@Astra 可以的大佬，谢谢解答

请问这个问题解决了吗

在ROS2中使用Qt进行GUI开发时遇到关于QSocketNotifier的错误，通常与Qt的事件循环和线程管理有关。错误信息“QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread”表明QSocketNotifier对象被用在了非Qt线程管理的线程中。此外，你提供的错误信息中还包含了一些其他看起来像是路径或符号链接错误的内容，这可能涉及到环境配置或库依赖问题。

以下是一些可能的解决步骤和建议：

确保Qt应用程序的事件循环正确运行：

在Qt应用程序中，所有的GUI组件和相关的网络操作（如使用QSocketNotifier）都应该在Qt的主线程（也称为GUI线程）中处理。确保你没有在非Qt线程中创建或使用这些组件。 如果你需要在其他线程中处理某些任务，考虑使用信号和槽机制与主线程通信。

检查线程创建方式：

如果你确实需要在其他线程中执行某些操作，确保这些线程是通过QThread类创建的。QThread提供了与Qt事件循环集成的机制。 避免使用Python的threading模块直接创建线程来运行Qt相关的代码。

环境配置和库依赖：

从错误信息来看，似乎有一些路径或符号链接的问题。检查你的ROS2和Qt的安装路径，确保所有依赖都正确安装且路径设置无误。 特别是错误信息中的symbol lookup error，这通常意味着某个库在运行时找不到它需要的符号。这可能是因为库版本不匹配、路径设置错误或环境变量配置不当。

使用ROS2和Qt的兼容版本：

确保你使用的ROS2和Qt版本是兼容的。有时候，新版本的Qt可能不完全兼容旧版本的ROS2，或者反之。

重新构建和安装：

如果可能，尝试重新构建你的ROS2工作空间和Qt应用程序，确保所有依赖都是最新的，并且正确链接。

查看日志和调试：

使用ROS2的日志工具（如rqt_console或ros2 node info）来获取更多关于错误的信息。 使用调试工具（如gdb）来跟踪程序执行，看看错误发生的具体位置。

通过上述步骤，你应该能够定位问题的根源，并采取相应的措施来解决。如果问题依然存在，可能需要更详细地检查你的代码和配置，或者寻求ROS2和Qt社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用 ROS 2（Robot Operating System 2）时，如果你执行 ros2 service list 命令却看不到任何内容，可能有以下几种原因：

没有运行的服务：

最直接的原因是当前 ROS 2 网络中没有任何服务在运行。确保你启动了包含服务定义和服务的节点。

节点未正确启动：

检查你的节点是否已经正确启动。你可以使用 ros2 node list 来查看当前运行的所有节点。

命名空间（Namespace）问题：

如果你的节点使用了命名空间，确保你在查询服务时也指定了正确的命名空间。例如，如果节点在 /my_namespace 下运行，服务可能也在该命名空间下。

服务类型未注册：

确保你的服务类型已经在你的 ROS 2 环境中正确注册。服务类型通常是在节点的 C++、Python 或其他语言的代码中定义的。

网络问题：

确保你的 ROS 2 网络是连通的。ROS 2 使用 DDS（Data Distribution Service）或 RTI Connext DDS 等中间件进行通信，网络配置错误或中间件未正确安装/配置可能导致节点间无法通信。

权限问题：

在某些系统上，权限问题可能阻止 ROS 2 节点正确发布或发现服务。确保你有足够的权限来运行 ROS 2 节点和查询服务。

ROS 2 环境变量：

确保你的环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）正确设置，并且所有相关节点都在相同的域中运行。

查看日志：

使用 ros2 node info <node_name> 查看特定节点的信息，包括它提供的服务和订阅的主题。同时，检查 ROS 2 的日志输出，看看是否有关于服务发布或查询的错误信息。

重启 ROS 2 会话：

有时候，重启你的 ROS 2 会话（即重新启动所有 ROS 2 相关的终端和进程）可以解决一些不明确的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更详细地检查你的 ROS 2 配置或代码，或者寻求来自 ROS 2 社区的帮助。

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从您的报错信息和日志来看，有几个关键问题和一些潜在的解决方案：

Python 版本问题：
您的系统中使用的 Python 版本是 3.5，这个版本可能过旧，不支持一些新版本的库。ROS 通常需要较新版本的 Python（如 Python 3.6 及以上）。建议升级 Python 版本。

pip 和 rosdep 安装问题：
您在安装 rosdep 时使用了 sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc，但正确的包名应该是 rosdep 而不是 rosdepc。这可能是导致安装失败的原因。

rosdep 初始化失败：
尝试运行 sudo rosdepc init 和 sudo rosdepc fix-permissions 时失败，这可能是因为 rosdep 没有正确安装或者 Python 环境配置不正确。

