@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通，最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址

当你提到“配置项是空的，没有选项”时，这可能是指你在使用某个软件、应用或系统设置时，遇到了一个空的配置界面或选项列表。这种情况可能由多种原因引起，以下是一些可能的原因及相应的解决建议：

软件或应用版本问题：

确保你正在使用的软件或应用是最新版本。旧版本可能存在bug或不支持某些功能。 如果更新后问题仍未解决，尝试联系软件或应用的开发者，询问是否有已知的此类问题。

权限问题：

检查你的用户账户是否有足够的权限来访问和修改配置项。 在某些系统中，你可能需要以管理员身份运行软件或应用才能访问所有配置选项。

安装问题：

如果软件或应用是最近安装的，可能存在安装不完整或损坏的情况。 尝试重新安装软件或应用，看是否能解决问题。

配置文件丢失或损坏：

检查软件的配置文件是否存在于预期的位置。 如果配置文件丢失或损坏，你可能需要恢复它们（如果可能的话）或重置软件到默认设置。

特定于平台的限制：

某些配置项可能仅在某些操作系统、硬件或特定环境下可用。 检查软件的文档或帮助文件，了解你的环境是否支持所有配置项。

软件或应用的限制：

某些软件或应用可能在设计时就限制了用户的配置选项。 在这种情况下，你可能需要寻找替代的软件或应用来满足你的需求。

检查依赖项：

确保所有必要的依赖项都已正确安装和配置。 某些软件可能需要特定的库、框架或其他软件才能正常工作。

如果以上建议都不能解决你的问题，你可能需要更详细地描述你遇到的问题，包括你正在使用的软件或应用的名称、版本以及你尝试过的解决方案。这样，其他人或专家可能能提供更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@2290305520 点 plugins/最后一个/找到image_view

@2368028649 刚才好像看到你有打印日志了，解决了吗

@18296522393 建议用humble版本，另外需要单独装一下nav2_bringup，你可以看最新的视频或书，7.2章节有介绍命令。

@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

/cmd_vel geometry_msgs/msg

我也是差不多的问题，通过键盘来进行控制的时候，只能一个轮子旋转 无法实现前进后退

@果汁捏捏 docker没有安装好，重新安装下docker，或者使用其他二进制版本

如果 ros2 run fishbot_camera camera_driver 命令无法启动你的 FishBotCamera 驱动，这可能是由于几个常见的原因。下面是一些检查和解决问题的步骤：

检查包是否已正确安装和构建：

确保 fishbot_camera 包已经正确安装在你的 ROS 2 环境中。 运行 colcon build 确保包已经被构建。

检查包的依赖：

确保所有必要的依赖都已经安装，包括任何硬件驱动或库文件。 查看 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件以确认所有依赖。

检查 ROS 2 环境设置：

确保你的 ROS 2 环境变量已经正确设置。你可以通过运行 source install/setup.bash（如果你在当前目录下构建了包）来设置环境。 确认 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了 fishbot_camera 包的路径。

检查节点名称和可执行文件：

确认 camera_driver 是正确的可执行文件名称。你可以在 fishbot_camera 包的 CMakeLists.txt 文件中查找 add_executable 或 ament_target_dependencies 指令来确认。 使用 ros2 pkg executables fishbot_camera 来列出该包中的所有可执行文件，确认 camera_driver 是否列出。

查看日志输出：

运行命令时添加 --verbose 选项（如果支持）以获取更多输出信息。 查看 ROS 2 的日志输出，通常可以通过 ros2 log list 和 ros2 log show <logger_name> 来查看。

