你好，我也遇到了同样的问题，请问你解决了吗

@小鱼 请在百忙中看看，谢谢！

我遇到和你类似的问题，后面我发现将Gazebo中PhysicEngine的SOR降低，可以减少这种跳变。当SOR降低到0.2左右时，这种跳变几乎消失。实际上，你将相邻两帧的数据想加取平均，就是理论值。
我也是初学者，不大清楚这样调整物理引擎参数是否合理，也不大清楚产生该问题的原因，如果有大佬研究过，可以一起探讨一下。

@root 我也遇到这个问题，这个好像如果直接使用了鱼香的一键下载ros2，那么rosdep就包括了，你可以试试使用下面两个命令进行配置：
sudo rosdep init
rosdep update
然后测试
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
能运行起来应该没问题的

@小鱼 鱼佬一针见血！
参考你的文档，我添加了PYTHONPATH，成功解决了问题。

@3513232534 简短回答：从 https://github.com/ros-perception/vision_msgs 下载后放在workspace/src目录下，然后在workspace中执行colcon build即可。

详细回答：你遇到的错误是因为你在 ROS2中使用了已经弃用的 catkin 相关构建工具，这是由于你下载的 vision_msgs 包是 ROS1 的，所以你只需要下载 ROS2 的包即可，而现在（2025-07-24），https://github.com/ros-perception/vision_msgs 中默认分支就是 ROS2 的分支，所以你可以直接下载。

关于从 github 下载仓库，有多个方法：git clone、下载 zip 等。无论哪个方法，通常都需要设置代理（翻墙），否则无法连接，所以你在执行 git clone 时遇到了错误。

另外论坛的 AI 小伊其实给出了一些有用的提示，但它的上下文关联较差，思考深度也不够，给了你一些错误的引导，让你越走越远，让人无语，我建议关闭这个AI的自动回复，因为它不并可靠。

@1848985421 请问您解决这个问题了没

是不是忘记发header里面的时间了

我目前接触到两种，一种是类似于tb3的那种，另一种直接借助ros-gz-sim启动后spawn

@小鱼 鱼哥我也是同样问题 总是重定位导致小车总是前后左右漂移

确实有点奇怪，不过它报的错误是找不到模块time_communication.msg，而不是找不到TimeData.msg，是不是某些细节没搞对导致的？