解决步骤：

升级 Python：

如果您的系统允许，升级到 Python 3.6 或更高版本。这可能需要您手动下载并编译 Python，或者使用如 pyenv 这样的工具来管理多个 Python 版本。

正确安装 rosdep：

首先确保使用正确的包名。您应该使用以下命令来安装 rosdep：sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdep 然后，正确初始化 rosdep：sudo rosdep init rosdep update

检查环境变量：

确保 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc（取决于您使用的 shell）中包含了 ROS 的环境变量设置。这通常是在安装 ROS 时自动添加的。

重新运行安装脚本：

如果可能，重新运行一键安装脚本，但在运行之前确保上述问题已经解决。

手动安装和配置：

如果一键安装脚本持续失败，您可以考虑手动按照 ROS 官方文档安装和配置 rosdep 和其他必要的组件。 注意事项： 在修改系统配置或安装软件时，确保您有足够的权限，并且了解您正在执行的操作。 备份重要数据，以防万一。 如果不确定，可以在 ROS 社区、论坛或相关 QQ 群中寻求帮助。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果还有其他问题，欢迎继续提问。

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在Ubuntu系统登录页面账号显示正确但密码错误的情况下，可以尝试以下步骤来解决问题：

一、检查基本问题

确认键盘布局：

确保在登录页面上选择了正确的键盘布局。有时候，意外地更改了键盘布局可能会导致密码输入错误。 可以通过点击右上角的键盘图标来检查和更改键盘布局。

检查Caps Lock状态：

如果Caps Lock键处于开启状态，输入的密码将会与预期不符，因为Ubuntu对大小写敏感。 请确保在输入密码时，Caps Lock键处于关闭状态。可以通过观察键盘上的指示灯或按下Caps Lock键来确认其状态。 二、尝试重置密码

如果确认键盘布局和Caps Lock状态都无误，但密码仍然错误，可以尝试重置密码：

进入恢复模式：

重启Ubuntu系统，在启动时按下Shift键（或ESC键，具体取决于系统配置），以显示GRUB菜单。 选择“高级选项”，然后按Enter键。 接着选择“恢复模式”（Recovery Mode），并按Enter键进入。

重置密码：

在恢复模式菜单中，选择“root Drop to root shell prompt”选项，这将进入一个命令行界面。 在命令行中，输入以下命令以重置密码：passwd [您的用户名]。请将[您的用户名]替换为实际的用户名，例如s。 按Enter键后，系统会提示输入新密码并再次确认新密码。 如果操作成功，系统会显示“passwd: password updated successfully”的提示。

重启系统：

完成密码重置后，输入exit命令退出命令行界面。 然后按Enter键重启系统。

使用新密码登录：

系统重启后，使用新的密码尝试登录。 三、检查安装文件

如果重置密码后仍然无法登录，可以检查以下方面：

确认安装文件来源：

确保所有安装文件都是从可靠的教程或官方渠道下载的。

检查安装过程：

回顾安装过程，确保没有遗漏或错误执行任何步骤。

检查系统日志：

如果可能的话，检查系统日志以获取有关登录问题的更多信息。这可以通过在恢复模式的命令行界面中访问相关日志文件来完成。 四、寻求专业帮助

如果尝试了以上所有方法仍然无法解决问题，可以寻求Ubuntu官方技术支持的帮助：

访问Ubuntu官方网站：

访问Ubuntu的官方网站或社区论坛，以获取有关登录问题的更多信息和解决方案。

联系技术支持：

如果问题仍然无法解决，可以联系Ubuntu的技术支持团队以获取进一步的帮助。

总之，在处理Ubuntu账号密码出错的问题时，需要仔细检查键盘布局、Caps Lock状态、密码重置过程以及安装文件的来源和安装过程。如果问题仍然无法解决，可以寻求专业帮助。

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在ROS 2（Robot Operating System 2）中，rqt 是一个基于Qt的工具集，它提供了多种用于查看和管理ROS 2节点、话题、服务等的GUI工具。如果你发现 rqt_service_caller 或其他 rqt 插件中没有显示你创建的服务，但使用命令行 ros2 service list 可以看到这些服务，可能是由以下几个原因导致的：

