@2630685712 https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/humble/src/rcl_action

@1503153906 可以，但是不能直接用ROS2的编译方式编译

@1503153906 已经克隆过了的意思

你好，我也是elite_ec66机械臂，能否交流一下

@572871692 请问这个问题解决了吗😊 😊

@1503153906 您好请问您解决了吗

@小鱼 emmm,确实😂 我本来想尝试找一找是否有相关话题的，感觉里面的api有很多，但是都不太了解

可以开启多个异步线程，在ros1中我遇到这个问题是通过ros::AsyncSpinner 解决的，线程数量根据你的实际情况多给几个，希望对你有帮助。

@3226860024 在 运行自己编写的代码时出现Could not find parameter robot_description_semantic and did……问题 中说：

robot_description_semantic

这个话题的内容是text格式的URDF文件，一般的名字都叫robot_description，你注意下你系统里有没有robot_description话题，内容对不对，已经它要的这个话题有没有发布，发布的内容是什么

@小鱼 好的，谢谢小鱼

@笨笨洋 重新看一下教程，已经更新了

@小鱼 是的，启动节点在构造中打印一切正常，启动完成后我调用服务，它在服务回调中就无法获取了。。。

@小鱼 催更moveit2，现在就只找到了官方案例😂

@hudie 你催我，我就尽快哈哈

@小鱼 他的几b数据只显示了两秒钟就消失了，然后我用sudo apt update也是卡在11%😢