好像我对旋转向量的理解弄错了

# 转旋转矩阵 rotation_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rvecs[i]) print("旋转矩阵:\n", rotation_matrix) te = tfs.euler.mat2euler(rotation_matrix) euler = [math.degrees(e) for e in te] print(f"旋转: \n{euler}") # 旋转矩阵: # [[-0.98433795 -0.17557593 -0.01587109] # [-0.17612344 0.98333823 0.04501615] # [ 0.0077029 0.04710638 -0.99886018]] # 旋转: # [177.2999241238412, -0.44134783830292884, -169.8556541200813]

这么操作后计算的手眼标定结果和ros_aruco一样，但角度还是不太一样

x= -0.3206890278648447 y= 0.9433653592637539 z= 0.01836774839137613 w= 0.08296367980809832 q = [w, x, y, z] m = tfs.quaternions.quat2mat(q) print(m) e = tfs.euler.mat2euler(m) print(e) d = [math.degrees(i) for i in e] print(d) # [[-0.78055115 -0.60810155 0.14474945] # [-0.60200613 0.79364235 0.08786608] # [-0.16831079 -0.01855609 -0.98555931]] # (-3.1227669003410075, 0.16911576446501436, -2.4846248148191847) # [-178.92136379268987, 9.689619552973825, -142.358515562613]

在 VSCode 中遇到 #include "ros/ros.h" 报错的问题，通常是由于编译器无法找到 ROS 的头文件路径。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 ROS 环境是否设置正确：
确保你的 ROS 环境已经正确设置。在终端中运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 和 source /opt/ros/noetic/setup.bash（假设你安装的是 Noetic 版本，路径可能有所不同），然后再次检查 echo $ROS_PACKAGE_PATH 是否包含了你的工作空间路径。

检查 VSCode 的 C/C++ 插件配置：
VSCode 使用 Microsoft 的 C/C++ 插件来处理 C++ 代码。你需要确保这个插件的配置中包含了 ROS 的头文件路径。这通常在 c_cpp_properties.json 文件中设置。

打开 VSCode，然后按 Ctrl+Shift+P 调出命令面板，输入 C/C++: Edit Configurations (UI) 并选择它。 在打开的界面中，找到 Include Path 部分，确保其中包含了类似 /opt/ros/noetic/include 的路径（具体路径根据你的 ROS 安装位置而定）。

检查 CMakeLists.txt：
确保你的 CMakeLists.txt 文件正确设置了 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ...)，并且 catkin_package() 被正确调用。此外，确保你的源文件被正确地添加到 add_executable 或 add_library 指令中。

重新生成工作空间：
在 ROS 工作空间的根目录下，运行 catkin_make 或 catkin build 来重新生成你的工作空间。这可以确保所有的构建文件都是最新的，并且包含正确的路径信息。

重启 VSCode：
有时候，更改环境变量或插件配置后需要重启 VSCode 才能使更改生效。

检查源代码文件的位置：
确保你的源代码文件位于 ROS 工作空间内的某个包的 src 文件夹中。如果文件位置不正确，可能会导致编译器找不到 ROS 的头文件。

使用终端进行编译和测试：
尝试在终端中编译和运行你的 ROS 节点，看看是否有相同的错误。这可以帮助确定问题是否与 VSCode 或其插件相关，还是与 ROS 环境设置有关。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更详细地检查你的 ROS 安装、VSCode 配置以及工作空间的结构。你也可以考虑查看 VSCode 的输出或调试控制台，看看是否有更具体的错误信息。

以上为生成回答，仅供参考～

从错误信息来看，CMake 在编译你的 mbot_description 包时无法找到 urdf 相关的配置文件。这通常意味着 urdf 包没有被正确安装，或者其安装路径没有被添加到 CMake 的搜索路径中。以下是一些解决这个问题的步骤：

确认 urdf 包是否已安装：
urdf 是 ROS (Robot Operating System) 的一个核心组件，通常与 robot_model 包一起安装。对于 ROS Noetic，你可以通过以下命令来安装 robot_model，它包含了 urdf：

sudo apt-get install ros-noetic-robot-model

如果你已经安装了这个包，但问题依旧存在，请继续下一步。

检查 CMAKE_PREFIX_PATH：
CMAKE_PREFIX_PATH 是一个环境变量，CMake 使用它来找到安装的包。确保你的 ROS 安装路径（通常是 /opt/ros/noetic）被添加到了这个变量中。你可以通过以下命令来查看和设置这个变量：

