@154453683 地图需要启动建图相关程序，我在不知啊到你在前后干了啥，所以不清楚哪里的问题

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案

@Mac-Guffin 好勒好勒，谢谢哥

@wsc_972 请问你解决这个问题了吗

@yudonghou123 您好，我也遇到了相同的问题，请问您最后如何解决的

您好，请问解决了吗，我现在也是这样

@小鱼 请问下为什么删除掉就可以了呢，大佬能讲一下原理吗

@77676789 请提供系统版本，ros版本，aptupdate结果等相关信息，终端日志一定要复制粘贴才方便我和其他人进行检索。

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@小鱼 感谢小鱼大佬和各位站友哈，我用的事UR5固定基座机械臂。rostopic echo /gazebo/model_state，发布的信息如图所示

5a8d106a-0fce-49fd-876c-f5f0e070eaf8-image.png

请问输出的position 和 twist 的信息是机械臂的末端执行器的位置、位姿、角速度和线速度么？谢谢大伙

@2308607900 您好，想请问一下，返回给gazebo的那个action_topic是哪一步编写的呢？

@小鱼 552a237e-137d-4134-a97f-a4094048f8a7-image.png 我按照你的文档走的，gazebo_world_path和urdf_model_path要改嘛？要改成什么呢？或者我如何找到它们的路径

@小鱼 好的，谢谢小鱼

@1769564038 哥们这个问题解决了吗 我用自己机械臂配置rivz和gazebo联动 报错

@767015514 解决了 不修改gazebo.launch。因为存在gazebo打开存在抖动，想要消抖，后来参考链接文本这个在urdf的base_link部分增加代码后，gazebo里面的机械臂就没有抖动了。

@降维煎饼兔 谢谢鱼哥

@守 总的来说好像没有特别好的方案，并且考虑到后续仿真计算的复杂性，一般都会对机器人的碰撞模型，以简单几何体进行替换，而简单几何体则具有对应的惯量计算公式

@LittleMING 如果是prismatic你可以试试增加摩擦力之类的,模仿物理世界,如果物品可以在物理世界组装起来,仿真参数一致情况下,也应该可以被仿真出来.

@小鱼 在 docker安装ros noetic后，在vscode中gazebo和rviz打不开 中说：

xhost +local: