@小鱼 感谢鱼哥，目前问题已经解决，但又有新的问题，gazebo显示不了画面，黑屏，然后强制退出，这是终端显示的信息

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/leolanqin/.ros/log/2024-12-26-15-44-58-483062-leolanqin-virtual-machine-223612 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [gzserver-1]: process started with pid [223654] [INFO] [gzclient-2]: process started with pid [223656] [INFO] [robot_state_publisher-3]: process started with pid [223658] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [223660] [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.598223513] [robot_state_publisher]: got segment ball_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601007247] [robot_state_publisher]: got segment base_camera_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601024540] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601035621] [robot_state_publisher]: got segment base_laser_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601044859] [robot_state_publisher]: got segment base_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601054096] [robot_state_publisher]: got segment imu [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601062893] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601071599] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link [gzserver-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzserver-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzserver-1] Released under the Apache 2 License. [gzserver-1] http://gazebosim.org [gzserver-1] [gzclient-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzclient-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzclient-2] Released under the Apache 2 License. [gzclient-2] http://gazebosim.org [gzclient-2] [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.414174211] [spawn_entity]: Spawn Entity started [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.414795862] [spawn_entity]: Loading entity published on topic /robot_description [spawn_entity.py-4] /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/qos.py:307: UserWarning: DurabilityPolicy.RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL is deprecated. Use DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL instead. [spawn_entity.py-4] warnings.warn( [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.421157459] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on /robot_description [gzclient-2] [Msg] Waiting for master. [gzclient-2] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzclient-2] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzclient-2] [Wrn] [GuiIface.cc:120] Could not find the Qt platform plugin "wayland" in "" [gzclient-2] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call [gzclient-2] context mismatch in svga_surface_destroy [gzclient-2] context mismatch in svga_surface_destroy [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.238434255] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity, timeout = 30 [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.239025176] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.253505089] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity [gzserver-1] [Msg] Waiting for master. [gzserver-1] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzserver-1] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzserver-1] [Msg] Loading world file [/home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world] [gzserver-1] [Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds. [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.404412044] [spawn_entity]: Spawn status: SpawnEntity: Successfully spawned entity [Fu_robot] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process has finished cleanly [pid 223660] [ERROR] [gzclient-2]: process has died [pid 223656, exit code -9, cmd 'gzclient --verbose']. [gzclient-2] ^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT) [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199163.933715409] [rclcpp]: signal_handler(signum=2) [INFO] [robot_state_publisher-3]: process has finished cleanly [pid 223658] [ERROR] [gzserver-1]: process[gzserver-1] failed to terminate '5' seconds after receiving 'SIGINT', escalating to 'SIGTERM' [INFO] [gzserver-1]: sending signal 'SIGTERM' to process[gzserver-1] [gzserver-1] [INFO] [1735199168.941641236] [rclcpp]: signal_handler(signum=15) [ERROR] [gzserver-1]: process[gzserver-1] failed to terminate '10.0' seconds after receiving 'SIGTERM', escalating to 'SIGKILL' [INFO] [gzserver-1]: sending signal 'SIGKILL' to process[gzserver-1] [ERROR] [gzserver-1]: process has died [pid 223654, exit code -9, cmd 'gzserver /home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world --verbose -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so']. [gzserver-1] leolanqin@leolanqin-virtual-machine:~/catkin_ws_ros2$ colcon build Starting >>> robot_description Starting >>> robot_navigation Finished <<< robot_navigation [0.15s] Finished <<< robot_description [0.21s] Summary: 2 packages finished [0.66s] leolanqin@leolanqin-virtual-machine:~/catkin_ws_ros2$ ros2 launch robot_description gazebo_world.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/leolanqin/.ros/log/2024-12-26-15-49-41-798423-leolanqin-virtual-machine-224566 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [gzserver-1]: process started with pid [224578] [INFO] [gzclient-2]: process started with pid [224580] [INFO] [robot_state_publisher-3]: process started with pid [224582] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [224584] [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.861567495] [robot_state_publisher]: got segment ball_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864334578] [robot_state_publisher]: got segment base_camera_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864369314] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864380766] [robot_state_publisher]: got segment base_laser_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864390304] [robot_state_publisher]: got segment base_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864398930] [robot_state_publisher]: got segment imu [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864407637] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864416413] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link [gzserver-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzserver-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzserver-1] Released under the Apache 2 License. [gzserver-1] http://gazebosim.org [gzserver-1] [gzclient-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzclient-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzclient-2] Released under the Apache 2 License. [gzclient-2] http://gazebosim.org [gzclient-2] [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199383.674311030] [spawn_entity]: Spawn Entity started [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199383.674829424] [spawn_entity]: Loading entity published on topic /robot_description [spawn_entity.py-4] /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/qos.py:307: UserWarning: DurabilityPolicy.RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL is deprecated. Use DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL instead. [spawn_entity.py-4] warnings.warn( [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.016267056] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on /robot_description [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.027940196] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity, timeout = 30 [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.028571054] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.544525994] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity [gzserver-1] [Msg] Waiting for master. [gzserver-1] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzserver-1] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzserver-1] [Msg] Loading world file [/home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world] [gzserver-1] [Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds. [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.730048498] [spawn_entity]: Spawn status: SpawnEntity: Successfully spawned entity [Fu_robot] [gzclient-2] [Msg] Waiting for master. [gzclient-2] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzclient-2] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzclient-2] [Wrn] [GuiIface.cc:120] Could not find the Qt platform plugin "wayland" in "" [INFO] [spawn_entity.py-4]: process has finished cleanly [pid 224584] [gzclient-2] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call