查看当前设置：

echo $CMAKE_PREFIX_PATH

如果 ROS 路径不在列表中，你可以添加它（假设你使用的是 bash shell）：

export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/ros/noetic

为了使这个更改永久生效，你可以将上述 export 命令添加到你的 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 文件中（取决于你使用的 shell）。

清理并重新构建：
在做了上述更改后，确保你的工作空间是干净的。你可以删除 build 和 devel 文件夹，然后重新运行 catkin_make 或 catkin build：

cd ~/你的工作空间路径 rm -rf build devel catkin_make

或者如果你使用的是 catkin_tools：

cd ~/你的工作空间路径 catkin clean catkin build

检查 ROS 环境：
确保你的 ROS 环境已经正确设置。通常，你需要 source 你的 ROS 设置文件，例如：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

并且在你的工作空间中也要 source devel/setup.bash：

source ~/你的工作空间路径/devel/setup.bash

执行上述步骤后，问题应该得到解决。如果问题依旧存在，请检查是否有其他配置错误或依赖问题。

以上为生成回答，仅供参考～

根据你提供的错误信息，moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp 文件在你的系统中找不到，这通常意味着以下几个可能的原因：

版本不兼容：你可能在使用一个MoveIt2的版本，其中某些文件的结构或名称已经发生了变更。从你提到的情况看，作者可能已经将 .hpp 文件替换成了 .yaml 配置文件，这通常是为了更好地管理参数。

安装不完整或错误：可能是MoveIt2或其依赖项没有正确安装，或者安装的是错误的版本。

源代码未更新：如果你是从源代码编译MoveIt2，可能你的本地仓库没有更新到最新的状态，或者某些修改没有被合并到你的分支中。

针对这些问题，以下是一些解决步骤：

步骤 1: 检查MoveIt2版本

首先确认你正在使用的MoveIt2版本。查看CMakeLists.txt或其他构建文件中指定的版本，或者检查你的安装文档。

步骤 2: 更新或回退源代码 如果你从GitHub克隆了源代码，确保你的仓库是最新的。你可以使用git pull命令来更新你的本地仓库。 如果更新后的仓库仍然缺少该文件，可能是因为该版本确实已经不再使用这个文件。此时，你需要查找最新的文档或示例代码，看看如何替换掉对moveit_butterworth_parameters.hpp的引用。 步骤 3: 查找替代方案 由于.hpp文件被替换成了.yaml文件，你需要查看MoveIt2的新文档或更新日志，了解如何配置和使用这些新的YAML参数文件。 通常，YAML文件会包含配置参数，这些参数以前可能在C++头文件中硬编码。你可能需要在启动MoveIt2之前或通过某种配置界面加载这些YAML文件。 步骤 4: 查阅社区和文档 访问MoveIt2的GitHub页面、ROS Discourse论坛或相关文档，查找是否有其他人遇到并解决了类似的问题。 查看MoveIt2的迁移指南或发布说明，这些文档通常会详细说明从一个版本迁移到另一个版本时需要做的更改。 步骤 5: 编译和测试 在做了上述更改后，重新编译你的MoveIt2环境，并测试以确保一切正常工作。

如果你在执行这些步骤时遇到具体问题，可以提供更多的信息，例如你使用的MoveIt2版本、操作系统、ROS发行版等，这样可能更容易找到具体的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

从你提供的 ros2 node list 命令的输出来看，MoveIt2 相关的节点（如 /move_group 和 /moveit_simple_controller_manager）已经在运行。这表示 MoveIt2 的基本架构已经启动并正在运行。然而，如果你提到在 MoveIt 的 demo 中无法进行路径规划，这可能由多种原因引起。以下是一些可能的排查步骤和建议：

检查机器人状态：

确保机器人模型正确加载并且关节状态正常。 使用 ros2 topic list 和 ros2 topic echo /joint_states 来查看关节状态信息。

检查场景设置：

确认场景中的障碍物和机器人位置是否正确设置。 使用 Rviz2 检查和确认环境设置。

规划组配置：

检查 MoveIt 配置文件（如 moveit_config/setup_assistant 生成的配置文件），确保规划组（planning group）设置正确。 验证末端执行器（end effector）和基座（base）链接名称是否正确。

