@1636769515 什么意思？无法运行什么功能包？你干了啥？什么系统？

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@chenxz 乌龟的屁股——规定

@3164066018 4129f7d1-f9f7-42ee-9c7d-ff1fdd4b873b-图片.png
要在package中加入这个，在YT上看一个俄罗斯大哥提到的🤗

@姜茗泽 在 gpg: 从公钥服务器接收失败：连接超时 中说：

keyserver

换成 pgp.mit.edu

@1636769515尽量避免使用中文路径，改成英文路径再看看。我也没有看到你有执行什么包和报错

不客气！很高兴听到您已经调整好了。如果您在未来有任何其他问题或需要进一步的帮助，随时都可以再次联系我。祝您一切顺利！

以上为生成回答，仅供参考～

在Linux系统中遇到“无法定位软件包”的问题时，这通常意味着系统无法在其配置的软件源中找到指定的软件包。这个问题可能由多种原因引起，包括软件源配置错误、网络连接问题、软件包名称输入错误或软件包本身不存在于当前软件源中。以下是一些解决步骤：

1. 检查网络连接 确保计算机能够正常连接到互联网。可以使用ping命令或其他网络工具来测试网络连接状态。 如果无法连接到互联网，可能是网络配置问题或网络故障导致的，需要尝试重新连接网络或联系网络管理员进行排查。 2. 更新软件源 对于使用yum（如CentOS、RHEL等）的系统，可以使用yum clean all命令清除旧的缓存，然后使用yum makecache命令更新软件源。 对于使用apt（如Ubuntu、Debian等）的系统，可以使用sudo apt update命令来更新软件源列表。 3. 检查软件包名称 确认输入的软件包名称是否正确，有时候可能会因为拼写错误或使用了错误的软件包名称而导致无法定位。 可以使用yum search packagename（对于yum系统）或apt search packagename（对于apt系统）命令来搜索软件包，将packagename替换为实际的软件包名称。 4. 检查软件源配置 查看系统的软件源配置文件，确保软件源地址正确且能够正常访问。 对于yum系统，配置文件通常位于/etc/yum.repos.d/目录下；对于apt系统，配置文件是/etc/apt/sources.list以及/etc/apt/sources.list.d/目录下的文件。 如果软件源配置错误或已失效，需要编辑配置文件并添加或修改正确的软件源地址。 5. 添加新的软件源 如果当前软件源中没有所需的软件包，可以尝试添加新的软件源。 对于yum系统，可以编辑/etc/yum.repos.d/目录下的.repo文件来添加新的软件源；对于apt系统，可以使用sudo add-apt-repository ppa:ppa-name/ppa-name（注意这里的ppa:ppa-name/ppa-name是示例，需要替换为实际的PPA地址）来添加新的PPA源。 6. 检查防火墙和安全设置 有时候防火墙或SELinux等安全设置可能会阻止软件包的下载和安装。 可以尝试暂时关闭防火墙或调整SELinux设置来查看问题是否解决。 7. 尝试从其他源安装 如果以上步骤都无法解决问题，且确实需要安装该软件包，可以尝试从其他源（如官方网站、第三方仓库等）下载软件包并手动安装。

请注意，在尝试从第三方源安装软件包时，应确保该源是可信的，以避免引入安全风险。此外，对于某些软件包，可能存在替代方案或替代工具，可以考虑使用这些替代方案来满足需求。

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你的ROS代码中存在一些问题和潜在的改进点，这些问题可能导致行为不一致和性能问题。以下是一些关键的问题和建议：

1. 错误的HTML实体编码

在你的代码中，你使用了HTML实体编码（如&lt;代替<）来编写C++代码，这在C++编译器中是不被识别的。你需要将这些替换为标准的C++语法。

2. 线程和同步问题

虽然ROS通常使用单线程模型，但你的代码在逻辑上可能存在同步问题，特别是如果你在不同的节点或不同部分中共享或修改全局变量（如startTime和rotationDuration）。在你的例子中，这些变量被静态声明，并且每次循环都重新赋值，这可能导致一些意外的行为，特别是如果ROS节点被重新启动或异常终止。

