@harebert 这个问题已经不属于消息接口问题，请单独附上完整代码和上下文，单独发帖。

@小鱼 好的感谢您的回复

@小鱼相同的情况，只生成了一小点图，如果机器人再往其他区域移动就会看到rviz2上显示生成的地图还是那么一点，没有新的图生成，rviz报错[rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result :
active samplers with a different type refer to the same texture image unit

@2934775495 当然是正常的，不同系统对串口的处理挂载方式不同

@小鱼 非常感谢，我正需要这个，无界面最好了。

@小鱼 好的谢谢

@2761607729 https://fishros.org.cn/forum/topic/111/ros-ros2功能包在线索引网站 先到这里检索是否发布，发布了的就是

sudo apt install ros-版本名称（如 humble）-xxx-xxx

EG:

sudo apt install ros-humble-ros-humble-cartographer

@2761607729 你需要学一个动手学ROS2,从仿真建模开始或者从头开始都可以

@2049368121 解决了吗，我也遇见这个问题。更改了cemakelist也还是没解决

@2580570138 换成路由器就好了

emm可能时路由器的问题

@2580570138 ecf8dac6-a4cc-421a-a9c4-58c94a9d2b77-image.png 解决了，桥接模式+电脑2.4G热点，终于连上了

@1977756225 最终问题是我插反了，把usb接错位了，，，

@1977756225 第二步没有安装好对应的库，

pip install pyserial esptool

@515261725 windows使用的一个常见问题，安装的这个路径不在path中：
bbb7a09a-2f3b-437c-bdd6-ea9f52f41fc7-image.png

所以会找不到，想办法把安装目录加到path中，或者激活coonda试试

@2061593673 这个是windows版本的，你用的是linux吧