@小鱼感谢大佬的回复
我解决了，关键是 rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator); 这个函数，我最开始是把第3个参数写成1，实际上有发布者，和定时器，因此这里应该写成2

@2429148505 在 spinonce时，无法正常订阅话题 中说：

最近想写一个通过简单的串口协议，遇到了一点问题。我的主函数需要不断循环接收串口，我采用了while循环+spinonce的方式执行。然后我还需要将其他信息发送出去。我使用subcribe订阅话题+回调函数的方式发送，但是我的subscriber似乎没有正确订阅，因为我使用teleop_twist_keyboard节点发送cmd_vel时显示话题没有被订阅。以下是我的主函数代码:

int main(int argc, char **argv) { serial::Serial ser; std::string tf_parent_frame_id; std::string tf_frame_id; std::string frame_id; double time_offset_in_seconds; bool broadcast_tf; double linear_acceleration_stddev; double angular_velocity_stddev; double orientation_stddev; uint8_t last_received_message_number; bool received_message = false; int data_packet_start; tf::Quaternion orientation; tf::Quaternion zero_orientation; ros::init(argc, argv, "mpu6050_serial_ttl_to_imu_node"); ros::NodeHandle private_node_handle("~"); private_node_handle.param<std::string>("port", port, "/dev/ttyUSB0"); // USB端口 private_node_handle.param<std::string>("tf_parent_frame_id", tf_parent_frame_id, "imu_base"); private_node_handle.param<std::string>("tf_frame_id", tf_frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<std::string>("frame_id", frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<double>("time_offset_in_seconds", time_offset_in_seconds, 0.0); private_node_handle.param<bool>("broadcast_tf", broadcast_tf, true); // Standard Deviation,StdDev,标准偏差指标,目的是用来衡量**的波动性 private_node_handle.param<double>("linear_acceleration_stddev", linear_acceleration_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("angular_velocity_stddev", angular_velocity_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("orientation_stddev", orientation_stddev, 0.0); ros::NodeHandle nh("imu"); ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("data", 100); ros::Publisher imu_temperature_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Temperature>("temperature", 50); ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("set_zero_orientation", set_zero_orientation); // 定义了一个服务器 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("cmd_vel", 20, callback); ros::Rate r(200); // 200 hz sensor_msgs::Imu imu; // 标准数据类型 可见 http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html /** * Header header geometry_msgs/Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z **/ imu.linear_acceleration_covariance[0] = linear_acceleration_stddev; // 线性加速度协方差 = 线性加速度标准差? imu.linear_acceleration_covariance[4] = linear_acceleration_stddev; imu.linear_acceleration_covariance[8] = linear_acceleration_stddev; imu.angular_velocity_covariance[0] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[4] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[8] = angular_velocity_stddev; imu.orientation_covariance[0] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[4] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[8] = orientation_stddev; /** * Header header # timestamp is the time the temperature was measured # frame_id is the location of the temperature reading float64 temperature # Measurement of the Temperature in Degrees Celsius float64 variance # 0 is interpreted as variance unknown 方差 **/ sensor_msgs::Temperature temperature_msg; temperature_msg.variance = 0; //方差 static tf::TransformBroadcaster tf_br; tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(0, 0, 0)); std::string input; std::string read; while (ros::ok()) { try { if (ser.isOpen()) // 端口打开 { // read string from serial device 从串行设备读取字符串 if (ser.available()) { read = ser.read(ser.available()); // ROS_INFO("read %i new characters from serial port, adding to %i characters of old input.", (int)read.size(), (int)input.size()); input += read; // ROS_WARN_STREAM(" Wait read "); // 读到的字符串长度>=33 输入中可能有完整的包 while (input.length() >= 35) // while there might be a complete package in input { //parse for data packets 解析数据包 data_packet_start = input.find("\x55\x51"); // 找开头的标记位 if (data_packet_start != std::string::npos) { ROS_DEBUG("found possible start of data packet at position %d", data_packet_start); if ((input.length() >= data_packet_start + 33) && (input.compare(data_packet_start + 11, 2, "\x55\x52") == 0) && (input.compare(data_packet_start + 22, 2, "\x55\x53") == 0)) //check if positions 26,27 exist, then test values { // ROS_ERROR_STREAM(" Found "); // ROS_INFO("Found"); /** * 采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。 * * 也就是说说直接从imu中读取到的并不是真正的加速度值，而是一个比例值，相当于几倍的重力加速度g * **/ // get gyro values 获得陀螺值 ROS_DEBUG("seems to be a real data package: long enough and found end characters"); for(int i = 0;i<3;i++){ vel_angular[0].data[1+i] = input[data_packet_start+2+i]; vel_angular[1].data[1+i] = input[data_packet_start+5+i]; vel_angular[2].data[1+i] = input[data_packet_start+8+i]; accel[0].data[1+i] = input[data_packet_start+13+i]; accel[1].data[1+i] = input[data_packet_start+16+i]; accel[2].data[1+i] = input[data_packet_start+19+i]; yaw.data[1+i] = input[data_packet_start+24+i]; roll.data[1+i] = input[data_packet_start+27+i]; pitch.data[1+i] = input[data_packet_start+30+i]; } ROS_INFO("%f,%f,%f",yaw.d,roll.d,pitch.d); tf::Matrix3x3 obs_mat; obs_mat.setEulerYPR(yaw.d, pitch.d, roll.d); tf::Quaternion orientation; obs_mat.getRotation(orientation); // calculate measurement time if (!zero_orientation_set) { zero_orientation = orientation; zero_orientation_set = true; } //http://answers.ros.org/question/10124/relative-rotation-between-two-quaternions/ tf::Quaternion differential_rotation; differential_rotation = zero_orientation.inverse() * orientation; ros::Time measurement_time = ros::Time::now() + ros::Duration(time_offset_in_seconds); // publish imu message imu.header.stamp = measurement_time; imu.header.frame_id = frame_id; // quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // 把tf四元数转化为geomsg四元数 imu.angular_velocity.x = vel_angular[0].d; // 角速度 imu.angular_velocity.y = vel_angular[1].d; imu.angular_velocity.z = vel_angular[2].d; imu.linear_acceleration.x = accel[0].d; // 线加速度 imu.linear_acceleration.y = accel[1].d; imu.linear_acceleration.z = accel[2].d; imu_pub.publish(imu); quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // publish temperature message // publish tf transform if (broadcast_tf) { transform.setRotation(differential_rotation); tf_br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, measurement_time, tf_parent_frame_id, tf_frame_id)); } input.erase(0, data_packet_start + 33); // delete everything up to and including the processed packet } else { // ROS_INFO("%s",input.substr(data_packet_start + 22, 2).c_str()); // ROS_INFO("%d",(input.length()-data_packet_start)); if (input.length() >= data_packet_start + 33) { input.erase(0, data_packet_start + 1); // delete up to false data_packet_start character so it is not found again } else { // do not delete start character, maybe complete package has not arrived yet input.erase(0, data_packet_start); } } } else { // no start character found in input, so delete everything input.clear(); } } } } else { // try and open the serial port try { ser.setPort(port); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port " << ser.getPort() << ". Trying again in 5 seconds."); ros::Duration(5).sleep(); } if (ser.isOpen()) { ROS_DEBUG_STREAM("Serial port " << ser.getPort() << " initialized and opened."); } } } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Error reading from the serial port " << ser.getPort() << ". Closing connection."); ser.close(); } ros::spinOnce(); r.sleep(); } ros::spin(); return 0; }

