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模型是自己SW转的urdf,B站视频的模型可以建图，不知道哪里的问题

(penv) qq-linux@qqlinux-virtual-machine:~/chapt9/example_project$ pio run
Processing fishbot (platform: espressif32; board: esp32dev; framework: arduino)

InvalidJSONFile: Could not load broken JSON: /home/qq-linux/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/.piopm

以上错误，请帮忙，谢谢！

我在执行完ros2 launch fishbot_bringup bringup.launch.py已经看到雷达正在运行提示了。
这时我运行：ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False.提示：

[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1743240557.095263110] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 1743240556.855 for reason 'discarding message because the queue is full'
[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1743240557.213141763] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 1743240556.974 for reason 'discarding message because the queue is full'。
这时我再打开rviz2，添加map后，提示no map received。
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我在执行完ros2 launch fishbot_bringup bringup.launch.py已经看到雷达正在运行提示了。
这时我运行：ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False.提示：

[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1743240557.095263110] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 1743240556.855 for reason 'discarding message because the queue is full'
[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1743240557.213141763] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 1743240556.974 for reason 'discarding message because the queue is full'。
这时我再打开rviz2，添加map后，提示no map received。
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这个boards中的json中的参数是怎么来的，可以讲解一下吗，
24ccffc1a2f784eb26000ee35cba8c9.jpg
为什么这里的board的参数和boards里面的json名称一样，这之间是怎么对应的。

cf573672-db60-457a-a7f8-a3634a684d5c-image.png ae1f06b4-a21a-45a2-8bd0-70ebf7768e54-image.png 47fdd702-1049-4137-bd46-18c4775c2821-image.png c0f50643-f363-4516-bfe6-1110882018b5-image.png wifi显示连接上了，但是在microros_agent这边找不到节点，这是怎么回事呀？我重启过试了也不行，车上的reset也是按过，也没有反应，虚拟机上面的地址是有线网络那边复制过来的。

65aab4f2cda1e7e47cab526ecf53a25.jpg
为什么安装到这里就卡住了，
难道PIO无法下载吗

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您好，做第九章实验，将程序下载到开发板，我用的是四驱小车。创建项目照着书本上adafruit esp32 feature，但下载时报chip为esp32-s3。我看到esp32-s3的选项有很多，有esp32-s3 no pram,esp32-s3 2mb pram,esp32-s3 tft等，麻烦问一下四驱小车使用的开发板对应的是哪一种类型？多谢

四驱V2的完整原理图在哪里

绘制原理图的软件是不是用的嘉立创的，
具体是用的哪个版本。

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如何在虚拟机中安装增强功能实现桌面文件和虚拟机ubuntu文件拖拽传递，要安装什么插件，视频前面还没看到，后面还会有吗

所有源码使用第九章的成品源码，上位机器程序去除原雷达驱动和串口转wifi的功能包，添加蓝海广电雷达驱动包。雷达直接串口连接的电脑。tf树正常，雷达的scan话题也能正常显示点云。但建图时一直提示队列满。如下图，向各位大佬求援，请不吝赐教。截图 2025-03-27 13-56-05.png

wsl2环境 ROS2 jazzy版本 ubuntu24
我使用的是官方教程，导入的udrf文件为panda_arm的udrf文件，按照官方教程操作，网址如下
https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

我遇到了如下问题，我使用moveit setup assisstant时在设置虚拟关节时终端显示以下错误
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[moveit_setup_assistant-1] Error: Virtual joint does not attach to a link on the robot (link '' is not known) [moveit_setup_assistant-1] at line 104 in ./src/model.cpp [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974000.172193048] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Loading robot model 'panda'... [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974000.172260176] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint

此外，我在定义规划组的时候，在点击Add Joints的时候，终端出现错误提示，我并不理解这是为什么
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并且我在点击添加关节后点击保存，终端出现报错：

[moveit_setup_assistant-1] Warning: Group 'panda_arm' is empty. [moveit_setup_assistant-1] at line 262 in ./src/model.cpp [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974235.032554245] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Loading robot model 'panda'... [moveit_setup_assistant-1] [WARN] [1742974235.040723479] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Group 'panda_arm' must have at least one valid joint [moveit_setup_assistant-1] [WARN] [1742974235.040786511] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Failed to add group 'panda_arm'

后来添加了机器人手部的links，但依然报错

最后在设置姿态修改关节角度时直接卡退

moveit_setup_assistant: /home/maikie/Desktop/ws_moveit/src/moveit2/moveit_core/robot_state/include/moveit/robot_state/robot_state.hpp:1305: const Eigen::Isometry3d& moveit::core::RobotState::getCollisionBodyTransform(const moveit::core::LinkModel*, std::size_t) const: Assertion `checkCollisionTransforms()' failed.

505dd223-be96-419c-a05b-b7c7bfd98af2-image.png
我烧录至ESP32中程序主体如上，可以查看到ros2的节点和服务，但是发送请求后无法受到回应（会卡在那里），通过agent可以看到ESP32接收到了请求，我在服务回调函数添加了串口打印信息如下，
534c779f-34ff-4bf9-87f1-cb1eacac5a4b-image.png
但实际情况是我三次请求都是a=1,b=2，ESP32接收到的数据是随机大数，并不正确。并且串口信息显示已发送回应但是主机接受不到，尝试写该QOS至reliable，但是似乎没有这个函数，请问有人遇到过这样的问题吗？我尝试过串口连接和wifi连接，结果都是这样，希望有高人指点一下，万分感谢！
*补充：microROS的话题发布和订阅没有问题，就是服务跑不通
下图为我发送请求后状态
3064b8c8-5a19-49f8-a897-daff63dc132d-image.png
下图为我看到的agent届收到请求的所有反应
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rviz2里面fixed Frame没有odom的下拉菜单选项.37325330-fb9a-4777-9d49-76e2304cf5f3-截图 2025-03-26 14-15-00.png /home/ros2/图片/截图/截图 2025-03-26 14-15-00.png

进行路点导航时，无法像视频一样连续规划，进入了一个窄房间后就旋转卡住

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <chrono>
#include <memory>
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
#include "tf2/utils.h"
#include "geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class TFListener:public rclcpp::Node
{
public:
TFListener():Node("tf2_listener")
{
buffer_=std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock());
listener_=std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_);
timer_=this->create_wall_timer(5s,std::bind(&TFListener::getTransform,this));

} void getTransform() { try { const auto tf=buffer_->lookupTransform( "map","base_footprint",this->get_clock()->now(), rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f)); // 转换结果 const auto &translation=tf.transform.translation; const auto &rotation=tf.transform.rotation; double yaw,pitch,roll; tf2::getEulerYPR(rotation,yaw,pitch,roll); RCLCPP_INFO(get_logger(),"平移：（%f, %f, %f)",translation.x,translation.y,translation.z); RCLCPP_INFO(get_logger(),"旋转：（%f, %f, %f)",roll,pitch,yaw); } catch(tf2::TransformException &ex)//异常情况 { RCLCPP_WARN(get_logger(),"不能变换坐标，原因：%s",ex.what()); } } private: std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_; std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

};

int main(int argc,char**argv)
{
rclcpp::init(argc,argv);
auto node=std::make_shared<TFListener>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

跟着书本7.4.2完成python版本的用TF获取机器人实时位置，后面自己尝试cpp版本，但是一直不能接收到坐标情况，python版本的可以，代码有什么问题吗

轮式底盘只能平面运动，如何标定单线激光雷达和imu的相对外参？有什么开源的方案吗？