机器人描述文件（URDF/XACRO）：

确保 URDF 文件正确无误，所有链接和关节都正确描述。 使用 ros2 topic echo /robot_description 查看加载的机器人描述。

控制器状态：

确认控制器（如 panda_arm_controller 和 panda_hand_controller）是否已正确启动并运行。 使用 ros2 service list 和 ros2 service call /controller_manager/list_controllers std_srvs/srv/Trigger 来检查控制器状态。

调试信息：

查看 /move_group 节点的日志输出，使用 ros2 node info /move_group 和 ros2 topic echo /move_group/feedback（或类似的反馈话题）来获取更多信息。 检查 MoveIt 配置文件中的日志级别，可能需要设置为 DEBUG 或 INFO 以获取更多细节。

路径规划器配置：

检查路径规划器（如 RRT*， SBL， OMPL 等）的配置参数。 确认规划参数（如最大迭代次数、时间限制等）是否合理。

依赖服务：

确保所有必要的 ROS 2 服务（如 static_transform_publisher，transform_listener 等）都在运行并正确配置。

重新加载和重启：

有时简单的重启 ROS 2 网络或重新加载配置可以解决一些不明显的问题。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要更深入地检查 MoveIt2 的配置文件和代码，或者考虑是否有软件版本不兼容的问题。此外，查看 MoveIt2 的官方文档和社区论坛也是获取帮助和解决方案的好方法。

以上为生成回答，仅供参考～

@zhang_bo7 兄弟我也是这个问题，您是怎么解决的

@小鱼 @陆门马 @young

三位大佬，我新手，向三位请教一个问题，目前有这样的需求：
利用现有的urdf文件做”碰撞检测“，其实不是碰撞检测，是”靠近检测“，在运动过程中，做任意(或特定)link之间距离的检测，在没有碰撞到的时候，也能给出两个link之间的距离，而不是一定非要碰撞到以后才能检测到（或者说算出来）。

我目前的一个关键点在于，urdf文件中collision属性用的是STL文件，所以难以通过简单的计算得到想要的距离。

我觉得机器人是有相关的需求的（盲猜），比如：手动遥控（而非自动路径规划）一个复杂外形的机器人运动，需要实时检测机器人与周围环境的距离，以防碰撞。

我目前对moveit中有哪些库哪些函数可以用、怎么用了解的不多，希望三位大佬如果有知道的函数的话不吝赐教，万分感谢。

另外，我看到collision_detection明明空间中有个DistanceMap，map说明里写的是“Mapping between the names of the collision objects and the DistanceResultData.”，但是我拿不到距离结果，不知道是我用的方法不对，还是ros2中这部分代码没有写完。我在本问题上面的描述中粘贴了相关代码，也请麻烦看一下。

再次感谢。

这个错误通常表明MoveIt无法找到能够控制指定关节的控制器。从错误信息来看，MoveIt试图控制UR机械臂的以下关节：elbow_joint, shoulder_lift_joint, shoulder_pan_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint，但是未能找到与之匹配的控制器。

以下是一些可能的解决步骤：

检查控制器配置：
确保你的controller_manager已经正确配置，并且包含了这些关节的控制器。通常，这些配置在ros_controllers包中的YAML文件中定义。例如，你可能有一个文件如ur_robot.yaml，其中定义了各个关节的控制器（如位置控制器、速度控制器等）。

确保控制器启动：
在启动MoveIt和Gazebo之前，确保你已经启动了控制器。这通常是通过roslaunch命令来启动一个包含controller_manager和具体控制器定义的launch文件。

检查机器人描述文件：
确保URDF（统一机器人描述格式）文件中正确定义了这些关节。关节名称必须与控制器配置中的名称完全匹配。

查看ROS日志：
使用rostopic echo /joint_states来查看当前哪些关节被识别并报告状态。这可以帮助确认关节名称是否正确，以及它们是否正在被正确发布。

检查时间戳和同步问题：
错误日志中的时间戳（1734187347.996874268, 173.102000000）看起来有些异常，尤其是第一部分的时间戳（1734187347.996874268），这通常不应该是一个如此大的数字，除非你的系统时间设置有问题。确保你的系统时间是正确的，并且所有ROS节点都在同步的时间框架内运行。

