在ROS（Robot Operating System）环境中，尤其是使用Gazebo进行仿真时，<xacro:gazebo_control_plugin />标签通常用于在URDF（Unified Robot Description Format）文件中添加Gazebo的控制插件。这个插件通常与robot_state_publisher和控制器（如diff_drive控制器）配合使用，以实现机器人模型在Gazebo中的精确控制和状态反馈。

如果你发现即使注释掉了<xacro:gazebo_control_plugin />标签，diff_drive节点仍然发布消息，这可能是由以下几个原因导致的：

其他配置文件中仍然启用控制插件：

在ROS项目中，可能有多处配置涉及到控制插件的加载。例如，除了URDF文件外，可能在launch文件中也有相关的配置。检查你的launch文件，看看是否有其他地方通过<plugin>标签在Gazebo中加载了控制插件。

diff_drive控制器本身独立于控制插件运行：

diff_drive控制器是ROS中的一个独立组件，它可以通过ROS的话题和服务接口接收速度命令，并发布里程计信息。这个控制器并不直接依赖于Gazebo的控制插件来运行。只要控制器被正确配置并启动，它就会根据输入发布相应的消息。

Gazebo仿真与ROS节点独立：

在Gazebo中，即使你注释掉了控制插件，只要物理引擎和其他仿真参数设置正确，Gazebo本身仍然可以运行并模拟物理行为（如碰撞、运动等）。这些行为可能会影响diff_drive控制器的输入（例如，通过里程计信息），但控制器的输出（如速度命令）不依赖于Gazebo的控制插件。

检查节点和话题：

使用rostopic list和rosnode list命令检查当前活动的节点和话题。这可以帮助你理解哪些组件正在运行并交互。

控制器配置：

确保diff_drive控制器的配置是正确的，包括它订阅的话题和发布的话题。这通常在控制器的YAML配置文件中设置。

综上所述，即使注释掉了<xacro:gazebo_control_plugin />，diff_drive节点仍然可能正常工作，因为它是一个独立的ROS组件，主要依赖于ROS的通信机制而不是Gazebo的特定插件。如果你想要完全理解系统的行为，建议检查所有相关的配置文件和ROS节点/话题的交互。

以上为生成回答，仅供参考～

在尝试安装 face_recognition 库时遇到错误可能由多种原因引起。这个库依赖于几个其他的Python库和预编译的二进制文件，包括 dlib，它本身可能很难在某些系统上编译。以下是一些步骤和建议，可以帮助你解决安装过程中可能遇到的问题：

确保你的Python环境是干净的：

使用虚拟环境（如 venv 或 conda）可以避免很多与依赖相关的问题。 创建并激活一个虚拟环境：python -m venv myenv source myenv/bin/activate # 在Unix或MacOS上 myenv\Scripts\activate # 在Windows上

安装依赖：

face_recognition 依赖于 dlib、numpy 和 Pillow。 尽管 face_recognition 的安装命令会自动安装这些依赖，但有时手动安装可以帮助解决一些版本兼容性问题。 尝试手动安装这些库：pip install numpy pip install Pillow pip install dlib

安装 face_recognition：

在虚拟环境中运行以下命令来安装 face_recognition：pip install face_recognition

检查错误信息：

如果安装失败，请仔细阅读错误信息。错误通常会指出问题所在，比如缺少系统库、编译错误等。 如果错误与 dlib 的编译有关，可能需要安装额外的系统依赖项。

安装系统依赖：

对于 dlib，你可能需要安装如 cmake、boost 等系统库。 在Ubuntu上，你可以使用以下命令安装这些依赖：sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential cmake sudo apt-get install libboost-all-dev

使用预编译的 dlib：

如果从源代码编译 dlib 仍然有问题，你可以尝试查找是否有预编译的 dlib 轮子（wheel）文件适用于你的系统。

查看官方文档和社区：

访问 face_recognition 的GitHub页面查看是否有相关的issue和解决方案。 搜索Stack Overflow等论坛，看看其他人是如何解决类似问题的。

考虑使用Docker：

如果你在本地环境中遇到太多问题，可以考虑使用Docker来运行一个预配置的环境，这样可以避免很多与系统依赖相关的问题。

如果你已经尝试了上述步骤但仍然遇到问题，请提供更详细的错误信息，这样我可以提供更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用ROS 2（Robot Operating System 2）时，setup.bash脚本通常用于设置环境变量，使得系统能够找到ROS 2的包、可执行文件以及Python模块等。如果执行setup.bash后只改变了Python相关的环境变量而没有正确设置ament（ROS 2的构建系统和工具集）相关的环境变量，可能会导致无法找到ROS 2包的问题。

