我也是这个问题，楼主解决了吗

@小鱼 好的 感谢小鱼老师 我找到了 这章的代码我打算重新去理解编写 一步一步按书上来

@naoketeng 另一个办法就是直接把https://github.com/gperftools/gperftools打包成deb。我看这个项目用的autotools，打包deb应该比较方便。

@caston 已经修复

@ganyuanzhen 👍

反馈码对应日志查看网址：http://fishros.org:8000/

@caston https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@3337489620 确认有这个问题，感谢反馈，我发个勘误

@chenxz https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

在解决机器人（如小车）自主导航中的位置偏差问题时，有几个方面需要考虑和排查。以下是一些可能的原因和相应的解决策略：

环境变化：

环境因素：检查导航环境中是否有障碍物或地形的变化，这些变化可能会影响小车的定位和导航精度。 光照条件：如果小车依赖视觉传感器（如摄像头）进行定位，光照条件的变化可能会影响传感器的准确性。

传感器精度：

传感器校准：确保所有用于定位和导航的传感器（如激光雷达、摄像头、陀螺仪、里程计等）都经过适当的校准。 传感器数据融合：如果小车使用了多传感器融合技术，检查融合算法是否准确，以及各个传感器的权重分配是否合理。

定位算法：

算法稳定性：检查定位算法（如SLAM、AMCL等）的稳定性和鲁棒性。有时候，算法在特定环境下可能会表现出不稳定性。 参数调整：虽然你已经调整了yaw_goal_tolerance和xy_goal_tolerance，但可能需要进一步调整其他相关参数，如定位算法的增益、滤波器的参数等。

机械结构：

车轮打滑：检查小车的车轮是否有打滑现象，特别是在光滑的地面上。打滑会导致里程计数据不准确，从而影响定位。 机械磨损：检查小车的机械部件是否有磨损，如轴承、齿轮等，这些都可能影响小车的运动精度。

软件与硬件问题：

固件更新：确保小车的所有固件（包括传感器和控制器）都是最新的，以修复可能的已知问题。 代码检查：仔细检查导航和定位相关的代码，看是否有逻辑错误或潜在的bug。

重复性与一致性测试：

重复实验：在相同的环境条件下多次运行小车，观察偏差是否一致。如果偏差每次都不同，则可能是随机误差；如果偏差相对固定，则可能是系统误差。 数据分析：收集并分析小车的定位数据和运动轨迹，以找出偏差的规律。

外部干扰：

电磁干扰：检查环境中是否有其他电子设备可能对小车的传感器造成电磁干扰。 风力和其他环境因素：对于室外环境，风力和其他自然因素也可能影响小车的运动轨迹。

日志与调试：

增加日志记录：在代码中增加更多的日志记录点，以捕获小车的状态、传感器数据和算法决策过程。 实时调试：使用实时调试工具（如果可用）来观察小车的运行状态和传感器数据。

通过上述步骤的排查和调整，你应该能够定位并解决小车导航不精确的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析小车的硬件和软件系统，或者考虑引入更先进的导航和定位技术。

以上为生成回答，仅供参考～

针对您描述的小车自主导航中目标点到达位置不精确的问题，这里有几个可能的原因和相应的解决策略供您参考：

1. 传感器精度和环境因素 传感器精度：首先确认使用的传感器（如GPS、激光雷达、视觉传感器等）的精度是否满足需求。GPS在遮挡物多或信号差的地方精度会下降。 环境因素：环境因素如地面不平、风力、光线变化等都可能影响传感器的性能和导航的精度。

解决方案：

升级或更换更高精度的传感器。 在可能的情况下，改善测试环境，减少外界干扰。 2. 地图和定位精度 地图精度：地图的精度直接影响导航的准确性。如果地图与实际环境有较大偏差，导航结果也会受影响。 定位算法：定位算法的准确性和稳定性对导航结果至关重要。

解决方案：

重新校准和更新地图，确保地图与实际环境一致。 优化定位算法，考虑使用多传感器融合技术提高定位精度。 3. 控制算法和参数调整 控制算法：PID控制、模糊控制、强化学习等算法的选择和调参都会影响小车的运动控制精度。 参数调整：虽然您已经调小了yaw_goal_tolerance和xy_goal_tolerance，但可能还需要调整其他相关参数，如速度控制参数、加速度限制等。

解决方案：

仔细检查并调整控制算法及其参数，进行多次实验以找到最佳配置。 考虑引入更先进的控制算法，如模型预测控制（MPC）。 4. 机械结构和执行器 机械结构：小车的机械结构（如轮子、轴承等）的磨损或松动也可能导致运动不准确。 执行器：电机、舵机等执行器的性能也会影响小车的运动精度。

