虽然不知道为什么，但是解决了
cd257569-7965-485e-8725-4a4540cca31d-image.png
卸载vs code里面所有有关c/c++的插件，并只保留这一个
头文件会提示有如下错误，可以正常编译
截图 2024-09-07 19-24-16.png
vs code配置如下
e08585cb-dcdd-424d-8374-ef934a102e58-image.png
背景
“实现小车的自主导航”
问题描述
在调试的过程中我发现，前往任务点坐标位置会有变化，比如今天我们调试了小车使得小车到达的目标点位置比较精确，但是如果我隔一段时间再运行小车进行导航发现小车到达的目标点的位置与先前目标点的位置差别比较大。 yaw_goal_tolerance 和 xy_goal_tolerance参数都设置得比较小为0.05但是还是出现上面的这种状态。
希望各位大佬能够帮小弟解决一下。膜拜大佬！！！#
背景
“实现小车的自主导航”
问题描述
在调试的过程中我发现，前往任务点坐标位置会有变化，比如今天我们调试了小车使得小车到达的目标点位置比较精确，但是如果我隔一段时间再运行小车进行导航发现小车到达的目标点的位置与先前目标点的位置差别比较大。 yaw_goal_tolerance 和 xy_goal_tolerance参数都设置得比较小为0.05但是还是出现上面的这种状态。
希望各位大佬能够帮小弟解决一下。膜拜大佬！！！#
标题：使用一键安装过程中遇到程序崩溃
[-][7.44s] CMD Result:success Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 133, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 122, in main run_tool_file(tools[code]['tool'].replace("/",".")) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1472, in run_tool_file if tool.run()==False: return False File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 413, in run self.install_ros() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 404, in install_ros ros_version = self.choose_and_install_ros() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 381, in choose_and_install_ros RosVersions.install_depend(install_version) File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 61, in install_depend AptUtils.install_pkg(dep) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1364, in install_pkg cmd_result = CmdTask("sudo {} install {} {}".format(apt_tool,dic[key],yes), 0, os_command=os_command).run() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1037, in run return self.run_command() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1015, in run_command Tracking.put_cmd_result(self.ret_code,self.ret_out,self.ret_err,self.command) AttributeError: 'CmdTask' object has no attribute 'ret_code'本次运行详细日志文件已保存至 /tmp/fishros_install.log
在这里画个饼，目前已经编译了一半了。Ubuntu 22.04的ROS1是编译完成了，可以参考之前的帖子
进度截图：
e7eaad48-f626-468c-abb5-d675297c097d-image.png
系统ubuntu24.04，ros2 rolling，一键安装rosdepc出现问题，如下：
请输入[]内的数字以选择:3 Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosdep.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosdep.py --no-check-certificate] [/][0.80s] --2024-09-06 20:39:00-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool[\][0.88s] 正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.16[|][0.88s] 正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80..[-][0.88s] CMD Result:success 欢迎使用模板工程,本工具由作者小鱼提供 Run CMD Task:[sudo apt install python3-pip -y] [/][1.10s] 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 10 个软[\][1.17s] 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 10 个软[-][1.20s] CMD Result:success Run CMD Task:[sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc] [-][0.55s] CMD Result:code:1 Run CMD Task:[sudo rosdepc init] [-][0.02s] CMD Result:code:1 Run CMD Task:[sudo rosdepc fix-permissions] [-][0.02s] CMD Result:code:1 已为您安装好rosdepc,请使用: rosdepc update 进行测试更新,最后欢迎关注微信公众号《鱼香ROS》 欢迎加入机器人学习交流QQ群：438144612(入群口令：一键安装) 鱼香小铺正式开业，最低499可入手一台能建图会导航的移动机器人，淘宝搜店：鱼香ROS 或打开链接查看：https://item.taobao.com/item.htm?id=696573635888 如在使用过程中遇到问题，请打开：https://fishros.org.cn/forum 进行反馈 检测到本次运行出现失败命令,直接退出按Ctrl+C,按任意键上传日志并退出 错误日志上传成功，反馈码: 1725626355执行wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros后，选择了11安装docker下的ros2，最终选了humble版本后，在程序运行时遇到如下错误：
Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 133, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 122, in main run_tool_file(tools[code]['tool'].replace("/",".")) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1447, in run_tool_file if tool.run()==False: return False File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 254, in run self.install_ros_with_docker() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 240, in install_ros_with_docker self.install_docker() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 145, in install_docker run_tool_file('tools.tool_install_docker') File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1447, in run_tool_file if tool.run()==False: return False File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py", line 54, in run self.install_docker() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py", line 48, in install_docker user = FileUtils.getusers()[0] File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1182, in getusers users = users[1][0].split(" ") IndexError: list index out of range书本6.3节无法显示机器人模型，错误如下
屏幕截图 2024-09-06 162429.png
找过，确实没有那个文件，但是不知道怎么得到
构建功能包后没有哪个文件
屏幕截图 2024-09-06 164306.png
