@小鱼 这个最终原因是因为我的build空间中的moviet版本和系统中的moveit版本不一样，然后我通过修改两个版本的md5 成一致，但发现还是报错了。然后我就去看当初源码安装moviet的版本，发现一开始源码安装的moviet不是melodic的，就重新安装一下对应的版本。这样子系统中和工作空间的moviet两个版本都是melodic的

@小鱼 谢谢小鱼，已经在moveit里面跑过了，不过在小鱼提醒下，在planner path下找到老show trail，已经得到类似图片了😁

@271658536 教程里的路线是在RobotMedel下找到base_link，然后把轨迹打开就行了。暂时没有截图，后面补上。

@richard491067290 贴下运行的终端情况

@271658536 在 CMake编译错误 中说：

ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

已经解决，解决方法原文如下：
https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/122609055

@821234877 客气了~多多交流呀😁

@小鱼 感谢小鱼大佬，问题得到解决

@1687028512 👍 👍

@1687028512 👍

@765485764 你可以手动发布一下base_link和camera_link之间的关系。

三种方式请参考：https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/108888782

@小鱼 回复不是很看得明白。。

@1774094576 贴下URDF，launch文件

@1687028512 👍

@renpei 我这边没有realsense哦，可以把数据接收用单独的callbackgroup

@15014960082 贴一下你的URDF配置和launch文件配置

@1774094576 如果说都装了，只能先检查下环境，确认一下安装未知，cmake是否find到。