@1132960331 在 Gazebo导入模型错误 中说：

[Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: FrameAttachedToGraph error, Non-LINK vertex with name [model] is disconnected; it should have 1 outgoing edge in MODEL attached_to graph.
[gazebo-1] [Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: Graph with model scope has sink vertex named [model] when starting from vertex with name [model], which is not pe
添加惯性参数后，问题可以解决，但是又报了新的问题

@3568485143 我也想问一下多机器人，各位老哥解决了吗，能分享一下吗，感谢1

ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shy/.ros/log/2023-07-06-17-42-28-661501-shy-virtual-machine-9184
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [gazebo-1]: process started with pid [9185]
[INFO] [spawn_entity.py-2]: process started with pid [9187]
[spawn_entity.py-2] [INFO] [1688636549.330183310] [spawn_entity]: Spawn Entity started
[spawn_entity.py-2] [INFO] [1688636549.331047825] [spawn_entity]: Loading entity XML from file /home/shy/chapt8_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf
[spawn_entity.py-2] Traceback (most recent call last):
[spawn_entity.py-2] File "/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py", line 370, in <module>
[spawn_entity.py-2] main()
[spawn_entity.py-2] File "/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py", line 365, in main
[spawn_entity.py-2] exit_code = spawn_entity_node.run()
[spawn_entity.py-2] File "/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py", line 143, in run
[spawn_entity.py-2] self.get_logger().error('Error: specified file %s does not exist', self.args.file)
[spawn_entity.py-2] TypeError: RcutilsLogger.error() takes 2 positional arguments but 3 were given
[gazebo-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gazebo-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gazebo-1] Released under the Apache 2 License.
[gazebo-1] http://gazebosim.org
[gazebo-1]
[gazebo-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gazebo-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gazebo-1] Released under the Apache 2 License.
[gazebo-1] http://gazebosim.org
[gazebo-1]
[ERROR] [spawn_entity.py-2]: process has died [pid 9187, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -entity fishbot -file /home/shy/chapt8_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf --ros-args'].
又出现了之前的报错，找不到文件，啊啊啊啊啊怎么办来个大神帮帮我

@yanghong2000719 先换一下固件版本，0522这一版有些问题，回退一下。另外提供下nav2终端详情，最后就是

不要用手机热点！
不要用手机热点！
不要用手机热点！

@342918498 如果是启动时报一下没关系，因为 rviz 启动太快了，没来得及更新tf信息，如果一直报就是tf有问题了他

大佬们有没有解决方法，很急很急

选区_001.png

这是两条指令，分别是：

进入FishBot的工作空间（workspace）中的src目录，命令为：

cd /fishbot_ws/src

这里的/fishbot_ws是指你的工作空间的路径，如果你的工作空间路径不同，需要相应地修改。

在ROS 2中创建一个新的软件包（package），命令为：

ros2 pkg create xxxx

这里的xxxx是新软件包的名称，可以自定义。运行这个命令后，ROS 2会在当前目录下创建一个新的文件夹，包含了新软件包的必要结构和文件。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 嗯...可以。我用rqt手动加载模型时可以设置namespace。但是在urdf的<gazebo><plugin>标签下的<ros>里面怎么设置呢？我尝试直接输入fishbot是无效的。我暂时没查找到相关资料。
ee824ddc-34fb-4da2-a79a-365ac002250a-1676712351266.png

这个错误的原因可能是你的URDF文件中的frame_id没有正确设置。可以检查你的URDF文件中的frame_id是否正确设置，如果不正确，可以尝试更改frame_id的值，以便正确的显示模型。