检查硬件连接和驱动兼容性：

确保 FishBotCamera 硬件已经正确连接到你的计算机，并且驱动与你的操作系统和 ROS 2 版本兼容。

重新构建和清理：

有时候，完全清理你的构建目录并重新构建可以解决问题。你可以使用 colcon clean 然后再次 colcon build。

权限问题：

确保你有足够的权限来访问和执行 fishbot_camera 包中的文件。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要查看 fishbot_camera 包的文档或联系包的维护者以获取更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 我的是Ubuntu22.04 humble，是按照图片这个步骤来的，可能我哪里出错了。好的小鱼，我先试一下，谢谢呀
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@466413819 arm架构下不支持这个镜像，需要按照

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

@Qiankang 没测试过，不清楚

@小鱼 tf指的是 rqt-tf-tree 图，可以看看前面基础课程

从你提供的信息来看，IMU话题能够正常发布，但odom（里程计）话题发布失败。这种情况通常与几个方面的配置或代码实现有关。以下是一些可能的原因和解决方法：

检查odom话题发布逻辑：

查看源码中odom话题的发布逻辑是否完整无误。特别是检查odom消息是否在适当的地方被构造并发布。 确认odom发布逻辑是否依赖于某些特定的传感器数据或计算结果，这些数据或结果可能未正确生成或传递。

检查ROS 2节点状态：

虽然/fishbot_motion_control节点显示在ROS 2节点列表中，但ros2 node info显示odom为发布者，但实际上并未成功发布数据。这可能是因为发布过程中出现了异常或错误。 尝试在源码中添加更多的日志输出，尤其是在odom消息发布前后，以便跟踪问题。

检查ROS 2网络通信：

确保ROS 2网络设置正确，UDP通信没有问题。你已经设置了$microros_mode=udp_client和$udpserver_ip/$udpserver_port，但还需确认ROS 2主节点（通常是你的ROS 2环境）是否监听在指定的端口上，并且没有防火墙或网络配置阻止UDP通信。 尝试使用tcpdump或类似的网络分析工具来监控UDP通信，看是否有数据从设备发送到ROS 2环境。

检查硬件和传感器数据：

如果odom的发布依赖于编码器或其他传感器数据，请确保这些传感器正常工作并正确连接到设备。 检查是否有任何硬件故障或传感器数据异常，这可能导致odom消息无法正确构造。

编译和配置问题：

尽管你提到代码和工程配置没有修改，但有时候编译过程中的小错误或依赖问题可能导致最终固件的行为与预期不符。 尝试清理并重新编译整个项目，确保所有依赖都是最新的并且没有遗漏。 检查任何可能影响编译结果的配置设置，如编译器优化级别、宏定义等。

固件和ROS 2版本兼容性：

确保你编译的固件与你的ROS 2环境版本兼容。不同版本的ROS 2可能在消息类型、服务接口等方面存在差异。

查看错误日志：

你提到打印信息中有“Failed status on line 517: 1. Continuing.”这样的错误日志。尽管它说“Continuing.”，但这仍然可能是一个关键的错误线索。检查该行代码及其周围的逻辑，看是否有任何可能导致odom发布失败的因素。

通过上述步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决odom话题发布失败的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析代码或寻求来自项目维护者或社区的帮助。

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@2996724802 实在不行就跳过吧，这个网络环境是大问题，我后面基本都放弃本地构建了，直接用的github action 构建。

可以看看README https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio?tab=readme-ov-file#requirements

安装下 apt install -y git cmake python3-pip 试试

@1074337703 连串口到IO

@zzsquzz 请问解决了吗，我也遇到了相同的问题

针对您提出的关于开发板无线方式连接Agent支持WIFI5的问题，以及您在测试中发现WIFI-5G无法得到结果，而WIFI-2.4G可以正常使用的情况，以下是一些可能的原因和解释：

一、可能的原因

开发板硬件限制：

开发板可能不支持5GHz频段的WIFI。虽然现代许多设备都支持双频（2.4GHz和5GHz）WIFI，但仍有一些老旧或特定型号的开发板仅支持2.4GHz频段。 开发板的WIFI模块可能在设计时就未包含对5GHz频段的支持，或者其硬件性能不足以支持5GHz的高频传输。

驱动或固件问题：

开发板的WIFI驱动或固件可能未正确配置或存在缺陷，导致无法正确识别或连接到5GHz频段的WIFI网络。 需要检查开发板的驱动和固件版本，确认是否支持5GHz频段，并尝试更新到最新版本。

网络环境问题：

测试的5GHz WIFI网络环境可能存在干扰或配置问题，导致开发板无法成功连接。 可以尝试在不同的5GHz WIFI网络环境下进行测试，以排除网络环境问题。 二、如何判断和解决

查看开发板规格说明：

首先查阅开发板的官方规格说明书或相关文档，确认其是否支持5GHz频段的WIFI。

更新驱动和固件：

如果开发板支持5GHz WIFI但无法连接，尝试更新其WIFI驱动和固件到最新版本。

使用专业工具测试：

使用专业的无线网络测试工具（如Wi-Fi分析仪）来检测5GHz WIFI网络的信号强度和干扰情况。

联系技术支持：

如果以上方法均无法解决问题，建议联系开发板的制造商或技术支持团队寻求帮助。 三、传输原理概述

WIFI的传输原理主要基于IEEE 802.11标准，其中5GHz频段相比2.4GHz频段具有更高的频率、更宽的带宽和更低的干扰，因此在理论上可以提供更快的传输速度和更好的网络性能。然而，这也要求设备必须具备相应的硬件支持和正确的配置。

综上所述，您遇到的情况可能是由于开发板不支持5GHz频段WIFI或存在其他硬件、驱动、固件、网络环境问题所导致的。建议根据以上建议进行排查和解决。

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这个CMake错误通常是因为在ROS 2项目中，你的package.xml文件没有正确地声明你的包是一个ROS接口包（interface package）。在ROS 2中，如果一个包包含ROS接口（如消息、服务或动作），它需要在package.xml文件中通过特定的标签来声明自己是一个接口包。

错误信息中提到缺少<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>标签。这个标签是ROS 2用来识别哪些包包含需要被ROS接口生成器（如rosidl）处理的接口文件。

要解决这个问题，请按照以下步骤操作：

打开你的package.xml文件：
找到你的ROS 2包中的package.xml文件。这个文件通常位于包的根目录下。

添加或修改<group>标签：
在package.xml文件中，你需要确保有一个<group>标签，其depend属性包含rosidl_interface_packages。这通常是通过在<build_depend>或<exec_depend>中添加rosidl_interface_packages来实现的，但实际上你需要在<group>标签内指定，如下所示：

<package format="3"> <name>your_package_name</name> <version>0.0.1</version> <description>Brief description of the package.</description> <!-- ... 其他必要的标签 ... --> <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer> <license>BSD-3-Clause</license> <!-- Build, exec, and test dependencies --> <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <exec_depend>roscpp</exec_depend> <!-- 声明这是一个接口包 --> <group> <depend>rosidl_interface_packages</depend> </group> <!-- ... 可能还有其他依赖或标签 ... --> </package>

注意：上面的<group>标签实际上并不是ROS 2 package.xml格式的直接部分。在ROS 2中，通常不需要显式地将包声明为接口包，除非你的包依赖于特定的处理或特性。但是，重要的是确保所有必要的依赖项（如rosidl_default_generators、rosidl_default_runtime等）都被列为构建或执行依赖项。

如果你的包确实包含ROS接口（如.msg、.srv或.action文件），确保你已经正确设置了rosidl_generate_interfaces()宏在CMakeLists.txt中，并且所有相关的ROS 2接口包（如rosidl_default_generators）都被列为依赖项。

重新构建你的包：
在修改package.xml和CMakeLists.txt后，清理并重新构建你的包。你可以使用colcon build（如果你使用colcon作为构建系统）来构建你的包。

如果你已经这样做了但仍然遇到问题，可能需要检查你的ROS 2安装和环境配置，或者查看是否有其他配置错误或遗漏的依赖项。

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