是因为有什么问题呢，或者有什么更好的方式进行通讯。
我的环境是ros noetic

解决了，是node后面加了(imu)，导致话题接收在/imu/cmd_vel下了

@小鱼 我用的是humble，我也出现了这种问题

在ROS 2 Foxy中，直接将默认的Python版本从3.8升级到3.10可能不是一个简单的任务，因为ROS 2发行版是为特定版本的Python和依赖项打包的。不过，你仍然有几个可能的解决方案：

1. 使用虚拟环境（Virtual Environment）

你可以为Python 3.10创建一个新的虚拟环境，并在其中安装你需要的Python包。这样，你可以保持ROS 2 Foxy使用的Python 3.8版本不变，同时在你需要的地方使用Python 3.10。

使用venv或conda可以创建和管理虚拟环境。

2. 构建ROS 2 Foxy的源代码以使用Python 3.10

这是一个更复杂的过程，但如果你真的需要Python 3.10的功能，并且愿意接受一些风险（比如与依赖项的不兼容），你可以尝试这样做：

安装Python 3.10：首先，你需要在你的系统上安装Python 3.10。这可以通过你的包管理器（如apt）或直接从Python官网下载源代码来安装。 获取ROS 2 Foxy的源代码：从ROS 2的官方仓库获取Foxy的源代码。 修改CMakeLists.txt和package.xml（如果需要）：你可能需要修改这些文件以指向新的Python版本。但请注意，这可能会破坏ROS 2的构建过程或与其他依赖项不兼容。 构建ROS 2：使用colcon或其他构建工具构建ROS 2。 3. 升级ROS 2发行版

如果你正在寻找新的Python特性或功能，考虑升级到更新的ROS 2发行版（如Galactic或Humble），这些版本可能已经支持Python 3.10（尽管在写这篇文章时，这些版本可能仍然使用Python 3.8）。