解决方案：

定期检查和维护小车的机械结构，确保各部件处于良好状态。 升级或更换性能更优的执行器。 5. 软件和通信稳定性 软件稳定性：导航软件的稳定性和可靠性也是影响导航精度的因素之一。 通信稳定性：如果小车与控制系统之间通过无线通信连接，通信的稳定性和延迟也会影响导航效果。

解决方案：

升级和优化导航软件，确保其稳定性和可靠性。 确保通信链路的稳定性和低延迟。 总结

解决小车自主导航不精确的问题需要从多个方面入手，包括传感器精度、地图和定位精度、控制算法和参数调整、机械结构和执行器、以及软件和通信稳定性等。希望以上建议能对您有所帮助。如果问题依然存在，建议进一步深入分析具体数据和日志，以便找到更精确的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

@chenxz 可以

@3337489620 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@小鱼 你好，我查出原因了，是因为系统和仿真时间不匹配。
/rivz /tracer都是用的系统时间，而/slam_toolbox是用的仿真时间，我看了你的《【ROS2机器人入门到实战】使用SLAM_TOOLBOX完成建图》文章中有提到“这些数据都是有时间戳的，所以在上面的命令中将 use_sim_time 参数的值设置为 True 表示使用仿真的时间，以防止因时间戳造成数据不合法。”
我想把这个变为系统的时间，如何实现呢？我试着把online_async_launch.py中的use_sim_time 改为false却报错。

start_async_slam_toolbox_node = Node( parameters=[ actual_params_file, {'use_sim_time': false} ], package='slam_toolbox', executable='async_slam_toolbox_node', name='slam_toolbox', output='screen')

能否指导一下！谢谢

在Ubuntu 22.04上安装ROS 2、Gazebo和PX4（通常指的是PX4 Flight Stack，与无人机相关的软件）可能会遇到一些依赖和兼容性问题。以下是一些步骤和建议，帮助你解决安装过程中可能遇到的问题。

1. 安装ROS 2

首先，确保你的Ubuntu系统已经更新到最新状态。

sudo apt update sudo apt upgrade

接下来，设置ROS 2的仓库。这里以安装foxy版本为例（请根据需要选择适合你的版本）：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update

安装ROS 2基础包：

sudo apt install ros-foxy-desktop sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-vcstool sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -r -y

初始化ROS 2环境：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 2. 安装Gazebo

安装Gazebo 11（假设与你的ROS 2版本兼容）：

sudo apt install gazebo11

同时，你可能需要安装Gazebo的ROS 2插件：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs 3. 安装PX4

PX4 Flight Stack的安装可能稍微复杂一些，因为它通常涉及从源代码编译。不过，你可以使用PX4的Devguide中的说明来安装：

安装依赖：根据PX4的Devguide安装必要的依赖项。

克隆PX4仓库：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive

编译PX4：按照PX4的Devguide中的指示进行编译。

4. 解决可能的问题 依赖问题：确保所有依赖都是最新的，并且与你的ROS 2和Gazebo版本兼容。 权限问题：在编译或运行PX4时，确保你有足够的权限，或者使用sudo（但通常不推荐在编译或运行ROS节点时使用sudo）。 版本冲突：检查你安装的每个软件的版本，确保它们之间没有冲突。 5. 验证安装 运行ROS 2的示例来确保ROS 2环境已正确设置。 使用Gazebo运行一个简单的仿真场景。 编译并运行PX4的示例或测试来验证PX4安装。

希望这些步骤能帮助你成功安装ROS 2、Gazebo和PX4！如果遇到具体问题，请提供详细的错误消息，以便进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～

在您的Ubuntu 18.04系统上安装ROS 2时遇到的404 Not Found错误表明指定的软件包在配置的仓库中不存在或已被移除。这通常是因为您尝试安装的ROS 2版本（在这个例子中是Dashing）已经不再被官方维护或更新，或者您使用的镜像源（在这个案例中是华为云的ROS 2仓库）中不包含该版本的包。

为了解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

更换ROS 2版本：

考虑到Dashing版本可能已经不再被支持，您可以尝试安装一个更新的ROS 2版本，如Eloquent或Foxy。这些版本通常会在官方源中找到，并且更有可能得到社区的广泛支持。

更换软件源：

如果您想坚持使用Dashing版本，尝试更换到一个包含该版本包的ROS 2源。例如，您可以使用官方的ROS 2仓库而不是华为云的。

手动安装：

如果以上方法都不可行，您可能需要考虑从源代码手动编译ROS 2。这通常更复杂，但允许您安装任何版本的ROS 2，只要您能找到其源代码。 更换ROS 2版本安装步骤