这里有几个步骤可以帮助你诊断和解决这个问题：

确认setup.bash的来源：
确保你正在执行的setup.bash脚本是从ROS 2工作空间的install目录或者某个包的build目录中获取的。通常，你应该在ROS 2工作空间的根目录下运行以下命令来构建工作空间，并在install目录中找到setup.bash：

colcon build source install/setup.bash

检查环境变量：
执行setup.bash后，检查几个关键的环境变量是否已经设置。这些环境变量通常包括PYTHONPATH、ROS_PACKAGE_PATH、AMENT_PREFIX_PATH等。你可以通过打印这些环境变量来检查它们：

echo $PYTHONPATH echo $ROS_PACKAGE_PATH echo $AMENT_PREFIX_PATH

如果ROS_PACKAGE_PATH或AMENT_PREFIX_PATH没有包含你的ROS 2工作空间路径，那么可能是setup.bash没有正确执行或者工作空间路径没有正确设置。

重新构建工作空间：
有时候，重新构建整个工作空间可以解决路径设置不正确的问题。确保你的工作空间结构正确（包含src目录用于存放源代码），然后执行：

colcon clean colcon build source install/setup.bash

检查包名和路径：
确保你尝试运行的包名demo_python_pkg是正确的，并且该包确实存在于你的工作空间的src目录中。此外，确认包已经被成功构建。

使用绝对路径：
如果问题仍然存在，尝试使用绝对路径来运行你的节点，看看是否能绕过环境变量设置的问题：

ros2 run /absolute/path/to/your/workspace/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/python_node

查看日志和错误输出：
如果ros2 run命令失败，仔细查看错误输出和日志，可能会提供更多关于问题的线索。

检查ROS 2安装：
如果上述步骤都无法解决问题，可能需要检查你的ROS 2安装是否完整或正确。有时候，重新安装ROS 2可以解决一些复杂的环境问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决由于环境变量设置不正确导致的ROS 2包找不到的问题。如果问题依然存在，可能需要更详细地检查你的ROS 2工作空间配置或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

安装face_recognition库时遇到报错可能由多种原因引起，包括但不限于Python版本不兼容、依赖库未正确安装、操作系统权限问题等。以下是一些解决安装face_recognition时常见问题的步骤：

1. 确认Python版本

face_recognition库需要Python 3.5或更高版本。请确认你的Python版本是否满足要求。你可以通过运行以下命令来检查Python版本：

python --version

或者，如果你使用的是Python 3（在很多系统中，Python 2和Python 3是分别安装的）：

python3 --version 2. 使用pip安装

确保你使用的是pip来安装face_recognition。你可以通过以下命令安装：

pip install face_recognition

或者，如果你使用的是Python 3（并且pip3是对应的pip版本）：

pip3 install face_recognition 3. 安装依赖库

face_recognition依赖于一些其他的Python库，特别是dlib、numpy和Pillow（PIL Fork）。有时候，直接安装face_recognition可能不会正确地安装所有依赖。你可以尝试单独安装这些依赖：

pip install dlib numpy Pillow

对于dlib，特别是在Windows上，可能需要预编译的二进制文件或者额外的编译工具。你可以从dlib的官方GitHub页面获取更多安装指导。

4. 检查操作系统和编译器

如果你在安装dlib时遇到问题，特别是在Windows上，确保你的系统安装了C++编译器（如Visual Studio）。对于Linux，确保安装了必要的构建工具和库（如build-essential、cmake等）。

5. 使用虚拟环境

有时候，全局Python环境中的包冲突可能导致安装问题。尝试在一个干净的Python虚拟环境中安装face_recognition：

python -m venv myenv source myenv/bin/activate # 在Unix或MacOS上 myenv\Scripts\activate # 在Windows上 pip install face_recognition 6. 查看错误日志

如果安装过程中出现错误，仔细阅读错误日志可以提供关于问题的更多线索。错误日志通常会指出是哪个库或哪个步骤出了问题。

7. 更新pip

确保你的pip版本是最新的，因为旧版本的pip有时在处理依赖关系时可能会遇到问题：

pip install --upgrade pip

按照这些步骤操作后，大多数安装问题应该能得到解决。如果问题依旧存在，请提供具体的错误消息，这样可以更精确地诊断问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@rebelbible 0316 应该对应这个 commit

https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/commit/89f181103103b6fa1667fda384df50e64948a4ff

@3220898108 详细的报错信息嘞

@3220898108 确认是否构建成功

这个警告信息表示你安装的 face_detection 和 face_recognition 脚本被放置在了 /home/dyh/.local/bin 目录下，而这个目录并没有包含在你的环境变量 PATH 中。这意味着当你在终端中尝试运行这些脚本时，系统可能找不到它们，除非你指定完整的路径。