此为launch代码
屏幕截图 2024-09-06 162535.png
跑cartographer的时候使用了雷达scan和里程计odom，刚开始地图正常，后面漂移严重。里程计odom的tf坐标系和地图map的tf坐标系之间无法对齐，雷达的点云不停移动。后面在lds_2d.lua中不使用odom也有这样的问题。求大佬帮助 漂移.png 漂移4.png
Error: TF_NAN_INPUT: Ignoring transform for child_frame_id "rr_steering_link" from authority "default_authority" because of a nan value in the transform (-nan -nan nan) (-nan -nan -nan -nan)
at line 235 in ./src/buffer_core.cpp
Error: TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform for child_frame_id "rr_steering_link" from authority "default_authority" because of an invalid quaternion in the transform (-nan -nan -nan -nan)
at line 254 in ./src/buffer_core.cpp
cartographer安装完成
运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:="/home/user/cartographer_ws/cartographer_paper_deutsches_museum.bag"
报错:
01db7500-b690-42dc-a8bb-381b3f83ede4-image.png
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/my_python_script
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
我用的ubuntu20 ros-noetic按照学习的内容，这里“my_python_script”要替换成自己的Python文件名，但是我在编译的时候没有这三行注释掉rosrun pkg a.py依然能够运行。
另外，我的scripts文件夹下面有多个Python文件，例如a.py b.py ，
如果我按照格式这样添加进去这两个文件，
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/a.py
scripts/b.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
在b.py中 from a import xxx 反而会报错 cannot from a import xxx
需要在b.py和a.py中加入下面两行代码才可以不报错
import sys
sys.path.insert(0, /pkg_path/scripts)
Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 133, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 60, in main
from tools.base import CmdTask,FileUtils,PrintUtils,ChooseTask,ChooseWithCategoriesTask,Tracking
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 806, in <module>
class PrintUtils():
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 834, in PrintUtils
def print_text(values: object="",end: str | None = "\n",flush= False):
TypeError: unsupported operand type(s) for |: 'type' and 'NoneType'
海龟无法启动
hjs@DESKTOP-JA29B8Q:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
qt.qpa.xcb: could not connect to display
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.
Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.
Aborted
hjs@DESKTOP-JA29B8Q:~$
$ rosdepc install -i --from-path src/ --rosdistro humble -y
您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中，请将rosdep替换为rosdepc使用～
欢迎使用国内版rosdep之rosdepc，我是作者小鱼！
学习机器人,就关注《鱼香ROS》（公众号|B站|CSDN）！
小鱼rosdepc正式为您服务
executing command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-joint-state-publisher-gui]
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-humble-joint-state-publisher-gui
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-joint-state-publisher-gui] failed
~$ sudo rosdepc
您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中，请将rosdep替换为rosdepc使用～
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小鱼rosdepc正式为您服务
Usage: rosdep [options] <command> <args>
Commands:
rosdep check <stacks-and-packages>...
check if the dependencies of package(s) have been met.
rosdep install <stacks-and-packages>...
download and install the dependencies of a given package or packages.
rosdep db
generate the dependency database and print it to the console.
rosdep init
initialize rosdep sources in /etc/ros/rosdep. May require sudo.
rosdep keys <stacks-and-packages>...
list the rosdep keys that the packages depend on.
rosdep resolve <rosdeps>
resolve <rosdeps> to system dependencies
rosdep update
update the local rosdep database based on the rosdep sources.
rosdep what-needs <rosdeps>...
print a list of packages that declare a rosdep on (at least
one of) <rosdeps>
rosdep where-defined <rosdeps>...
print a list of yaml files that declare a rosdep on (at least
one of) <rosdeps>
rosdep fix-permissions
Recursively change the permissions of the user's ros home directory.
May require sudo. Can be useful to fix permissions after calling
"rosdep update" with sudo accidentally.
rosdep: error: Please enter a command
开发环境：ubuntu20.04 noetic Gazebo multi-robot simulator, version 11.11.0
现存问题是:使用moveit生成的demo_gazebo.launch文件时rivz内机械臂一切正常，可以正常使用moveit功能，gazebo内的机械臂同样可以跟随rviz内机械臂的运动，但gazebo内的机械臂的rootlink没有固定在地面，机械臂运动时会在地面上来回翻滚。
尝试过额外添加虚拟link。
尝试过添加static
<gazebo reference="base"> <static>true</static> </gazebo>原本的urdf文件内不存在转动惯量以及gazebo的transmission标签部分的内容，这些内容都是依靠moveit进行生成的。包括现有再用的所有配置文件以及launch文件都是依靠moveit生成的。
以下是当前正在使用的urdf文件：
问题描述：
目前我用到的小车模型是前轮驱动，后轮转向的机器人模型，但是Nav2好像只支持标准的差速模型和全转向模型，请问我应该怎么修改配置文件，或者是重新写一个模型插件？具体应该如何实现？
具体细节和上下文：我在nav2文件中看到amcl相关文件中声明的两个插件，具体应该如何编写类似的插件，有无相关的教程。
尝试过的解决方法：没有找到类似的解决方法。
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