3. 性能问题

如果ROS网络或节点之间存在高延迟或负载，ros::Rate的sleep()调用可能会导致节点无法及时响应。此外，如果你的计算机资源不足（如CPU或内存），也可能导致性能问题。

4. 逻辑问题

你的代码中有多个循环，每个循环都设置不同的速度和旋转时间。如果这些参数设置不当，或者与其他ROS节点（如turtle simulator）的交互存在延迟，可能会导致不稳定的行为。

5. 改进后的代码

下面是一个修改后的代码示例，修正了HTML实体编码问题，并做了一些小的逻辑调整：

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); ROS_INFO("draw_circle start..."); static double rotationDuration = 1.75; ros::Time startTime; static double during = 3.5; ros::Rate loop_rate(10); // 初始旋转 startTime = ros::Time::now(); while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= during) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = 0; vel_cmd.angular.z = -0.5; vel_pub.publish(vel_cmd); loop_rate.sleep(); } // 两次不同的直线和旋转 for (int i = 1; i <= 2; i++) { startTime = ros::Time::now(); rotationDuration = (i == 2) ? 1.8 : 1.75; while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = (i == 1) ? 1.5 : 0.75; vel_cmd.angular.z = 1.8; vel_pub.publish(vel_cmd); loop_rate.sleep(); } startTime = ros::Time::now(); rotationDuration = 1.75; while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = (i == 1) ? 1.5 : 0.75; vel_cmd.angular.z = -1.8; vel_pub.publish(vel_cmd); loop_rate.sleep(); } } ros::Duration(5.0).sleep(); // 最后的旋转 startTime = ros::Time::now(); rotationDuration = 1.75; while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = 1.5; vel_cmd.angular.z = -1.8; vel_pub.publish(vel_cmd); loop_rate.sleep(); } return 0; } 6. 调试建议 确保ROS网络正常运行，没有其他节点干扰。 使用`rostopic echo /turtle

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重新编译（Recompile）是软件开发中的一个常见过程，特别是在对源代码进行修改后。这个过程涉及将源代码（通常是高级编程语言编写的文本文件）转换成计算机可以直接执行的格式（如可执行文件或库文件）。重新编译的具体步骤和工具会根据所使用的编程语言和开发环境而有所不同，但一般流程大致相同。

以下是一个基本的重新编译流程，适用于多种编程语言和环境：

打开或准备开发环境：首先，你需要确保你的开发环境（如IDE、编辑器、命令行界面等）已经配置好，包括所有必要的编译器和工具链。

修改源代码：对源代码进行必要的修改。这可能包括修复bug、添加新功能、优化性能或进行其他任何改进。

保存修改：确保所有修改都已保存到源代码文件中。

清理旧文件（可选）：在某些情况下，你可能需要手动删除或清理旧的编译文件（如旧的.o、.obj对象文件或旧的库文件），以避免与新编译的文件冲突。一些开发环境或构建系统提供了自动清理的功能。

配置编译选项（可选）：根据需要配置编译选项。这可以包括优化级别、调试信息的包含与否、目标平台（如32位或64位）等。

启动编译过程：使用相应的命令或工具启动编译过程。这可以通过IDE中的按钮完成，也可以通过命令行界面输入编译命令完成。

对于命令行，这通常意味着调用编译器的可执行文件（如gcc、clang、javac等），并指定源文件和目标文件（如果适用）。 对于IDE，这通常是通过点击“构建”（Build）、“编译”（Compile）或“重新编译”（Recompile）按钮来完成的。

解决编译错误和警告：如果编译过程中出现错误或警告，你需要根据编译器提供的信息返回到源代码中解决这些问题。这可能涉及修改代码、添加缺失的头文件或库、更新依赖项等。

测试：重新编译后，确保运行测试来验证你的修改是否按预期工作。这可能包括单元测试、集成测试或手动测试。

部署（如果适用）：如果编译和测试都成功了，你可能需要将编译后的文件部署到目标环境（如服务器、移动设备等）。

重新编译是软件开发周期中的一个重要步骤，它允许开发人员快速迭代和测试新的代码更改。通过遵循上述步骤，你可以有效地管理你的编译过程，并确保你的软件始终保持在最佳状态。

