@1908739846 提供详细运行日志

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

从你提供的日志来看，问题出在尝试使用 spawn_entity.py 脚本来在 Gazebo 中生成机器人实体时，服务 /spawn_entity 不可用。这通常意味着 Gazebo 没有正确配置为使用 ROS 插件，特别是 GazeboRosFactory。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 Gazebo 是否正确安装并配置为使用 ROS：

确保你已经安装了 Gazebo 的 ROS 包，比如 gazebo_ros_pkgs。 如果你使用的是 ROS 2 Humble，确保你安装的是与 Humble 兼容的 Gazebo 版本。

检查 Gazebo 启动脚本：

当你启动 Gazebo 时，确保你使用了 ROS 2 的启动文件或命令行参数，这样 Gazebo 才能加载 ROS 插件。 例如，你应该使用类似 ros2 launch gazebo_ros gazebo_ros_empty_world.launch.py 的命令来启动 Gazebo。

检查环境变量：

确保你的 ROS_DOMAIN_ID 和其他相关的 ROS 环境变量正确设置，并且在启动 Gazebo 之前已经 source 了你的 ROS 2 安装目录中的 setup.bash（或相应的 shell 脚本）。

检查 Gazebo 配置文件：

查看你的 Gazebo 配置文件（如 gazebo_ros_empty_world.launch.py），确保它包含了加载 ROS 插件所需的参数。 特别是检查 <plugin name="gazebo_ros_init" filename="libgazebo_ros_init.so"> 这样的插件是否已经被正确加载。

重新启动 Gazebo：

在做了上述更改后，完全关闭 Gazebo 和所有相关的 ROS 节点，然后重新按照上述步骤启动。

查看 Gazebo 的输出：

在启动 Gazebo 时，观察其控制台输出，看是否有任何错误或警告信息，这些信息可能会提供更多关于问题的线索。

检查 ROS 2 日志：

使用 ros2 node list 和 ros2 topic list 查看当前活动的节点和主题，确保 /spawn_entity 服务应该存在的节点是活动的。 使用 ros2 service list 查看可用的服务，确认 /spawn_entity 服务是否存在。

如果上述步骤都不能解决问题，可能需要更深入地检查你的 ROS 2 和 Gazebo 安装，或者考虑重新安装这些软件包。希望这些信息能帮助你解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～

@1908739846 虚拟机吗。我记得这个不是卡死了，而是有一个看不见的窗口

Gazebo调用失败可能由多种原因引起，以下是一些常见的可能原因及其解决方案：

一、网络问题

Gazebo在启动时会自动从网络下载模型库，但由于网络问题或模型库本身的问题，加载过程可能会失败，导致Gazebo无法正常启动。

解决方案：

手动下载模型库：访问Gazebo官方GitHub仓库（https://github.com/osrf/gazebo_models），手动下载所需的模型库，并将其放到Gazebo软件相应的文件夹下（通常为~/.gazebo/models）。 禁用自动下载：修改Gazebo的配置文件，禁用自动下载模型库的功能，这样Gazebo在启动时就不会尝试从网络加载模型库。 检查网络连接：确保计算机已连接到稳定的网络，并可以正常访问外部网络。 配置防火墙：检查防火墙设置，确保Gazebo可以正常访问外部网络。如有必要，可以临时关闭防火墙以测试Gazebo是否可以正常启动。 使用代理：如果需要通过代理服务器访问外部网络，确保代理设置正确，并配置Gazebo使用代理服务器。 二、系统配置问题

系统配置问题也可能导致Gazebo启动失败，例如环境变量设置不正确、依赖包缺失等。

解决方案：

检查环境变量：确保Gazebo相关的环境变量设置正确，例如GAZEBO_MODEL_PATH等。 安装依赖包：确保已安装Gazebo所需的依赖包，如OpenCV、SDL等。可以使用包管理器（如apt-get、yum等）来安装这些依赖包。 更新系统：确保操作系统和相关软件已更新到最新版本，以修复可能存在的系统漏洞和兼容性问题。 三、安装问题

安装包下载慢或失败，安装过程中报错，也可能导致Gazebo无法正常使用。

解决方案：

更换下载源：尝试更换下载源，选择国内镜像站点进行下载，可大幅提高下载速度。 检查系统环境：确保系统环境满足Gazebo的安装要求，如操作系统版本、依赖库等。 搜索解决方案：根据报错信息在官方文档或社区论坛中搜索解决方案，通常能找到针对性的解答。 四、模型导入与仿真调试问题