由于我是在虚拟机上运行的Ubuntu，我想可能和这个原因有关系，希望鱼哥给点建议

从你提供的信息来看，你遇到的问题涉及到几个不同的方面。首先，你尝试运行一个HTML文件作为bash脚本，这导致了错误。HTML文件并不是bash脚本，它们包含的是用于在Web浏览器中显示的标记和脚本。

问题分析

HTML文件被错误地当作bash脚本执行：

报错信息如 bash: html: 没有那个文件或目录 和 bash: head: 没有那个文件或目录 表明bash试图执行HTML文件中的某些部分，但无法识别这些作为HTML标签的内容。 bash: fishros: 行 3: 未预期的记号 "(" 附近有语法错误 和随后的错误是因为bash尝试解析JavaScript代码，但JavaScript语法在bash中是不合法的。

HTML文件内容：

该HTML文件似乎用于从某个本地服务器（http://192.168.2.253:80/usershare/）加载JavaScript和Flash对象。这可能是一个用于安装或更新软件的Web页面的一部分。 解决建议

正确的文件执行：

如果你下载的是一个安装程序，通常应该是一个可执行文件（如 .exe、.dmg、.deb、.rpm 等），或者是一个压缩文件（如 .zip、.tar.gz）包含安装脚本或二进制文件。 确认你下载的文件类型，并根据其类型使用正确的程序或命令来执行或解压。

使用浏览器打开HTML文件：

如果这个HTML文件是安装过程的一部分，尝试使用Web浏览器打开它。确保你的浏览器允许访问本地网络（192.168.2.253）上的资源。 注意，由于HTML中使用了Flash，而Flash已被大多数现代浏览器弃用，你可能需要确保你的浏览器支持Flash或寻找替代的安装方法。

检查本地服务器：

确保http://192.168.2.253:80/usershare/ 是可访问的，并且服务器上确实有这些资源。这通常是在你的本地网络中的一个服务器。

联系软件供应商：

如果你不确定如何安装或遇到了问题，最好联系软件的供应商或开发者获取帮助。

总之，确保你使用正确的方法来处理不同类型的文件，并遵循软件安装指南中的步骤。如果你不确定，查看官方文档或联系技术支持通常是最佳选择。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 好滴，谢谢鱼总

@2118561423 记得选一个回复作为最佳答案把帖子标记为已解决

@1094678715 我记得ubuntu22只能装ros2了，ros好像最多到Ubuntu20。看csdn评论区说的

@905399126 有遇到问题吗

当你在使用Qt进行开发，特别是涉及到订阅数据并显示在界面上时，如果遇到无法生成可执行文件的问题，这可能是由于多种原因造成的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决问题：