服务发现延迟：

ROS 2中的服务发现可能需要一些时间，特别是在系统刚刚启动或者服务刚被创建时。确保服务已经稳定运行一段时间后再检查 rqt。

rqt插件版本：

确保你使用的 rqt 插件与你的ROS 2版本兼容。ROS 2在不同的发行版（如Foxy, Galactic等）中可能会有不同的API和行为。

命名空间问题：

如果服务在特定的命名空间中创建，确保在 rqt 中正确设置了命名空间。有时，如果服务在子命名空间中，rqt 可能不会自动显示这些服务，需要手动浏览或输入完整的命名空间。

权限问题：

确保运行 rqt 的用户有足够的权限来发现和调用服务。在一些系统中，权限设置可能会阻止 rqt 访问所有服务。

网络配置：

如果你的ROS 2系统配置为使用多个网络接口或者通过特定的网络配置进行通信（如使用DDS中间件的不同配置），确保 rqt 和服务节点都在相同的网络配置下运行。

rqt_service_caller插件未正确安装或启动：

确保 rqt_service_caller 插件已正确安装在你的系统中。你可以通过 pip 或者系统包管理器检查并安装它。同时，确保在启动 rqt 时，相关的插件已被加载。

重启rqt和ROS 2节点：

有时简单的重启 rqt 和相关的ROS 2节点可以解决服务显示的问题。

检查日志：

查看 rqt 和ROS 2节点的日志，看是否有错误信息提示为什么服务没有显示。这可以通过ROS 2的日志系统（如 ros2 node list 和 ros2 node info /node_name）或者查看系统日志来完成。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的ROS 2配置，或者考虑在ROS 2社区论坛和GitHub页面上寻求帮助。

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@1466425002 https://control.ros.org/jazzy/doc/getting_started/getting_started.html
这个方法以后有空再试

在使用gmapping进行SLAM（同时定位与地图构建）时，确保地图正确显示在机器人正确的坐标系下是非常重要的。针对你提到的问题，即gmapping扫描的地图在rviz中显示的地图跟随机器人本体中心坐标base_link，而不是base_footprint坐标，导致机器人模型下沉地图一半的车身，这里提供一些可能的解决步骤：

理解坐标系：

map：地图坐标系，一般设为固定坐标系，与机器人所在的世界坐标系一致。 odom：里程计坐标系，用于表示机器人以为的世界坐标系。 base_link：机器人本体坐标系，与机器人中心重合，原点一般为机器人的旋转中心。 base_footprint：坐标系原点为base_link原点在地面的投影，与base_link在z值上有所不同。

检查tf变换：

确保tf（坐标变换）树正确配置，能够正确地将各个坐标系关联起来。 在ROS中，可以使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree来查看当前的tf树结构。

修改坐标系设置：

如果gmapping生成的地图是相对于base_link的，而你需要它相对于base_footprint，那么你可能需要调整gmapping的配置，或者添加一个tf变换来将base_link的坐标转换为base_footprint的坐标。 在某些情况下，可能需要在URDF文件中调整base_link和base_footprint的关系，或者在启动gmapping时指定正确的坐标系。

调整rviz显示：

在rviz中，可以手动调整机器人的显示位置，以确保它与地图正确对齐。 检查rviz中的Fixed Frame设置，确保它设置为map或其他适当的坐标系。

检查gmapping参数：

确保gmapping的启动参数正确，包括激光雷达的topic、里程计的topic等。 如果使用了自定义的机器人模型或传感器配置，请确保它们与gmapping的配置兼容。

重新生成地图：

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要重新运行gmapping来生成地图。 在重新生成地图之前，请确保所有配置都是正确的，并且机器人已经正确地校准和初始化。

查阅文档和社区资源：

查阅ROS和gmapping的官方文档，以获取更多关于配置和故障排除的信息。 访问ROS社区论坛或相关的技术支持渠道，寻求其他用户的帮助和建议。

通过以上步骤，你应该能够解决gmapping扫描的地图在rviz中显示不正确的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查机器人的硬件配置、软件配置以及SLAM算法的实现细节。

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当你遇到一键安装软件或操作系统时，出现“内存不足”的错误，通常意味着系统无法满足当前安装过程中所需的内存（RAM）或硬盘空间。这个问题可能由以下几个原因引起：

物理内存不足：

检查你的计算机是否安装了足够的RAM。安装大型软件或操作系统（如Windows 10、Linux发行版等）通常需要至少4GB的RAM，有时甚至更多。 关闭所有不必要的应用程序和服务，以释放更多的内存供安装程序使用。

