请问楼主解决这个问题了么？

@yu [occupancy_grid_node-3] [WARN] [1765113699.165405007] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty
我现在也是这个问题，不知道咋解决

@1332665493 而你，我的朋友，你就是社区存在的意义

@ddl 在 4.5.3修改其他节点参数，[INFO] [1763206927.409951296] [turtle_controller]: 参数更新失败，原因：parameter 'k' cannot be set because it was not declared 中说：

PatrolClientNode():Node("turtle_controller")

客户端节点命名重复，导致的参数未声明

可以试试调整yaml文件，我之前遇到这个问题时，试着减小了yaml文件中的PID参数，并且去掉了gazebo_ros_control部分的PID增益配置，只保留控制器配置，仿真时轮子就正常了，不再集中在原点

可能是解析路径的写法上的问题。
<mesh filename="file://$(find XBot)/meshes/base_link.STL" />这种是ros1的写法，
<mesh filename="package://XBot/meshes/base_link.STL"/>是ros2推荐的写法，但是gazebo11可能解析不了后一种写法，换成前一种应该就可以了。
我在使用moveit2配置助手的时候也遇到过这种问题。

@BrBr 别试了这个不行

@GreatKowal wsl的问题，我本以为这样开两个不行，然后就后台启动小海龟，前台启动键盘控制，还是动不了，我就重启了几次wsl（系统重启）就好了

@3109368643 看下你dynamic_tf_broadcaster和setup.py里的代码吧，可以贴出来看下，报错是main函数的问题，是不是main函数写错，或者是setup.py里的配置问题吗

应该是按住win，把界面往下拖，可参考https://www.bilibili.com/video/BV1M94y1U7nc/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

@tengdahuang 我找到原因了，Ubuntu启动的时候好像没有把ros 守护进程开启，每次进系统先ros2 daemon start就OK了

@2280579028 https://github.com/fish1sheep/sw2urdf_ROS2,有大佬提供了解决办法，在github上，我测试过了，没问题，非常好用。