依赖和版本问题：
确保你使用的ROS版本、MoveIt版本、Gazebo版本以及ros-industrial/universal_robot仓库的版本都是兼容的。有时候，库和框架的更新会引入不兼容的更改。

查看GitHub Issues和社区：
访问ros-industrial/universal_robot的GitHub页面，查看是否有其他人报告了类似的问题，或者是否有已知的兼容性问题。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的配置文件和代码，或者考虑在ROS社区或相关的论坛中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼
revolute类型的joint旋转角度的上下限。
能不能做到这样：在urdf文件中都设为0，但是在用于碰撞检测的节点中通过某种方式（比如某个类的某个方法）把这个上下限修改一下

@小鱼
多谢回复，已经合并了

针对您提到的在跟随某篇文章操作后，MoveIt运动失败，机械臂无法动作的问题，这可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助您诊断并解决问题：

检查依赖库和版本：

确保所有必要的依赖库已经安装，并且与您的ROS发行版兼容。您可以通过运行sudo apt-get install ros-<distro>-moveit来安装ROS依赖，其中<distro>是您的ROS发行版名称（如noetic、melodic等）。 更新您的系统软件源，以确保所有包都是最新的。

检查URDF文件：

确保您的URDF文件格式正确，没有语法错误。您可以使用check_urdf工具来检查URDF文件。 在MoveIt Setup Assistant中，确保所有必要的参数（如关节限制、碰撞矩阵等）都已经正确配置。

检查碰撞检测：

确保碰撞检测配置正确，没有误报或漏报。您可以通过调整碰撞检测的阈值来优化。

调整规划参数：

在MoveIt中，规划参数（如规划时间、规划尝试次数等）可以通过Rviz或代码进行调整。尝试增加规划时间和尝试次数，看看是否能解决问题。

尝试不同的规划器：

MoveIt支持多种规划器（如OMPL、CHOMP等）。如果默认规划器无法解决问题，可以尝试切换到其他规划器。

检查逆运动学求解器：

如果您在使用低自由度机械臂时遇到逆运动学求解失败的问题，可能是因为姿态和位置约束的冲突。尝试在MoveIt规划包内的config文件夹内修改Kinematics.yaml文件，指定逆运动学只考虑位置约束，不考虑姿态约束。 还可以尝试更换逆运动学求解器，例如将kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin更换为trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin。

检查控制器配置：

如果出现Controller xxx failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED错误，可能是因为机器人没有到达指定位置，但Gazebo中显示已到达。这可能是由于没有设置stopped_velocity_tolerance参数导致的。您可以在控制器配置中添加该参数，并设置适当的值。

查看日志和错误信息：

仔细查看MoveIt、ROS和Gazebo的日志文件，以获取更详细的错误信息。这些信息可以帮助您更准确地定位问题所在。

重新生成配置文件：

如果配置文件生成失败或存在错误，可以尝试重新启动MoveIt Setup Assistant，并按照向导逐步重新配置。

社区和资源：

利用ROS和MoveIt的社区资源，如ROS Answers、MoveIt GitHub页面等，查找类似的问题和解决方案。 也可以考虑在相关论坛或社区中发帖求助，获取更专业的帮助和建议。

请按照上述步骤逐一排查问题，并根据您的具体情况进行相应的调整。如果问题仍然存在，请提供更详细的错误信息和日志，以便进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～

比如：一个是运动的小车的urdf，一个固定的墙的urdf，要怎么对它们两者之间做碰撞检测呢

@小鱼 抱歉啊，我是新学的不太明白. 是要我这个算法独立于ros2+gazedo吗？那怎么把他们结合起来

@小伊 <?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
xmlns:interface="http://ros.org/wiki/xacro"
xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

<xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.transmission.xacro" />
<xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.gazebo.xacro" />

<!-- effort values can be found here: https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/32-->

<!-- plate Properties -->
<!-- a plate with 40x40x1 (cm) -->
<xacro:property name="plate_mass" value="0.5175" />
<xacro:property name="plate_width" value="0.4" />

