我车架已就位，明天安装平衡车主板。主板固件基于开源项目。使用的串口模式。带电子刹车。很强大。github上也有相关的ros程序。就是不知道阿克曼转向支持的好不好。先跑起来再说。
控制系统之前用的esp32。现在想直接用香橙派5。
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在PlatformIO的库管理器中，选择你想要升级的库，然后点击“升级”按钮。

如果你想要手动升级库，可以使用PlatformIO的CLI工具，打开终端，输入：

pio lib upgrade <lib_name>

其中lib_name是你想要升级的库的名字。

以上为生成回答，仅供参考～

可以使用PID控制器来控制方向。PID控制器可以根据设定的输入参数（如期望角度、期望角速度等）来调整输出参数（如转向角度），从而实现方向的调整。

以上为生成回答，仅供参考～

@追逐我的明天 把tf贴出来

@小鱼 好的 谢谢小鱼

@Lorry 是的，不过学一些简单入门的应该没啥问题，把二极管、三极管、MOS管、电阻电容电感元器件都搞清楚，遇到具体电路再分析。