前言

关于这个问题，我又在各大网站搜了下，截至2025.12.1，我得到的结果是wsl2中使用硬件（集成显卡intel Arc）去加速rviz和gazebo是不行的。

进展 1.硬件加速没有被调用？

貌似不是的，结合intel网站上的问答和我下午的实测，会有这样的现象，经过一些设置，在运行glxgears的时候会小概率触发硬件加速，此时查看GPU0使用率在50%左右，齿轮能正常显示并且转动，大多数情况下是显示黑屏，但我认为这并不是硬件加速未启用而是因为无法被正常显示到屏幕，因为过程中我观察GPU0的使用率也是有的，但相较于前面一种情况很少，大约只有10%，再结合github里面wslg的议题，我总觉得是weston等一些显示部分没有发挥作用，但是我并未去深入了解。

2.查询该问题时的一些网址

下面给出我在查询过程中的一些网址，感兴趣的朋友可以在看帖的此刻点进去看看，说不定这个问题已经被解决了呢（如果真的解决了记得回来告诉大家，感谢！）

https://community.intel.com/t5/Graphics/Ignition-Gazebo-Gazebo-Sim-6-Crash-with-Intel-Iris-Xe-Graphics/m-p/1703159#M143925 https://github.com/microsoft/wslg/issues/554 https://github.com/microsoft/wslg?tab=readme-ov-file https://community.intel.com/t5/Graphics/Intel-integrated-arc-igpu-in-Core-Ultra-7-not-working-properly/m-p/1578596

@ddl 在 4.5.3修改其他节点参数，[INFO] [1763206927.409951296] [turtle_controller]: 参数更新失败，原因：parameter 'k' cannot be set because it was not declared 中说：

PatrolClientNode():Node("turtle_controller")

客户端节点命名重复，导致的参数未声明

@435645773 有图片么？

解决了，我的这个问题很怪应该没人碰到过，我最开始是下载的虚拟机想要学习小鱼的课程，但是往后学发现用wsl貌似对电脑性能利用更好，遂卸载虚拟机捣鼓wsl2，但即使卸载了虚拟机，它仍然会在电脑上修改某些网络配置（我也不太懂），会和之后的wsl冲突，这导致我之后wsl总是冒出各种问题（比如利用vscode进入wsl会报错显示无法连接），最终我是把虚拟机的网口关掉然后在控制面板里面重新启动了wsl修复了问题，现在能正常colcon build。

@Sachham 已解决，main拼写错了

你好，请问你解决了吗