<?xml version="1.0"?> <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?> <package format="3"> <name>village_interfaces</name> <version>0.0.0</version> <description>TODO: Package description</description> <maintainer email="lzh@todo.todo">lzh</maintainer> <license>TODO: License declaration</license> <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> <test_depend>ament_lint_auto</test_depend> <test_depend>ament_lint_common</test_depend> <depend>sensor_msgs</depend> <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend> <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> <export> <build_type>ament_cmake</build_type> </export> </package>

@小鱼 如果我想使log记录文件以日期命名呢?比如命名为"node1-2023-7-12"

https://gitlab.kitware.com/cmake/community/-/wikis/doc/cmake/RPATH-handling

@1398239042

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

大佬，我在按照ros2官网编译的时候，发现colcon会连接github，这时候因为网络问题会连接超时，有啥办法设置代理，或者规避的么

你好 大佬 我在安装后 还是找不到 该命令，请问一下这该怎么办呢!

zr@zr:~$ pip install rosbags Requirement already satisfied: rosbags in ./.local/lib/python3.8/site-packages (0.9.15) Requirement already satisfied: lz4 in /usr/lib/python3/dist-packages (from rosbags) (3.0.2+dfsg) Requirement already satisfied: zstandard in ./.local/lib/python3.8/site-packages (from rosbags) (0.21.0) Requirement already satisfied: numpy in /usr/lib/python3/dist-packages (from rosbags) (1.17.4) Requirement already satisfied: ruamel.yaml in ./.local/lib/python3.8/site-packages (from rosbags) (0.17.32) Requirement already satisfied: ruamel.yaml.clib>=0.2.7; platform_python_implementation == "CPython" and python_version < "3.12" in ./.local/lib/python3.8/site-packages (from ruamel.yaml->rosbags) (0.2.7) zr@zr:~$ rosbags-convert 2017-06-08-15-49-45_0.bag rosbags-convert：未找到命令

@374870361
void SlamGmapping::startLiveSlam() 里面的内容，好像是这一块，好久没搞了

// sst_ = this->create_publisher<nav_msgs::msg::OccupancyGrid>("map", rclcpp::SystemDefaultsQoS()); sstm_ = this->create_publisher<nav_msgs::msg::MapMetaData>("map_metadata", rclcpp::SystemDefaultsQoS()); scan_filter_sub_ = std::make_shared<message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::LaserScan>> (node_, "scan", rclcpp::SensorDataQoS().get_rmw_qos_profile()); sst_ = this->create_publisher<nav_msgs::msg::OccupancyGrid>("map", rclcpp::QoS(rclcpp::QoSInitialization::from_rmw(rmw_qos_profile_system_privated), rmw_qos_profile_system_privated)); // sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>( // "scan", rclcpp::SensorDataQoS(), // std::bind(&SlamGmapping::laserCallback, this, std::placeholders::_1));

我现在是使用 cartographer 来建图了，感觉也挺不错的

@王涛 将IMU的位置提供给robot_localization

@小鱼 在 FishBot里程计和IMU传感器数据融合 中说：

发布静态TF变换
在开始之前，我们需要发布一个静态TF变换，将base_link和IMU之间的坐标系关系告知robot_localization节点。我们可以使用以下命令行发布该静态TF变换：
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.08 0.0 0.03 0 0 0 1 base_link imu

其中，0.08、0.0和0.03分别表示x、y和z轴上的平移量。请根据实际情况进行调整。

@1503153906 对，导航也是

@凌云 rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) 可以试试

@154453683 矫正中有提供代码，用的 不是String类型