6.2.1
urdf_to_graphviz first_robot.urdf first_robot运行时报错
Error: Error=XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT ErrorID=13 (0xd) Line number=0
at line 101 in ./urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed

现在在用slam_toolbox进行建图但是发现里程计走一段时间（10s）就会漂移，导致我无法建图要怎么办（是要修改哪些参数吗）!以下是我建图时的截图
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错误信息：

问题描述：

[在运行指令ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py 加载gazebo模型时报错，地图能够正常加载，ros2 service list | grep controller指令输出内容与6.5.2课程一致]

错误信息：

[gzserver-2] [INFO] [1747732192.143868178] [controller_manager]: Configuring controller 'fishbot_joint_state_broadcaster'
[gzserver-2] [INFO] [1747732192.144086737] [fishbot_joint_state_broadcaster]: 'joints' or 'interfaces' parameter is empty. All available state interfaces will be published
[ros2-5] Successfully loaded controller fishbot_joint_state_broadcaster into state active
[INFO] [ros2-5]: process has finished cleanly [pid 48739]
[INFO] [ros2-6]: process started with pid [48791]
[gzserver-2] [ERROR] [1747732193.055398508] [controller_manager]: The 'type' param was not defined for 'fishbot_diff_drive_controller'.
[ros2-6] Error loading controller, check controller_manager logs
[ERROR] [ros2-6]: process has died [pid 48791, exit code 1, cmd 'ros2 control load_controller --set-state active fishbot_diff_drive_controller'].

gazebo_sim.launch.py内容

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
# 获取默认路径
robot_name_in_model = "fishbot"
urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
default_model_path = urdf_tutorial_path + '/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'
default_world_path = urdf_tutorial_path + '/world/custom_room.world'
# 为 Launch 声明参数
action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
name='model', default_value=str(default_model_path),
description='URDF 的绝对路径')
# 获取文件内容生成新的参数
robot_description = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
launch.substitutions.Command(
['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),
value_type=str)

robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', parameters=[{'robot_description': robot_description}] ) # 通过 IncludeLaunchDescription 包含另外一个 launch 文件 launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory( 'gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']), # 传递参数 launch_arguments=[('world', default_world_path),('verbose','true')] ) # 请求 Gazebo 加载机器人 spawn_entity_node = launch_ros.actions.Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py', arguments=['-topic', '/robot_description', '-entity', robot_name_in_model, ]) # 加载并激活 fishbot_joint_state_broadcaster 控制器 load_joint_state_controller = launch.actions.ExecuteProcess( cmd=['ros2', 'control', 'load_controller', '--set-state', 'active', 'fishbot_joint_state_broadcaster'], output='screen' ) # 加载并激活 fishbot_effort_controller 控制器 load_fishbot_effort_controller = launch.actions.ExecuteProcess( cmd=['ros2', 'control', 'load_controller', '--set-state', 'active','fishbot_effort_controller'], output='screen') load_fishbot_diff_drive_controller = launch.actions.ExecuteProcess( cmd=['ros2', 'control', 'load_controller', '--set-state', 'active','fishbot_diff_drive_controller'], output='screen') return launch.LaunchDescription([ action_declare_arg_mode_path, robot_state_publisher_node, launch_gazebo, spawn_entity_node, # 事件动作，当加载机器人结束后执行 launch.actions.RegisterEventHandler( event_handler=launch.event_handlers.OnProcessExit( target_action=spawn_entity_node, on_exit=[load_joint_state_controller],) ), # 事件动作，load_fishbot_diff_drive_controller launch.actions.RegisterEventHandler( event_handler=launch.event_handlers.OnProcessExit( target_action=load_joint_state_controller, on_exit=[load_fishbot_diff_drive_controller],) ), ]) fishbot_ros2_controller.yaml文件内容

controller_manager:
ros__parameters:
update_rate: 100 # Hz
use_sim_time: true

fishbot_joint_state_broadcaster: type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster use_sim_time: true fishbot_effort_controller: type: effort_controllers/JointGroupEffortController

fishbot_effort_controller:
ros__parameters:
joints:
- left_wheel_joint
- right_wheel_joint
command_interfaces:
- effort
state_interfaces:
- position
- velocity
- effort

ros2多机contorller namespace挂载错误问题

背景：
我在尝试使用fishbot based的机器人仿真框架进行多机navigation实例操作，当我单独加载任意机器人模型时，都能够正常启动，启动部分log如下：
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从图中可以看出<robot_namespace>_diff_drive_controller和<robot_namespace>_joint_state_broadcaster都已经被正常发布，同时service和topic也都正常启动，机器人可以通过teleop_twist_keyboard命令正常运行。

