在 MoveIt 2 中，配置文件的路径和命名可能与 MoveIt 1 有所不同，尤其是在使用自己编译的 MoveIt 库和组件时。MoveIt 2 鼓励使用更加模块化和灵活的配置方式，通常通过 ROS 2 的参数服务器来动态配置参数，而不是完全依赖于静态 YAML 文件。不过，YAML 文件仍然是配置的一个重要部分，尤其是在定义机器人描述、规划组和运动学求解器等方面。
查找配置文件
MoveIt 配置包：
在 MoveIt 2 中，通常会有一个专门的 ROS 2 包用于存放 MoveIt 的配置文件。这个包通常命名为 <your_robot>_moveit_config。
在这个包中，你应该能找到 launch 目录（包含 .launch.py 文件）和 config 目录（包含 YAML 文件）。
配置文件位置：
如果你找不到 move_group.yaml 或 trajectory_execution.yaml，它们可能被整合到了其他 YAML 文件中，或者通过参数服务器直接配置。
在 config 目录下，通常会有多个 YAML 文件，分别用于描述机器人、规划组、控制器等。
检查 ROS 2 参数服务器：
使用 ros2 param list /move_group 来列出 /move_group 节点的所有参数。
使用 ros2 param get /move_group <parameter_name> 来查看特定参数的值。
你可以通过 ros2 param set /move_group <parameter_name> <value> 来动态设置参数，比如 /move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt。
关于 resample_dt 参数
resample_dt 是 OMPL 规划器的一个参数，用于控制在规划过程中重新采样状态空间的频率。这个参数可以在 OMPL 的配置部分进行设置。
在 MoveIt 2 中，这个参数可能不再直接通过 move_group.yaml 配置，而是通过参数服务器或者通过编程方式在代码中设置。
解决方案
检查 ROS 2 参数服务器：
使用 ros2 param list /move_group 查看所有可用参数。
如果 resample_dt 存在，使用 ros2 param set 命令设置它。
查找并编辑 YAML 文件：
在 <your_robot>_moveit_config/config 目录下查找相关的 YAML 文件。
如果找到相关的 OMPL 配置部分，可以手动编辑文件来设置 resample_dt。
检查 MoveIt 2 文档和源代码：
由于 MoveIt 2 是一个不断发展的项目，文档和源代码可能是获取最新信息的最佳途径。
查看 MoveIt 2 的 GitHub 仓库，特别是 moveit_ros2_planning 和 moveit_task_constructor，可能会有关于如何配置和使用 resample_dt 的更多信息。
重新编译和部署：
如果你修改了 YAML 文件或源代码，确保重新编译并部署你的 MoveIt 配置包。
希望这些信息能帮助你找到并设置所需的参数！
以上为生成回答，仅供参考～