要解决这个警告，你可以采取以下几种方法之一：

添加 .local/bin 到你的 PATH 环境变量中：
这样可以让你在任何目录下都能直接通过命令名运行这些脚本。

如果你使用的是 Bash shell（Linux 或 macOS 的默认 shell），你可以在你的 ~/.bashrc 或 ~/.bash_profile 文件中添加以下行：export PATH="$PATH:/home/dyh/.local/bin" 如果你使用的是 Zsh shell，修改 ~/.zshrc 文件：export PATH="$PATH:/home/dyh/.local/bin" 修改后，运行 source ~/.bashrc（或 source ~/.zshrc，取决于你修改的是哪个文件）来应用更改，或者重新登录你的会话。

使用完整路径运行脚本：
每次运行脚本时，都使用完整路径，例如：

/home/dyh/.local/bin/face_detection

抑制警告：
如果你不想修改 PATH，也不想每次都输入完整路径，可以在安装时使用 --no-warn-script-location 选项来抑制这个警告。不过，这并不解决根本问题，只是让警告不再显示。

建议采用第一种方法，因为它最方便且符合大多数 Linux 和 macOS 用户的使用习惯。这样，你安装的任何脚本或程序都可以直接在终端中通过命令名调用。

以上为生成回答，仅供参考～

这个错误信息表明在尝试从 rclpy.node 模块导入 NotADirectoryError 时出现了问题，但是 NotADirectoryError 并不存在于 rclpy.node 模块中。NotADirectoryError 实际上是 Python 标准库中的一个异常，通常用于处理与目录相关的错误，比如当尝试打开一个非目录的文件作为目录时。

错误发生的原因可能有以下几种：

错误的导入语句：代码错误地尝试从 rclpy.node 导入 NotADirectoryError，而它应该直接从 Python 的内置异常中导入。正确的导入方式应该是：

from os import NotADirectoryError

或者如果代码中有其他地方需要处理文件或目录的错误，确保使用正确的异常类型。

代码混淆：可能代码在编写时，作者误将 NotADirectoryError 与 rclpy 的某个功能或异常混淆了。

为了解决这个问题，你应该：

检查并修改导入语句：将 from rclpy.node import NotADirectoryError 替换为 from os import NotADirectoryError（如果代码中确实需要用到这个异常）。 审查代码逻辑：确认代码中是否真的需要使用 NotADirectoryError，或者是否应该使用其他异常类型。 测试修改后的代码：在做出修改后，重新运行代码以确保问题已解决且没有引入新的问题。

如果你不熟悉如何修改或不确定代码中的具体逻辑，可能需要进一步查看 rclpy 的文档或寻求更具体的帮助。此外，确保你的环境设置正确，所有依赖都已正确安装，特别是与 ROS 2 相关的部分。

以上为生成回答，仅供参考～

请问这个问题解决了吗

在使用 ROS 2（Robot Operating System 2）时，如果你执行 ros2 service list 命令却看不到任何内容，可能有以下几种原因：

没有运行的服务：

最直接的原因是当前 ROS 2 网络中没有任何服务在运行。确保你启动了包含服务定义和服务的节点。

节点未正确启动：

检查你的节点是否已经正确启动。你可以使用 ros2 node list 来查看当前运行的所有节点。

命名空间（Namespace）问题：

如果你的节点使用了命名空间，确保你在查询服务时也指定了正确的命名空间。例如，如果节点在 /my_namespace 下运行，服务可能也在该命名空间下。

服务类型未注册：

确保你的服务类型已经在你的 ROS 2 环境中正确注册。服务类型通常是在节点的 C++、Python 或其他语言的代码中定义的。

网络问题：

确保你的 ROS 2 网络是连通的。ROS 2 使用 DDS（Data Distribution Service）或 RTI Connext DDS 等中间件进行通信，网络配置错误或中间件未正确安装/配置可能导致节点间无法通信。

权限问题：

在某些系统上，权限问题可能阻止 ROS 2 节点正确发布或发现服务。确保你有足够的权限来运行 ROS 2 节点和查询服务。

ROS 2 环境变量：

确保你的环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）正确设置，并且所有相关节点都在相同的域中运行。

查看日志：

使用 ros2 node info <node_name> 查看特定节点的信息，包括它提供的服务和订阅的主题。同时，检查 ROS 2 的日志输出，看看是否有关于服务发布或查询的错误信息。

重启 ROS 2 会话：

有时候，重启你的 ROS 2 会话（即重新启动所有 ROS 2 相关的终端和进程）可以解决一些不明确的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更详细地检查你的 ROS 2 配置或代码，或者寻求来自 ROS 2 社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 版主有空帮忙看下