这里是一个简化的安装ROS 2 Foxy版本的步骤（以Ubuntu 18.04为例）：

设置ROS 2仓库：

sudo apt update && sudo apt install -y curl wget sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt install -y software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update

安装ROS 2：

sudo apt install -y ros-foxy-desktop sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-vcstools sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

环境设置：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

验证安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中：

ros2 run demo_nodes_py listener

确保在执行这些步骤时替换为您想要安装的ROS 2版本（如Foxy、Eloquent等）。如果您选择从源代码编译，那么过程将更加复杂，需要克隆ROS 2的仓库，并遵循其文档中的构建说明。

以上为生成回答，仅供参考～

从您提供的错误日志来看，主要问题出现在安装 Docker Desktop 时。错误提示表明无法从指定的 URL 下载 Docker Desktop 安装程序，原因是该 URL 不存在或者无法访问。这可能是由于多种原因造成的，包括但不限于：

URL 过期或错误：您尝试下载的 Docker Desktop 安装程序的 URL 可能已经过时或错误。Docker 经常更新其下载链接，因此旧的链接可能会失效。

网络问题：您的计算机可能无法访问 Docker 的下载服务器。这可能是由于网络配置问题、防火墙设置或代理设置等原因造成的。

Chocolatey 配置问题：虽然不太可能，但 Chocolatey 的配置问题也可能导致无法正确下载包。

解决方案

手动下载 Docker Desktop：

访问 Docker Desktop 的官方网站 或 Docker Desktop for Windows 的下载页面。 下载适用于您操作系统的 Docker Desktop 安装程序。 手动安装下载的安装程序。

检查网络设置：

确保您的计算机可以访问互联网，并且没有防火墙或代理设置阻止访问 Docker 的服务器。 如果您在公司或学校网络中，可能需要联系网络管理员以获取帮助。

使用 Chocolatey 的 --source 参数：

如果您确定 Chocolatey 的默认源有问题，可以尝试使用其他源来安装 Docker Desktop。但请注意，这通常不是必需的，因为 Chocolatey 的默认源通常是可靠的。 例如，您可以使用 --source 参数指定一个不同的源，但这通常不是必需的，因为 Chocolatey 的默认源已经包含了 Docker Desktop。

更新 Chocolatey：

有时更新 Chocolatey 到最新版本可以解决与包源相关的问题。 您可以通过运行 choco upgrade chocolatey 来更新 Chocolatey。

查看 Chocolatey 日志：

查看 Chocolatey 的日志文件（通常位于 C:\ProgramData\chocolatey\logs\chocolatey.log）可以提供更多关于错误的详细信息。

联系 Chocolatey 支持：

如果问题持续存在，您可以联系 Chocolatey 的支持团队或查看其社区论坛以获取帮助。

希望这些解决方案能帮助您成功安装 Docker Desktop！

以上为生成回答，仅供参考～

全是err，而且给出的所有的ros2都试过了都是一样的错误

针对您描述的问题，我们可以从DDS通信设置、不同信道设备间的通信以及大范围内多机通信的实现方式几个方面进行分析和解答。

一、DDS通信设置问题

Fast DDS Discovery Server配置：

既然您已经设置了Fast DDS Discovery Server作为发现协议，但问题依旧存在，那么可能需要检查以下几点： 确保所有ROS2设备都能够访问到Discovery Server。这包括网络配置（如IP地址、端口号等）是否正确，以及是否有防火墙或安全组策略阻止了访问。 检查Discovery Server的配置是否正确，包括服务器ID、监听接口和端口等。 确保ROS2设备上的环境变量如ROS_DISCOVERY_SERVER已正确设置，指向Discovery Server的地址和端口。

ROS2环境配置：

检查ROS2环境是否配置正确，包括是否已正确安装DDS中间件，以及ROS2环境变量（如RMW_IMPLEMENTATION）是否设置为使用DDS。 二、不同信道设备间的通信

信道与通信：

在无线网络中，不同的信道主要用于减少干扰，提高网络性能。然而，信道本身并不直接影响网络层或传输层的通信。只要设备在同一网络（子网）内，并且网络层路由正确，不同信道上的设备应该能够正常通信。

通信问题排查：

既然TCP和UDP通信都能正常进行，说明网络层是连通的。问题可能出在DDS的特定配置上，或者ROS2节点间的发现机制上。 三、大范围内多机通信的实现

网络架构优化：

确保无线网络覆盖全面，AP分布合理，以减少信号盲区。 考虑使用更高性能的无线网络设备，如企业级AP，以提高网络容量和稳定性。

通信协议与中间件选择：

继续使用Fast DDS作为发现协议，并优化其配置。如果问题依旧存在，可以考虑使用其他中间件或协议进行节点间的通信。 考虑使用ROS2内置的通信机制（如TCP/UDP），并结合适当的网络配置和防火墙策略，确保通信的顺畅。