4. 使用容器（Containers）

使用Docker或其他容器技术可以很容易地隔离不同版本的Python和ROS 2。这样，你可以在一个容器中运行ROS 2 Foxy和Python 3.8，而在另一个容器中运行Python 3.10和你的新代码。

5. 寻找替代方案

如果Python 3.10的某个特定功能是你需要的，但Python 3.8中没有，也许你可以找到一个不需要升级Python版本的替代方案。例如，你可以使用第三方库或重新设计你的代码。

注意： 在升级或修改ROS 2之前，请确保备份你的代码和配置。 升级ROS 2或Python版本可能会破坏你的现有系统或导致与其他依赖项的不兼容。因此，在生产环境中进行此类更改之前，请先在测试环境中进行尝试。

以上为生成回答，仅供参考～

@1468842019 你好，你可以去看下该功能包下的CMakeLists.txt文件，文件里面在“添加执行”部分会把节点以及节点运行所需要的.cpp文件都作详细的匹配。建议补一下ROS基础。

@2631231868 你好，方便告知一下，具体是哪个里程计的问题呢，你是需要修改哪里的呢？

@1103445927 你好，最后这个问题在ros中解决了吗，我也是无法同时操控车底盘和机械臂，困扰好久了；如何解决了可以提供以下解决思路吗，不胜感激。

@小鱼 请问下为什么删除掉就可以了呢，大佬能讲一下原理吗

@1050856232 先source再运行

@270935412

4444.PNG 这些是导出的变量设置

@小丑汪 大佬，请问您后来修改成功了吗，我也遇到了同样的问题。

oh……
闲来无事去catkin_make了一下，突然发现报错，说找不到头文件

于是在cmakelist里添加了

${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}

确保能找到gazebo安装目录的头文件，然后编译通过再运行仿真环境就没问题了

当你通过SSH远程访问移动小车时，无法打开rviz并遇到报错，可能有几个原因导致这个问题。以下是一些建议和解决步骤，帮助你排查并解决这个问题：

检查SSH转发设置：
确保你在SSH连接时启用了X11转发，这样图形界面才能正确显示。你可以使用-X选项来启用X11转发，例如：

ssh -X username@remote_host

这里的username是你在移动小车上的用户名，remote_host是移动小车的IP地址或主机名。

检查权限和环境变量：
确保你的用户账户在移动小车上有足够的权限来运行rviz，并且环境变量设置正确。特别是DISPLAY环境变量，它应该指向移动小车上的X服务器。如果你在使用SSH转发，通常不需要手动设置DISPLAY变量，但如果出现问题，你可以尝试手动设置它：

export DISPLAY=:0

请注意，:0通常是本地计算机的X服务器，但在SSH转发中，它实际上会指向远程计算机上的X服务器。

检查ROS设置：
确保ROS在移动小车上正确安装和配置，并且roscore已经在移动小车上运行。如果你在移动小车上能正常运行rviz，那么ROS的基本设置应该是正确的。

检查rviz的配置文件：
有时rviz的配置文件可能在远程连接时出现问题。尝试重置或重新创建rviz的配置文件，然后再次尝试打开rviz。

查看错误日志：
当尝试在SSH连接中打开rviz时，仔细查看终端中输出的错误信息。这些错误信息可能会给出问题的线索，帮助你定位并解决问题。

尝试其他SSH客户端：
如果你使用的是默认的SSH客户端，尝试使用其他SSH客户端（如PuTTY、MobaXterm等）进行连接，看看问题是否仍然存在。

检查防火墙和网络设置：
确保移动小车的防火墙设置允许SSH连接，并且网络设置没有阻止图形界面的传输。

更新和重装：
如果以上步骤都不能解决问题，尝试更新ROS和rviz到最新版本，或者重新安装它们。

如果问题仍然存在，你可能需要提供更详细的错误信息或日志，以便进一步分析和解决问题。记住，远程图形界面的传输可能会受到多种因素的影响，包括网络稳定性、SSH客户端和服务器的配置、以及图形界面的具体需求等。

以上为生成回答，仅供参考～

以解决，需要将设置```
source /opt/ros/humble/setup.bash

添加到～/.bashrc文件中

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样就会将ros2的路径添加到python的解释器中，

robot@YL:~/ws_ros2$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages

显示这样的结果就大功告成了 /home/robot/Pictures/Screenshots/Screenshot from 2024-06-21 11-23-53.png

可以用Docker先应付着，我使用的是debian12系统，参考我的笔记：https://note.youdao.com/s/AoinhFLI

@3194436830 ros2 param dump /turtlesim >>turtlesim.yaml

@1209070035 https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/agent-手动编译-不用docker-以及树莓派上使用micros-agent的方法/8

docker 被墙，用这种方式吧