检查Qt版本和编译器兼容性：

确保你使用的Qt版本与你的编译器（如GCC, MSVC等）兼容。 如果你是从源代码编译Qt，确保使用了正确的编译器和编译选项。

项目文件（.pro）配置：

检查你的Qt项目文件（.pro文件）是否正确配置。 确保包含了所有必要的库和模块，例如QT += core gui network（如果涉及到网络数据订阅）。

依赖库：

如果你的项目依赖于外部库（如用于数据订阅的第三方库），确保这些库已经正确链接，并且它们的路径被正确地添加到项目的包含目录和库目录中。 检查是否有任何库文件缺失或路径错误。

编译器错误和警告：

仔细查看编译器输出的错误和警告信息。这些信息通常会给出导致编译失败的具体原因。 特别注意与链接器（Linker）相关的错误，这通常表示某些库文件没有被正确找到或链接。

环境问题：

确保你的开发环境（如Qt Creator）配置正确，包括环境变量和路径设置。 如果是在命令行中编译，确保所有必要的工具和路径都设置正确。

清理和重新构建：

有时候，简单的清理（删除生成的中间文件和可执行文件）和重新构建项目可以解决问题。

示例代码和文档：

尝试编译和运行Qt提供的示例代码，看看是否能成功生成可执行文件。 查阅Qt的官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

更新和补丁：

确保你的Qt版本是最新的，或者至少是一个稳定版本。有时候，软件更新会修复编译和链接方面的问题。

如果以上步骤都不能解决你的问题，你可能需要更详细地描述你的项目设置、使用的Qt版本、编译器版本、以及具体的错误信息（如编译器输出或链接器错误），以便进一步分析问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 cb226db1-ca84-426a-be1b-acd9e5575d01-image.png 解决了

@ls3470319318 joint呢？

@739223875 在 4.2.1自定义服务接口 编译chapt4_interfaces报错 中说：

rosidl_adapter.parser.InvalidServiceSpecification: Could not find separator
'---' between request and response

@739223875 在 4.2.1自定义服务接口 编译chapt4_interfaces报错 中说：

--- # 横杠分割，上面是请求部分，下面是结果

后面注释删掉

哥们我也有这个问题请问你解决了吗，如何解决的

@lyd199406 这两种方法是冲突的，你不能又用配置助手，又用pio

是 Main.cpp 吗？大小写是不是错了

代码和教程中的对比过了吗，有没有区别

串口波特率调整一下试试

@小鱼 后续测试发现改为UDP后有时候能通信，有时候又不能通信，这个是啥原因

@869561879 在 6.4.2在gazebo中加载机器人模型 中说：

@唔希迪希 感谢老哥，我也根据你得方法解决了

@唔希迪希 在 6.4.2在gazebo中加载机器人模型 中说：

@唔希迪希 我已解决！

@唔希迪希 按照你的方法解决了。

Gazebo仿真环境中确实具备绘制地图的功能，这主要得益于其内置的Building Editor以及建图仿真功能。

Building Editor绘制地图

Building Editor是Gazebo中用于创建和编辑建筑环境的一个强大工具。通过Building Editor，用户可以轻松地绘制墙壁、门窗、楼梯等建筑元素，并可以为这些元素分配颜色和纹理。在2D视图中，用户可以导入楼层平面图，然后在此基础上添加和编辑建筑元素。3D视图则提供了建筑物的实时预览，使用户能够直观地看到所创建的环境。完成编辑后，用户可以保存所创建的建筑环境为一个.sdf文件，以便在后续的仿真中使用。

建图仿真功能

除了Building Editor外，Gazebo还提供了建图仿真功能。这一功能允许用户根据在Gazebo中搭建的仿真环境进行实时地图扫描与创建。通过配置相应的传感器（如激光雷达），Gazebo可以模拟机器人在真实环境中的建图过程，并生成与实际环境高度一致的地图。这一功能对于测试和开发SLAM（即时定位与地图构建）算法等机器人导航技术具有重要意义。