问题描述：

当我在用一个gazebo仿真环境中加载成功第一个机器人后，我希望继续加载第二个机器人，这时，在启动机器人模型的过程中，load controller出现了问题，如下图红框所示：
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我启动了namespace为scout_mini_1_的机器人节点，但是从图中可以看出，gazebo_ros2_control仍然试图从scout_mini_0_的namespace中进行控制器搜索，从而导致无法正确加载控制器配置文件，导致两个控制器服务器都发布失败。
###测试与尝试
我也尝试过使用统一namespace下的controller manager，通过定义不同名称的diff_drive_control来实现控制，但是在launch文件中由于加载机器人节点时也需要明确其namespace，导致controller manager实际上也会与namespace挂钩，从而加载失败，我的机器人加载代码如下：

scout_mini_node = Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py', name=robot_ns, namespace=robot_ns, arguments=[ '-topic', ['/', robot_ns, '/robot_description'], '-entity', [robot_ns, 'robot'], '-robot_namespace', robot_ns, '-x', init_x, '-y', init_y, '-Y', init_yaw ], )

我的gazebo控制插件代码如下：

<gazebo> <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="${robot_namespace}gazebo_ros2_control"> <parameters>$(find scout_mini_description)/config/${robot_namespace}.yaml</parameters> <ros> <namespace>${robot_namespace}</namespace> </ros> </plugin> </gazebo>

此外，也尝试过手动启动服务，也无法成功运行，但是无论是否正确启动，controller相关的service都能够正常启动。个人推测是gazebo ros2 control插件默认会启动在第一个namespace下，但是不知道如何规避这个问题

ubuntu22.04，ROS2humble，在安装catkin时出现下面的冲突
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请问怎么解决，感谢

# rosdepc安装不上
## 一键安装

虚拟机安装rosdepc一直重复init和update操作，无法使用
858ea0bd-f28b-434c-bb97-260de9c59420-1747560599814.png

raise ConnectionError(e, request=request)
requests. exceptions. ConnectionError: HTTPConnectionPo
ol (host='0.0.0.0', port=8000): Max retries exceeded w
ith url: /novell. txt (Caused by NewConnectionError('<
urllib3. connection. HTTPConnection object at 0x792acd9
4a350>: Failed to establish a new connection: [Errno
111] Connection refused' ) )
[ros2run]: Process exited with failure 1![)

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与车连接也有这样的错误不知道有没有影响
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ros2第三章3.2.2要引入一个espeakg的软件包，用指令pip3 inatall espeakng指令安装软件包时提示无法找到软件包espeakng怎么解决

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机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

我的实现思路：
软件：rso2
硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

大体逻辑：
主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
程序运行逻辑：
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操作逻辑的代码：

std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
qq交流群：523255719

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如图所示，按书中6.2.3章修改代码之后，报错：No link elements found in urdf file。ros版本是：ROS2-jazzy 24.04。请问如何解决呢？谢谢！

鱼哥 我是想写一个自己的局部路径规划器，具体功能是这样的，在没有碰到新添加的障碍物时就是用路径跟踪的方法进行移动，如果扫描到新障碍物就调用局部路径规划器进行避障，前一部分已经完成了，现在小车遇到新障碍物会自动调用全局路径规划器进行避障，而我想要的是用局部路径规划器就是ros2_navigation里面那个dwb局部控制器来进行避障，我想问一下，如何在我的代码就比如以您课程里面的代码局部规划器代码为例子，如何在我的代码的基础上调用dwb控制器的插件来完成避障，主要是这个调用问题怎么解决，是要重新再写一个控制器插件吗，如果是的话 又要怎样来写这个新的控制器插件呢

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如图所示，按书中6.2.3章修改代码之后，报错：No link elements found in urdf file。ros版本是：ROS2-jazzy 24.04。请问如何解决呢？谢谢！

我这边只有热点，可不可以直接用串口与ros进行节点通信啊

小鱼哥，我想问一下买的这个小车咋实现多点导航时，在中间点停下几秒，再继续之前的导航🥺🥺🥺简单易行的方法有吗

小鱼哥，我想问一下买的这个fishbot二轮小车咋实现多点导航时，在中间点停下几秒，再继续之前的导航🥺🥺🥺🥺

moveit 添加障碍物路径规划如何有时会碰撞有时不会,咋调节，使用的默认ompl的geometric::RRTConnect，之前尝试设置过collision的padding但是还是一样

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上图蓝色线段是teb规划的路径（仿真环境）

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上图黑色线段是teb规划的路径（实车环境）
我想请教以下，可以修改哪些参数增加路径的平滑性