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在ROS2中遇到找不到文件夹的问题，可能由多种原因造成。以下是一些可能的原因及其相应的解决方案：

一、检查文件夹路径是否正确

确认文件夹位置：

确保你指定的文件夹路径是正确的。在ROS2中，路径通常是区分大小写的，所以请仔细检查路径中的每个字母。 使用ls或dir命令（取决于你的操作系统）来验证文件夹是否确实存在于你认为的位置。

使用绝对路径：

尝试使用文件夹的绝对路径而不是相对路径。这有助于避免路径解析错误。 二、检查ROS2工作空间和环境变量

激活ROS2工作空间：

在运行ROS2节点或命令之前，确保你已经激活了相应的ROS2工作空间。这通常通过运行类似source <workspace>/install/setup.bash的命令来完成（将<workspace>替换为你的工作空间路径）。

检查环境变量：

使用echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看ROS包路径环境变量是否包含了你的工作空间。如果没有，你需要将你的工作空间路径添加到该环境变量中。 三、检查CMake和构建过程

CMakeLists.txt和package.xml：

确保你的CMakeLists.txt和package.xml文件配置正确，并且你的包已经正确安装到工作空间的install目录下。 检查CMakeLists.txt中是否有将你的文件夹（如包含可执行文件或资源的文件夹）安装到正确的位置。

构建工作空间：

在你的工作空间根目录下运行colcon build（或ament build，取决于你的ROS2版本）来重新构建你的工作空间。 检查构建过程中是否有任何错误或警告信息，这些信息可能会指示出问题的根源。 四、检查权限问题 确保你有足够的权限来访问和读取指定的文件夹。在某些系统上，你可能需要以root用户身份运行ROS2命令或更改文件夹的权限。 五、其他可能的问题

网络问题：

如果你的ROS2节点涉及到网络通信（如使用DDS进行节点间通信），请确保网络连接正常，并且没有防火墙或路由器规则阻止ROS2节点之间的通信。

依赖问题：

确保所有必需的依赖项都已正确安装。你可以使用rosdep工具来安装缺失的依赖项。

软件版本冲突：

检查你的ROS2版本和依赖项的版本是否兼容。有时候，软件更新可能会引入不兼容的更改。

系统资源限制：

检查系统资源（如CPU、内存和磁盘空间）是否足够。资源不足也可能导致ROS2节点无法正常工作。

如果以上方法都不能解决问题，建议查看ROS2的官方文档或寻求ROS2社区的帮助。在提问时，提供尽可能详细的信息，如ROS2版本、工作空间结构、CMakeLists.txt和package.xml文件的内容、构建过程中的错误信息等，这将有助于他人更快地定位问题并给出解决方案。

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@捶你胸口 一两句话讲不清楚，你要了解整个小车和导航架构才行

@caston 已经修复

@小伊 正常情况下这两个变换是由谁发布的

@chenxz https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@chenxz 可以

cartographer_node 是 Google Cartographer 中的一个核心组件，用于实时构建二维（2D）或三维（3D）的环境地图。Cartographer 是一个开源的实时同时定位与地图构建（SLAM）系统，它特别适用于机器人和自动驾驶车辆。cartographer_node 正是这个系统中负责处理传感器数据（如激光雷达、IMU、里程计等）并构建地图的节点。

当你提到 cartographer_node multi，这里可能有一些误解或混淆。cartographer_node 本身并不直接支持一个名为“multi”的特定模式或参数，它主要是根据配置文件（通常是 Lua 文件）中的设置来运行，这些设置决定了它是构建2D地图还是3D地图，以及如何处理不同类型的传感器数据。