使用步骤

要在Gazebo中使用这些功能绘制地图，通常需要遵循以下步骤：

打开Gazebo并启动Building Editor：首先，需要打开Gazebo仿真环境，并通过顶部工具栏或快捷键（如Ctrl+B）启动Building Editor。 导入或创建楼层平面图：在Building Editor的2D视图中，可以导入已有的楼层平面图作为创建地图的基础。如果没有现成的平面图，也可以直接在2D视图中绘制墙壁和其他建筑元素。 添加和编辑建筑元素：利用Building Editor提供的工具，可以在地图上添加门窗、楼梯等建筑元素，并可以对这些元素进行编辑和调整。 配置传感器并运行仿真：为了进行建图仿真，需要配置相应的传感器（如激光雷达）。完成配置后，可以运行仿真并观察机器人如何在所创建的环境中移动并构建地图。 保存和导出地图：完成仿真后，可以保存所创建的地图为一个文件（如.sdf或.world文件），以便在后续的仿真或分析中使用。此外，还可以通过ROS节点或使用map_server包中的工具来保存地图数据为其他格式（如.pgm或.png文件）。

综上所述，Gazebo仿真环境不仅提供了Building Editor用于绘制建筑环境的功能，还具备建图仿真功能以模拟机器人在真实环境中的建图过程。这些功能为机器人导航和感知环境的研究提供了有力的支持。

以上为生成回答，仅供参考～

@261962418 书上没找到

个人遇到此问题，已解决。报错信息提示，URDF文件里面的参数没写全。
解决方法：加上碰撞属性<collision>应该就可以了。试试复制下面代码<collision>……</collision>这段并粘贴到你的轮子的代码里看看。

<!-- 机器人轮子部件 --> <link name="${wheel_name}_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" /> <!-- 部件形状 --> <geometry> <cylinder radius="0.032" length="0.04"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 0.8" /> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" /> <geometry> <cylinder radius="0.032" length="0.04"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 0.8" /> </material> </collision> <!-- 质量与惯性的参数引入 --> <xacro:cylinder_inertia m="0.1" r="0.032" h="0.04"/> </link>

你的 setup.bash 文件看起来是由 colcon 生成的，用于设置环境变量和包含其他相关的脚本，以便正确地使用和开发 ROS（Robot Operating System）或类似的基于工作空间的软件项目。colcon 是一个构建和测试工具，广泛用于 ROS 2 及其工作空间的构建。

文件的结构和内容通常包括以下几个部分：

文件生成说明：

通常会有一行或多行说明这个文件是如何生成的，比如你的文件中的 "generated from colcon_bash/shell/template/prefix_chain.bash.em"。

环境变量设置函数：

_colcon_prefix_chain_bash_source_script 这样的函数用于条件性地源入（source）其他脚本文件。这个函数检查文件是否存在，并根据 COLCON_TRACE 环境变量的值来决定是否打印调试信息。

源入其他前缀路径：

这部分代码会设置 COLCON_CURRENT_PREFIX 环境变量，并使用这个变量来找到并源入其他相关的 setup.bash 或 local_setup.bash 文件。这些文件通常包含必要的环境变量设置，比如 PATH、LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 等，以便软件能够正确地找到依赖项。

源入当前前缀路径：

这部分代码会找到并源入当前工作空间（或前缀路径）的 local_setup.bash 文件。

清理：

最后，脚本会清理（unset）一些临时设置的环境变量和函数，以保持环境的整洁。

你的 setup.bash 文件看起来是符合预期的，它正确地设置了环境变量，并源入了必要的脚本。如果你在使用这个脚本时遇到任何问题，可能是由以下几个原因造成的：

路径问题：确保 COLCON_CURRENT_PREFIX 指向的路径是正确的，并且该路径下确实存在 local_setup.bash 文件。 权限问题：确保你有权限读取 local_setup.bash 文件。 依赖问题：如果 local_setup.bash 依赖于其他环境变量或文件，确保这些依赖也已经被正确设置。

如果你对脚本的工作原理或如何修改它有疑问，可以参考 colcon 的文档或相关的 ROS 文档来获取更多信息。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 插件没有报错，这也是从github上面搬下来的，我自己又重写了一个，感觉像逻辑问题，但是搞了好久也没找见是那个问题

@1328006862 很高兴在这里碰见了同样玩UNITREE机器人的小伙伴，您可以加我微信号“Amonk_Intemple”详聊，我是才买回来没多久。咱们互相交流学习一下。