虚拟内存（分页文件）不足：

在Windows系统中，可以通过增加虚拟内存（也称为分页文件）的大小来帮助解决内存不足的问题。可以在“控制面板”的“系统”下，选择“高级系统设置”，然后在“性能”部分点击“设置”，最后在“高级”标签页下点击“更改”来设置虚拟内存大小。

硬盘空间不足：

确保你的硬盘上有足够的空间来安装所选的软件或操作系统。例如，Windows 10可能需要至少20GB的可用空间。 清理硬盘上的不需要的文件和应用程序，以释放更多空间。

安装程序或ISO文件损坏：

如果安装文件或ISO镜像文件损坏，也可能导致安装失败并报告内存不足的错误。尝试重新下载或获取新的安装介质。

内存泄漏：

在某些情况下，安装程序本身可能存在内存泄漏问题，导致它使用越来越多的内存直到耗尽。这种情况较少见，但如果是已知问题，可以在软件的官方论坛或支持页面查找是否有更新或补丁。

BIOS/UEFI设置：

检查你的BIOS或UEFI设置，确保内存相关设置（如内存速度、时序等）是正确和稳定的。有时不正确的设置可能导致系统无法有效利用所有安装的内存。

解决这类问题通常需要检查和调整上述几个方面。如果问题仍然存在，可能需要考虑升级硬件（如增加RAM）或寻求专业技术支持。

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当您在ROS 2中运行一个C++节点，但使用ros2 node list命令无法看到该节点时，可能有几个原因和相应的解决方法。以下是一些常见的排查步骤：

确认ROS 2环境已正确设置：
确保您的终端已经source了ROS 2的安装目录和工作空间的setup.bash文件。例如：

source /opt/ros/foxy/setup.bash source ~/your_ros2_workspace/install/setup.bash

检查节点是否真在运行：
确保您的C++节点确实在运行。您可以通过添加日志输出或使用调试工具来确认节点代码正在执行。例如，在节点启动的初始位置添加一些打印语句。

检查节点是否连接到了正确的ROS 2网络：
ROS 2节点需要连接到特定的ROS网络（也称为域ID）。默认情况下，所有的ROS 2节点都连接到域ID为0的网络。如果您更改了节点的域ID或运行了多个ROS 2主节点（Master），请确保您正在查看正确的网络。可以使用--domain-id选项来指定域ID，例如：

ros2 node list --domain-id <your_domain_id>

检查节点是否是在正确的ROS 2命名空间中：
如果节点在特定的ROS 2命名空间中运行，您可能需要指定命名空间来查看该节点。通常，ros2 node list会显示所有命名空间中的节点，但确认一下是否有命名空间的影响也是好的。

检查ROS 2守护进程（Daemon）：
ROS 2使用守护进程（Daemon）来管理节点和服务的注册。如果守护进程没有正确运行，节点可能无法被正确注册。您可以尝试重启ROS 2守护进程，或检查是否有错误日志。

查看日志输出：
使用ros2 log list和ros2 log show <logger_name>来查看是否有与节点相关的错误或警告信息。这可以帮助您诊断问题。

检查网络问题：
如果您的机器配置了复杂的网络设置（如防火墙、虚拟网络等），确保ROS 2通信所需的端口（默认是11311到11511）没有被阻塞。

使用不同的终端或会话：
有时候，特别是在使用某些IDE或编辑器时，环境变量可能没有正确设置。尝试在普通的终端中运行您的节点和命令。

通过以上步骤，您应该能够诊断出为什么ros2 node list无法看到您的C++节点。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查您的ROS 2安装和配置，或者寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

原因：topic:/map发布了一次，rviz2 后启动接收不到，参考：
https://blog.csdn.net/chenlin41204050/article/details/136439108

目前chatgpt提供的方法，基本都尝试过了

@ganyuanzhen好的，多谢

@骑神马驾浮云 我输入的就是rosdepc update，结果报错ERROR: no data sources in /etc/ros/rosdep/sources.list.d

Please initialize your rosdep with

sudo rosdep init

不知道是什么原因

当您在尝试从Docker Hub拉取fishros2/ros:melodic-desktop-full镜像时遇到超时错误，通常是由于网络连接问题导致的。这里有几个可能的解决方案：

检查网络连接：
确保您的计算机可以正常访问互联网，特别是能够访问Docker Hub（https://registry-1.docker.io/）。您可以尝试在浏览器中访问这个URL看是否能正常加载。

