@twj0011001010 请按照模板提问：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@twj0011001010 最好使用教程配套的硬件

@2580570138 之前的步骤都完成了，建图也成功了，到这这个运行不了

@小鱼 鱼哥请问这些器件的型号和板块功能可否方便透露一下，本人是学生想了解学习绘制原理图，但是有些部分找不到对应型号。

@小鱼 ~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -p 8889:8889 -p 8889:8889/udp -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
access control disabled, clients can connect from any host
欢迎鱼香ROS使用雷达驱动系统，注意当前版本为ROS2版本驱动哦~

WIFI转串口测试 驱动雷达 建图测试 退出
#? 1
[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2025-07-30-16-19-12-964512-0279608df313-58
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [tcp_server-1]: process started with pid [59]
[tcp_server-1] [INFO] [1753892353.208186223] [tcp_socket_server_node]: TCP端口:8888，已映射到串口设备:/tmp/tty_laser
[tcp_server-1] [INFO] [1753892353.208416185] [tcp_socket_server_node]: 等待接受连接..

@小鱼 好的，谢谢小鱼

问题解决了,我的雷达的默认fixed_frame 是 laser 编写ufdf文件,我按鱼总讲课的代码

<link name="laser_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 3.14159 0"/> <geometry> <cylinder length="0.04" radius="0.04"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.8" /> </material> </visual> </link>

把名字从laser_link改成laser雷达就能显示了

<link name="laser">

2022-09-30 18-12-06 的屏幕截图.png

@小鱼 有裝的。但是就是説我沒有。。

@夏天在哪里 看看是不是供电问题，换个线或者电脑，检查一下串口是否正常，不行直接跑一跑雷达官方的驱动包，在不行就联系售后支持。