然而，如果你想要在单个系统中同时运行多个 cartographer_node 实例（尽管这通常不是必要的，因为单个 cartographer_node 就可以处理来自多个传感器的数据），你需要为每个实例配置不同的 ROS 命名空间（namespace）或不同的 ROS 主题（topic）名称，以避免它们之间的冲突。

要实现这一点，你可以在启动 cartographer_node 的 ROS 节点时，使用 --ros_args 参数来指定不同的命名空间或其他参数。例如：

rosrun cartographer_ros cartographer_node --ros_args --ns=/map1

这将把 cartographer_node 的所有 ROS 交互都放在 /map1 命名空间中。你可以为另一个实例指定不同的命名空间，如 /map2，来同时运行两个独立的地图构建过程。

请注意，通常没有必要在单个系统中运行多个 cartographer_node 实例，除非你有特定的用例，比如需要同时构建不同区域或不同层级的地图。在大多数情况下，通过合理配置单个 cartographer_node 节点，就可以有效地处理来自多个传感器的数据，并构建出准确的地图。

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@15976992044 证书过期了，我晚上回去更新下

在尝试下载MicroROS Agent和相关消息包的源码时，如果遇到连接不上的问题，可能是由于网络问题、源码仓库地址错误、权限设置不当或依赖项未正确安装等原因造成的。以下是一些可能的解决方法和步骤，供您参考：

1. 检查网络连接

首先，确保您的设备可以正常访问互联网。可以尝试访问其他网站或下载其他文件来验证网络连接是否稳定。

2. 验证源码仓库地址

确保您使用的源码仓库地址是正确的。对于MicroROS Agent和相关消息包，您可以从官方GitHub仓库获取。以下是通常的仓库地址（请注意，这些地址可能会随时间而变化，请以官方文档或GitHub页面为准）：

MicroROS Agent: https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent MicroROS 消息包: https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs 3. 使用正确的命令克隆仓库

在终端或命令行界面中，使用git clone命令来克隆仓库。确保您已经安装了Git，并且使用了正确的命令格式。例如：

git clone https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git 4. 检查Git配置

如果您的Git配置有问题（如SSH密钥未设置或代理设置不正确），也可能会导致克隆失败。您可以检查Git的配置文件（通常位于~/.gitconfig），并确保所有必要的配置都已正确设置。

5. 检查防火墙和安全软件设置

有时，防火墙或安全软件可能会阻止Git访问外部仓库。请检查您的防火墙和安全软件设置，确保它们不会阻止Git的出站请求。

6. 使用VPN或代理

如果您位于网络受限的地区，可能需要使用VPN或代理来访问GitHub等外部网站。

7. 检查依赖项

在下载并尝试编译MicroROS Agent之前，请确保您已经安装了所有必要的依赖项。这通常包括构建工具（如CMake）、编译器（如GCC）以及ROS 2的相关依赖项。

8. 查阅官方文档和社区论坛

如果上述步骤都无法解决问题，建议查阅MicroROS的官方文档或社区论坛。官方文档通常包含有关如何安装、配置和编译MicroROS Agent的详细指南。社区论坛也是获取帮助和解决问题的好地方。

9. 尝试使用其他网络或设备

如果可能的话，尝试在不同的网络环境或设备上执行相同的操作，以确定问题是否与您的特定网络环境或设备有关。

请注意，由于技术文档和指南可能会随时间而更新，因此建议始终参考最新的官方文档或社区资源来获取最新信息。

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在ROS 2（Robot Operating System 2）中，ros2 daemon 命令是用来管理ROS 2守护进程（daemon）的，这个守护进程负责处理一些后台任务，比如服务发现、参数服务器等。如果你在Windows Subsystem for Linux (WSL) 环境中遇到 ros2 daemon 相关命令无法使用的问题，这可能是由于多种原因造成的。不过，根据你提到的“机器人挺厉害，这个方法解决了我的问题”，我们可以推测可能是通过一些通用的故障排除步骤或者特定的配置更改解决了问题。