<!-- Kinematic model -->
<xacro:macro name="kr5_robot" params="prefix">

<!-- links: --> <link name="${prefix}base_link" > <inertial> <origin xyz="-0.017519394031846 8.11394768450848E-07 0.0975924044854325" rpy="0 0 0" /> <mass value="7.58585707666653" /> <!-- changed mass! 7000? --> <inertia ixx="0.0441803207364147" ixy="5.37433593375545E-07" ixz="0.004045564920652" iyy="0.0584309411563095" iyz="-4.8990117845347E-07" izz="0.0514875586171667" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_1"> <inertial> <origin xyz="0.0359968408135882 0.00783796591813503 -0.0864969937502713" rpy="0 0 0" /> <mass value="5.77242340173648" /> <inertia ixx="0.0327019582662897" ixy="-0.00189987845379704" ixz="0.00937014136132958" iyy="0.0373787564144547" iyz="-0.00197023031658988" izz="0.0348614383349291" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_1.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_1.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_2"> <inertial> <origin xyz="0.00610231661046294 0.0401115026555897 -0.11531122862673" rpy="0 0 0" /> <mass value="4.64974639735464" /> <inertia ixx="0.0663459530931455" ixy="0.000173652478770081" ixz="0.000586191290902105" iyy="0.070407913174161" iyz="-0.00203071071007864" izz="0.0102816377550493" /> </inertial> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_2.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_2.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_3"> <inertial> <origin xyz="0.0755031858462784 -0.046481517407519 -0.00506472105904233" rpy="0 0 0" /> <mass value="4.3593398708568" /> <inertia ixx="0.0202008069207718" ixy="5.72394748332304E-05" ixz="0.000556621203065716" iyy="0.0246796752429931" iyz="0.000697020296811431" izz="0.0178067561136726" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_3.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_3.stl" /> </geometry> </collision> </link> <!-- wrist links: --> <link name="${prefix}link_4"> <inertial> <origin xyz="0.0857493724873204 -0.00149370513017266 -0.00271609825446984" rpy="0 0 0" /> <mass value="2.06809715541017" /> <inertia ixx="0.00444943757623485" ixy="-0.000424915429214687" ixz="-0.000117340671961173" iyy="0.00882693069799353" iyz="0.000136971152627904" izz="0.0101131228921778" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_4.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_4.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_5"> <inertial> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.328309098974388" /> <inertia ixx="0.000221789219477276" ixy="-9.59628913869705E-07" ixz="1.40395663663479E-20" iyy="0.000321152451627032" iyz="-4.44973606670705E-20" izz="0.000275966419870925" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_6"> <inertial> <origin xyz="0.00983949894991115 -2.78372724487979E-05 -1.11022302462516E-15" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.0789494717998531" /> <inertia ixx="3.53285039019399E-05" ixy="-3.23299732456798E-08" ixz="-6.9643163510009E-19" iyy="2.30177957763861E-05" iyz="-9.26550270485857E-19" izz="2.28539400944714E-05" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_6.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_6.stl" /> </geometry> </collision> </link>

<!-- tool link -->
<!-- This frame corresponds to the $FLANGE coordinate system in KUKA KRC controllers. -->

<link name="${prefix}ee_link"> <inertial> <origin xyz="0 -.01 0.17275327" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.085" /> <inertia ixx="0.002858" ixy="0" ixz="0" iyy="0.002987" iyz="0" izz="0.0001420" /> <!-- ${0.08333333333*plate_mass*plate_width}--> </inertial> <visual> <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1cm if scale is 0.01 --> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1 m --> </geometry> <surface> <bounce restitution_coefficient="0.1" threshold="0.01"/> </surface> </collision> </link> <gazebo reference="${prefix}ee_link"> <mu1 value="100.0" /> <mu2 value="0.1" /> <maxVel value="10.0"/> <kp value="1000.0" /> <kd value="1.0" /> <fdir1 value="1 0 0" /> <material>Gazebo/Grey</material> <turnGravityOff>false</turnGravityOff> </gazebo> <!-- joints: --> <joint name="${prefix}joint_a1" type="revolute"> <origin xyz="0 0 0.4" rpy="${pi} 0 0" /> <parent link="${prefix}base_link" /> <child link = "${prefix}link_1" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit effort="150" lower="${radians(-155)}" upper="${radians(155)}" velocity="${radians(15400)}" /> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a2" type="revolute"> <origin xyz="0.18 0 0" rpy="${pi/2} 0.0 0" /> <parent link="${prefix}link_1" /> <child link = "${prefix}link_2" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-180)}" upper="${radians(65)}" effort="150.0" velocity="${radians(15400)}"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a3" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_2" /> <child link = "${prefix}link_3" /> <origin xyz="0.6 0 0" rpy="0 0 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-15)}" upper="${radians(158)}" effort="150.0" velocity="315"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a4" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_3" /> <child link = "${prefix}link_4" /> <origin xyz="0 -0.12 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 --> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a5" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_4" /> <child link = "${prefix}link_5" /> <origin xyz="0 0 -0.62" rpy="0 ${pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-130)}" upper="${radians(130)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 --> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a6" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_5" /> <child link = "${prefix}link_6" /> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}" effort="28.0" velocity="320"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}ee_fixed_joint" type="fixed"> <parent link="${prefix}link_6" /> <child link = "${prefix}ee_link" /> <origin xyz="0 0 -.308" rpy="0 ${-pi} ${-pi/2}" /> </joint>