@小鱼 强大！果然是日更

哎，视频没看完，后边有解决办法，
改成这样就行了：

rclpy.time.Duration(seconds=1), # 超时时间

@2438413171 深感抱歉，下次一定第一时间告诉你，感谢感谢。

在您提到的小鱼的新书《ROS 2机器人开发：从入门到实践》中的代码清单4-1中，确实存在一个明显的错误。根据您提供的信息，书中的命令 ros2 sevice list -t 是不正确的，因为这里的 sevice 应该是 service 的拼写错误。正确的命令应该是：

ros2 service list -t

这个命令用于列出当前ROS 2环境中所有可用的服务及其类型。-t 参数的作用是显示服务的类型信息。

您已经正确指出了这个错误，并且确认了您的ROS 2版本是 humble，这是ROS 2的一个较新版本。在大多数Linux环境下，只要ROS 2被正确安装和配置，上述命令都应该能够正常工作。

如果您在尝试运行这个命令时遇到任何问题，比如命令未找到的错误，可能是因为您的ROS 2环境没有被正确激活，或者相关的命令行工具没有正确安装。您可以尝试以下步骤来确保您的环境设置正确：

激活ROS 2环境：
确保您的终端已经加载了ROS 2的环境变量。这通常通过在终端中执行 source /opt/ros/<ros2-version>/setup.bash 完成（具体路径可能根据您的安装位置和ROS 2版本有所不同）。

检查ROS 2版本：
运行 ros2 --version 来确认ROS 2的版本，确保它显示的是 humble。

再次尝试命令：
在确认环境设置无误后，再次尝试运行 ros2 service list -t。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要检查您的ROS 2安装是否完整，或者查阅ROS 2的官方文档和社区论坛寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 下面是我又重头开始创建的workspace然后写的CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(demo_cpp_node_pkg) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) # uncomment the following section in order to fill in # further dependencies manually. # find_package(<dependency> REQUIRED) #target_include_directories(cpp_node_test PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}) #target_link_libraries(cpp_node_test ${rclcpp_LIBRARIES}) add_executable(cpp_node_test src/cpp_node_test.cpp) ament_target_dependencies(cpp_node_test rclcpp) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # comment the line when a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # comment the line when this package is in a git repo and when # a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package()

然后报错如下：

yfm@yfm-virtual-machine:~/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/build$ cmake ../ -- Found ament_cmake: 1.3.10 (/opt/ros/humble/share/ament_cmake/cmake) -- Found rclcpp: 16.0.10 (/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake) -- Found rosidl_generator_c: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake) -- Found rosidl_adapter: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake) -- Found rosidl_generator_cpp: 3.1.5 (/opt/ros/humble/share/rosidl_generator_cpp/cmake) -- Using all available rosidl_typesupport_c: rosidl_typesupport_fastrtps_c;rosidl_typesupport_introspection_c -- Using all available rosidl_typesupport_cpp: rosidl_typesupport_fastrtps_cpp;rosidl_typesupport_introspection_cpp -- Found rmw_implementation_cmake: 6.1.2 (/opt/ros/humble/share/rmw_implementation_cmake/cmake) -- Found rmw_fastrtps_cpp: 6.2.7 (/opt/ros/humble/share/rmw_fastrtps_cpp/cmake) -- Using RMW implementation 'rmw_fastrtps_cpp' as default -- Found ament_lint_auto: 0.12.11 (/opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake) -- Added test 'cppcheck' to perform static code analysis on C / C++ code RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:73 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) RegularExpression::compile(): Nested *?+. RegularExpression::compile(): Error in compile. CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_cppcheck/cmake/ament_cmake_cppcheck_lint_hook.cmake:75 (string): string sub-command REGEX, mode MATCH failed to compile regex "^\$<.*:/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/.*>$". Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_package_hook.cmake:21 (ament_execute_extensions) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include) /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package.cmake:66 (ament_execute_extensions) CMakeLists.txt:38 (ament_package) -- Configured cppcheck include dirs: -- Configured cppcheck exclude dirs and/or files: -- Added test 'lint_cmake' to check CMake code style -- Added test 'uncrustify' to check C / C++ code style -- Configured uncrustify additional arguments: -- Added test 'xmllint' to check XML markup files -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/yfm/ros_learn/C++/chapter_ws/demo_cpp_node_pkg/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

@小鱼 谢谢大佬回复，我前面跳过了第四五章，因此可能是漏过了一些依赖的安装。在这之前我找到了可以安装所有控制器以解决这个问题。

@43996173 ok

@Jason_Duan 在 python服务，call服务时提示：waiting for service to become available... 中说：

ros2 service call /face_detect chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

ros2 service call /face_detector chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

服务名字搞错了