使用代理：
如果您处于需要使用代理的网络环境中，确保您的Docker配置正确设置了代理。您可以通过编辑Docker的配置文件（通常位于/etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf）来设置HTTP和HTTPS代理。

示例配置：

[Service] Environment="HTTP_PROXY=http://proxy.example.com:8080/" Environment="HTTPS_PROXY=http://proxy.example.com:8080/"

修改后，重启Docker服务：

sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart docker

增加Docker超时时间：
Docker的默认超时时间可能不足以应对网络延迟较大的情况。您可以尝试增加Docker的默认超时设置。这通常涉及修改Docker的daemon配置文件（/etc/docker/daemon.json），添加或修改registry-mirrors和debug设置，但直接调整超时设置可能需要更复杂的配置或修改Docker源代码。

使用其他镜像源：
如果问题依旧存在，您可以考虑使用国内的镜像源，如阿里云、网易云等，这些源通常在国内有更好的网络连接性能。您可以通过配置Docker的镜像加速器来实现这一点。

手动下载和加载镜像：
如果上述方法都不可行，您可以尝试在其他网络环境正常的计算机上下载镜像，然后将其导出为tar文件，再通过USB或其他方式传输到您的Ubuntu机器上，使用docker load命令加载镜像。

检查Docker服务状态：
确保Docker服务正在运行。您可以使用sudo systemctl status docker来检查Docker服务的状态。

重试命令：
有时候，简单地重复执行命令可能会成功，尤其是在网络状况偶尔不稳定的情况下。

希望这些解决方案能帮助您解决问题！如果问题依旧，请检查是否有防火墙或安全软件阻止了Docker的网络访问。

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在 ROS 2 中遇到关于 tf2 库的错误，特别是关于缺少成员函数的错误，通常是因为版本不兼容或者 API 更改导致的。从错误信息来看，BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 这个常量在当前的 tf2 库版本中不存在。

解决步骤

检查 ROS 2 版本和 tf2 版本：
确保你使用的 ROS 2 版本（这里是 Humble）和 tf2 的版本是兼容的。ROS 2 的不同发行版（如 Foxy, Galactic, Humble 等）可能会包含不同版本的库，包括 tf2。

查阅文档和源代码：
查看当前 tf2 版本的源代码或文档，确认 BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 是否已经被移除或重命名。你可以通过以下方式访问源代码：

在 GitHub 上查找 tf2 的仓库。 查看你的系统中安装的 tf2 源代码（通常在 /opt/ros/<distro>/include/tf2/ 下）。

更新或修改代码：

如果 BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 已经被移除，你可能需要手动设置一个默认值。通常，这个值是用来设置 tf2 buffer 的缓存时间。 你可以尝试将代码中的 tf2::BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 替换为一个具体的秒数，例如 10.0（表示10秒）：tf2::Duration cache_time = tf2::Duration(10.0); 确保这个更改与你的应用逻辑相符。

重新编译项目：
在做了上述更改后，重新编译你的 ROS 2 项目。确保所有依赖都正确链接，并且没有其他的编译错误。

测试：
运行你的项目，确保 tf2 的功能按预期工作。特别是检查与时间相关的功能，因为缓存时间的更改可能会影响这些功能。

报告问题：
如果你认为这是一个 tf2 的 bug 或者文档需要更新，考虑在 tf2 的 GitHub 仓库中提交一个 issue。

注意事项 在修改第三方库或依赖的代码时，要谨慎，因为这可能会影响到其他依赖该库的项目。 确保你的开发环境（包括 ROS 2 和所有依赖库）都是最新的，或者至少是你项目所支持的版本。

通过上述步骤，你应该能够解决关于 tf2::BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 的编译错误，并使你的 ROS 2 项目能够成功编译和运行。

以上为生成回答，仅供参考～

@南京嵌入之梦
此问题已化解。
将ubuntu虚拟机重新安装，再一步步按照鱼香ROS的教程安装，虽说还是有点坎坷，但总算安装完成了，并且成功运行，可以接收到数据，只是不太圆满，遇到了新的问题，正常查找问题。

我是参考这个帖子将 microros agnet 安装在本地的。

顺利完成教程中第一个 MicroROS节点，并运行。
目前运行的现象是：
捕获.JPG

不知道有人遇到过吗？盼指点！

@小鱼 解决啦！把注释里的冒号全部删除就不报错了，应该是冒号影响了解析。