.launch.py时
出现这个错误是啥意思？
21bd8256-6b8e-40ea-b748-2feb737c5765-1771754084230.png
接着执行ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=False，出现如下错误
b590b99a-1853-402d-a5d4-04e845eb7e71-119e620d712e6597b53625f97b9e5ab.png

在rviz2上设置初始点，地图没有反应（不变成膨胀地图）
492fb56c-7bac-4110-8ab2-a7ff46032441-1771754169752.png

用tf-tree看，显示如下：
f8868348-e37e-4e41-be3d-dc70da0e7e0e-image.png

@小鱼 江湖救急啊兄弟😞

@three_fall 在 jazzy版本有些安装包和功能安装不了 中说：

xacro

可以多试几次，我也遇到这个问题，有时候包搜索不到。
我前几次就没有索索结果

user@local:~$ sudo apt search ros-jazzy-axcro Sorting... Done Full Text Search... Done user@local:~$

后面突然就搜索到了

user@local:~$ sudo apt search ros-jazzy-xacro Sorting... Done Full Text Search... Done ros-jazzy-xacro/noble 2.1.1-1noble.20260121.184858 amd64 Xacro (XML Macros) Xacro is an XML macro language. user@local:~$

你也可以多试几次。不知道apt抽的什么风

我的系统环境是Ubuntu24.04，ros版本是jazzy

user@local:~$ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 24.04.3 LTS Release: 24.04 Codename: noble user@local:~$ echo $ROS_DISTRO jazzy

直接安装书上说的ros-humble-mrpt2担心版本不匹配，因此自己查询了一些资料，发现需要安装ros-jazzy-mrpt-apps。安装完亲测好用，软件界面跟书上的一样。

user@local:~$ sudo apt install ros-jazzy-mrpt-apps Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done The following additional packages will be installed: libamd3 libbtf2 libcamd3 libccolamd3 libcholmod5 libcolamd3 libcxsparse4 ······ Setting up ros-jazzy-mrpt-libapps (2.15.5-1noble.20260121.203335) ... Setting up ros-jazzy-mrpt-apps (2.15.5-1noble.20260121.204353) ... Processing triggers for libc-bin (2.39-0ubuntu8.7) ... user@local:~$ 3d-rotation-converter

af2a409e-507f-4f2e-90a8-9cc5c4280e1b-image.png

@小鱼 打开rviz2，fixed frame选不到odom，增加话题后一直报以下错误，这个怎么解决啊
[INFO] [1770542787.259480302] [rviz]: Message Filter dropping message: frame 'odom' at time 1770542786.632 for reason 'discarding message because the queue is full'

@lilili 至于放到哪里，我们根据这个demo——python——service这个文件的install的文件包里的src文件中 其实就是我们在代码中调用的这些接口的存放地址

@小鱼 正在启动生成...
/usr/bin/gcc -fdiagnostics-color=always -g /home/kisama/文档/rosCode/CHAPT2/ros2_cpp_node.cpp -o /home/kisama/文档/rosCode/CHAPT2/ros2_cpp_node
/home/kisama/文档/rosCode/CHAPT2/ros2_cpp_node.cpp:1:10: fatal error: rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录
1 | #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

生成已完成，但出现错误。

终端进程启动失败(退出代码: -1)。 终端将被任务重用，按任意键关闭。
上面是报的错。46be6a8a-3b10-42d9-88fb-a7c54030bd55-image.png99c40472-7867-4dea-9d33-c6e879222d9b-image.png 加了 /opt/ros/jazzy/include/**还是报错。6bded34d-620f-488c-902a-73b23c5d49c1-image.png

如果是使用树莓派的家人们可以考虑执行以下命令，速度虽然慢了点，但是可以很有效的防止内存100%：
export MAKEFLAGS="-j 1"
colcon build --executor sequential

解决了吗？我也是同样问题