以下是一些可能的解决步骤，你可以尝试它们来解决 ros2 daemon 命令无法使用的问题：

确保ROS 2已正确安装：
确保你的ROS 2环境已经按照官方文档正确安装。不同的发行版（如Dashing, Eloquent, Foxy等）可能有不同的安装方法和依赖要求。

检查环境变量：
确保你的环境变量（如PATH）中包含了ROS 2的安装路径。这通常在你的.bashrc或.zshrc文件中设置。

检查WSL版本：
确保你使用的是WSL 2而不是WSL 1，因为WSL 2提供了更好的系统级集成和性能。你可以通过运行wsl --list --verbose来检查你的WSL版本。

重启ROS 2守护进程：
如果你之前已经启动了守护进程，尝试先停止它（使用ros2 daemon stop），然后再重新启动（使用ros2 daemon start）。

查看错误日志：
运行ros2 daemon status时，注意查看任何错误或警告信息。这些信息可能会给出为什么守护进程无法启动或停止的线索。

网络配置：
确保WSL的网络配置允许ROS 2守护进程正常通信。ROS 2守护进程依赖于网络来发现服务和其他节点。

使用Windows 10的防火墙：
如果你的Windows 10防火墙或安全软件阻止了ROS 2的某些端口或通信，这可能会导致问题。确保这些端口（如默认的DDS端口）是开放的。

尝试不同的ROS 2版本：
如果你正在使用的ROS 2版本有已知的与WSL相关的兼容性问题，尝试切换到另一个版本可能有助于解决问题。

查看ROS 2社区和文档：
ROS 2社区和官方文档是解决此类问题的宝贵资源。查找是否有其他人遇到了类似的问题，并查看他们是如何解决的。

重新安装ROS 2：
如果上述步骤都无法解决问题，考虑卸载并重新安装ROS 2。

最后，如果你已经找到了解决问题的方法，但不确定具体是什么步骤解决的，可以尝试回顾你的操作过程，看看是否有某个特定的操作或配置更改对解决问题起到了关键作用。这有助于你将来遇到类似问题时更快地找到解决方案。

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在Ubuntu 22.04上安装ROS 2、Gazebo和PX4（通常指的是PX4 Flight Stack，与无人机相关的软件）可能会遇到一些依赖和兼容性问题。以下是一些步骤和建议，帮助你解决安装过程中可能遇到的问题。

1. 安装ROS 2

首先，确保你的Ubuntu系统已经更新到最新状态。

sudo apt update sudo apt upgrade

接下来，设置ROS 2的仓库。这里以安装foxy版本为例（请根据需要选择适合你的版本）：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update

安装ROS 2基础包：

sudo apt install ros-foxy-desktop sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-vcstool sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -r -y

初始化ROS 2环境：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 2. 安装Gazebo

安装Gazebo 11（假设与你的ROS 2版本兼容）：

sudo apt install gazebo11

同时，你可能需要安装Gazebo的ROS 2插件：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs 3. 安装PX4

PX4 Flight Stack的安装可能稍微复杂一些，因为它通常涉及从源代码编译。不过，你可以使用PX4的Devguide中的说明来安装：

安装依赖：根据PX4的Devguide安装必要的依赖项。

克隆PX4仓库：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive

编译PX4：按照PX4的Devguide中的指示进行编译。

4. 解决可能的问题 依赖问题：确保所有依赖都是最新的，并且与你的ROS 2和Gazebo版本兼容。 权限问题：在编译或运行PX4时，确保你有足够的权限，或者使用sudo（但通常不推荐在编译或运行ROS节点时使用sudo）。 版本冲突：检查你安装的每个软件的版本，确保它们之间没有冲突。 5. 验证安装 运行ROS 2的示例来确保ROS 2环境已正确设置。 使用Gazebo运行一个简单的仿真场景。 编译并运行PX4的示例或测试来验证PX4安装。

希望这些步骤能帮助你成功安装ROS 2、Gazebo和PX4！如果遇到具体问题，请提供详细的错误消息，以便进一步分析。

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