多AP间的漫游与切换：

确保ROS2设备在移动过程中能够顺利地从一个AP切换到另一个AP，并保持通信不断。这可能需要配置AP的漫游参数，如信号阈值、切换时间等。

安全与稳定性：

加强网络安全措施，如使用VPN加密通信、定期更新防病毒软件等，以保护数据安全和隐私。 监控网络性能和稳定性，及时发现并解决问题。 总结

针对您描述的问题，建议首先检查DDS通信设置和ROS2环境配置，确保一切正确无误。如果问题依旧存在，可以考虑优化网络架构、更换通信协议或中间件，并加强网络安全和稳定性措施。同时，确保ROS2设备在移动过程中能够顺利漫游和切换AP，以保持通信的连续性。

以上为生成回答，仅供参考～

从您提供的错误信息来看，您在尝试使用某个自动化脚本来一键安装ROS2时遇到了几个问题。这些问题主要包括：

503 Service Unavailable 错误：这通常意味着您尝试访问的服务器（在这个案例中是 mirror.fishros.com）当前不可用或过载。这可能是由于服务器维护、网络问题或高流量导致的。您可以稍后再试，或者检查该服务器的状态。

AttributeError: module 'tools.tool_install_ros' has no attribute 'Tool'：这个错误表明在尝试从 tool_install_ros.py 文件中导入 Tool 类时失败了。这可能是因为该文件不存在、未正确命名或 Tool 类在该文件中未被定义。

针对这些问题，您可以尝试以下解决方案：

解决方案

检查网络连接和服务器状态：

确保您的网络连接正常。 访问 mirror.fishros.com 网站或使用工具（如 ping 或 curl）检查服务器是否可达。 如果服务器不可达，等待一段时间再试，或者查看是否有关于服务器维护的通知。

手动安装ROS2：

如果自动化脚本持续失败，您可以考虑手动安装ROS2。ROS2的官方文档提供了详细的安装指南，适用于Ubuntu 22.04。 访问 ROS 2 Documentation 并按照适用于Ubuntu 22.04的指示进行操作。

检查脚本文件：

如果您有权限访问 tool_install_ros.py 文件，检查该文件是否包含 Tool 类。 如果文件缺失或损坏，您可能需要从原始来源重新获取它。

联系脚本的维护者：

如果这些解决方案都不奏效，您可能需要联系该自动化脚本的维护者，报告您遇到的问题，并请求帮助。

使用其他安装方法：

考虑使用其他工具或脚本来安装ROS2，例如使用Docker容器或虚拟机。

希望这些解决方案能帮助您成功安装ROS2！如果还有其他问题，请继续提问。

以上为生成回答，仅供参考～

这个警告信息来自于ROS（Robot Operating System）中的AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）包，它用于机器人的自适应蒙特卡洛定位。这个警告表明AMCL无法发布机器人的位姿（pose）或更新变换（transform），这通常是因为没有设置初始位姿（initial pose）或者初始位姿设置得不准确。

解决步骤：

设置初始位姿：

在ROS中，你可以通过rostopic pub命令来手动设置机器人的初始位姿。首先，你需要知道你的地图坐标系（通常是/map）和机器人坐标系（通常是/base_link或/base_footprint）之间的关系。 使用geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped消息类型来发布初始位姿。这个消息需要包含时间戳、参考坐标系（header.frame_id = "/map"）、位姿（pose.position 和 pose.orientation）以及位姿的协方差（covariance，通常可以设置为全零或较小的值表示不确定性）。 示例命令（假设你的机器人初始位置在地图的(0.5, 0.5)处，朝向为0度，即正北方向）：rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: '/map'}, pose: {position: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]}" 注意：这个命令中的位姿和协方差需要根据你的实际情况进行调整。

检查机器人和地图的坐标系：

确保你的机器人坐标系和地图坐标系设置正确。这通常在URDF（Universal Robot Description Format）文件和地图文件中定义。

检查AMCL的配置：

查看你的amcl_params.yaml（或类似的配置文件）中的参数设置，确保它们适合你的机器人和环境。

重新启动ROS节点：

在设置初始位姿后，重新启动你的ROS节点，包括AMCL节点，以确保所有设置生效。

监控和调试：

使用rviz来可视化机器人的位姿和地图，检查AMCL是否按预期工作。 查看ROS的日志输出，以获取更多关于AMCL行为的线索。

通过以上步骤，你应该能够解决AMCL无法发布位姿或更新变换的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查你的机器人配置或环境设置。

以上为生成回答，仅供参考～