<!-- -.368 is 0 visual offset -->

<xacro:kr_arm_transmission prefix="${prefix}" /> <xacro:kr_arm_gazebo prefix="${prefix}" /> <!-- ROS base_link to UR 'Base' Coordinates transform --> <!-- NOTE: this rotation is only needed as long as base_link itself is not corrected wrt the real robot (ie: rotated over 180 degrees) --> <!-- <link name="${prefix}base"/> <joint name="${prefix}base_link-base_fixed_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${-pi}"/> <parent link="${prefix}base_link"/> <child link="${prefix}base"/> </joint> --> <!-- Frame coincident with all-zeros TCP on UR controller --> <!-- <link name="${prefix}tool0"/> <joint name="${prefix}wrist_3_link-tool0_fixed_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0.115 0" rpy="${pi/-2.0} 0 0"/> <parent link="${prefix}link_6"/> <child link="${prefix}tool0"/> </joint> -->

</xacro:macro>
</robot>
这个是xacro文件

关于在Windows环境下通过二进制方式安装MoveIt2并寻找moveit2_tutorials包的问题，以下是一些详细的解答和建议：

一、二进制安装MoveIt2是否包含moveit2_tutorials包

在二进制安装MoveIt2的情况下，通常不会直接包含moveit2_tutorials包。这个包更多地是作为教程和示例代码存在，用于帮助开发者理解和使用MoveIt2。因此，即使通过二进制方式安装了MoveIt2，也可能需要单独下载和安装moveit2_tutorials包。

二、如何获取和安装moveit2_tutorials包

查找moveit2_tutorials包：

在ROS2的官方仓库或相关资源库中查找moveit2_tutorials包。 确认该包是否支持您当前使用的ROS2版本（即humble）。

安装moveit2_tutorials包：

如果moveit2_tutorials包支持您的ROS2版本，您可以通过ROS2的包管理器（如apt）进行安装。但请注意，由于Windows环境下ROS2的支持相对有限，可能无法直接通过apt安装。 另一种方法是从源代码编译安装moveit2_tutorials包。这通常需要从GitHub等代码托管平台下载源代码，并按照ROS2的编译流程进行编译和安装。但这种方法相对复杂，且需要满足一系列依赖条件。

在Windows上安装的建议：

由于Windows环境下ROS2和MoveIt2的支持相对有限，建议尽可能在Linux环境（如Ubuntu）下进行开发和部署。 如果必须在Windows环境下工作，可以考虑使用WSL（Windows Subsystem for Linux）来运行一个Linux环境，并在该环境中安装ROS2和MoveIt2。 三、关于source（或call）命令

在Linux环境下，source命令用于读取和执行指定文件中的命令。在ROS2中，这通常用于加载工作空间的设置文件（如setup.bash），以便能够正确识别和访问ROS2的包和节点。

在Windows环境下，没有直接的source命令。但您可以通过调用相应的批处理文件（如setup.bat）来达到类似的效果。这些批处理文件通常位于ROS2工作空间的install目录下。

四、关于源码安装的建议

如果您在二进制安装过程中遇到问题，或者需要更灵活和定制化的安装选项，可以考虑从源代码编译安装MoveIt2和moveit2_tutorials包。但请注意，这种方法需要更多的技术知识和时间投入，且可能面临更多的依赖和配置问题。

综上所述，如果您在Windows环境下通过二进制方式安装了MoveIt2，并且找不到moveit2_tutorials包，您可能需要考虑从源代码编译安装该包，或者在Linux环境下进行开发和部署。同时，请确保您的ROS2版本与moveit2_tutorials包兼容。

以上为生成回答，仅供参考～