模型格式不支持、模型导入后位置或姿态不正确、仿真速度慢、仿真结果与实际不符等，也可能影响Gazebo的正常使用。

解决方案：

转换模型格式：使用第三方转换工具将不支持的格式转换为Gazebo支持的格式，或在官方模型库中寻找相似的模型进行替换。 调整模型位置与姿态：在导入模型前，确保模型的坐标系与Gazebo中的坐标系一致。如有必要，可在导入后对模型的位置和姿态进行调整。 设置模型属性：根据实际情况对模型的属性进行设置，如质量、惯性、关节类型等。 优化模型复杂度：减少不必要的细节和约束，以提高仿真速度。 调整仿真参数：根据硬件配置调整仿真参数，如时间步长、仿真精度等。 检查模型设置：确保模型设置正确，包括属性设置、约束条件等。 查看错误日志：遇到仿真错误或崩溃时，首先查看错误日志，了解具体的错误原因，并根据错误提示进行排查和修复。 五、ROS与Gazebo集成问题

如果在ROS环境中使用Gazebo，可能会遇到与ROS集成相关的问题，如服务不可用、进程崩溃等。

解决方案：

确保Gazebo加载了ROS相关库：在启动Gazebo时，确保加载了gazebo_ros_factory等相关库。 检查ROS节点和服务：确保ROS节点和服务正常运行，没有命名冲突或通信问题。 杀掉并重新启动进程：如果gzclient和gzserver进程无法正常停掉释放资源，可能会影响Gazebo的正常启动与工作。此时可以尝试杀掉这些进程并重新执行。

综上所述，Gazebo调用失败可能涉及多个方面的问题，需要根据具体情况进行排查和解决。如果以上方法均无法解决问题，建议查阅Gazebo的官方文档或在相关社区论坛中寻求帮助。

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在Gazebo9中加载libgazebo_ros_ray_sensor.so后，如果激光雷达的模型在摆正后激光扫描方向不正确，这通常是由于激光雷达的坐标系设置或插件配置不正确所导致的。以下是一些可能的解决步骤：

检查激光雷达的坐标系设置：

确保激光雷达模型的坐标系设置正确，特别是其方向（朝向）和位置。 在Gazebo的模型中，可以通过查看和编辑.sdf或.urdf文件来检查和调整坐标系设置。

检查libgazebo_ros_ray_sensor.so插件的配置：

确保插件的配置参数正确，特别是与激光雷达扫描方向相关的参数。 检查<pose>标签，它定义了传感器在机器人模型中的位置和朝向。如果朝向不正确，激光扫描的方向也会受到影响。 对于Hokuyo激光雷达，可能需要调整<horizontal>标签中的<samples>、<resolution>、<min_angle>和<max_angle>等参数，以确保扫描范围和方向正确。

调整激光雷达模型的物理属性：

如果激光雷达模型的质量、惯性矩阵或碰撞框架设置不正确，也可能导致其在仿真中的行为异常。 检查并调整这些属性，以确保它们符合物理仿真的要求。

检查Gazebo的物理仿真参数：

确保Gazebo的物理仿真参数（如重力）设置正确，这可能会影响模型在仿真中的稳定性和行为。

使用Gazebo的调试工具：

利用Gazebo提供的调试工具（如视觉化调试器）来查看激光雷达的扫描方向和范围。 这可以帮助你更直观地理解问题所在，并进行针对性的调整。

查阅官方文档和社区资源：

查阅Gazebo和ROS的官方文档，了解有关激光雷达模拟的更多细节和配置选项。 访问相关的在线社区和论坛，寻求其他用户的帮助和建议。

重新设计或调整激光雷达模型：

如果上述步骤都无法解决问题，可能需要重新设计或调整激光雷达模型本身。 这可能包括调整模型的几何形状、大小或重新配置其内部的传感器组件。

请注意，解决这类问题可能需要一定的时间和耐心，因为涉及多个配置和参数的调整。在调整过程中，建议逐步进行，每次只改变一个参数或配置，以便更容易地确定问题的根源和解决方案。

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@小鱼 解决啦！把注释里的冒号全部删除就不报错了，应该是冒号影响了解析。

@小鱼 谢谢大佬回复，我前面跳过了第四五章，因此可能是漏过了一些依赖的安装。在这之前我找到了可以安装所有控制器以解决这个问题。

有一篇博客提到这个问题，https://wenda.ncnynl.com/question/116464，可以试一下。
我自己的工程中使用了robot_pose_ekf这个包做卡尔曼滤波，在这个包中配置tf名解决的这个问题。

您遇到的错误主要与Gazebo中URDF模型的加载和连接问题有关。这些错误通常指示模型文件中的某些部分配置不正确，或者模型在Gazebo中的使用方式有误。下面是一些可能的解决步骤和检查点：

检查URDF文件：

确保URDF文件中的每个<link>标签都有一个对应的<joint>标签，并且<joint>标签正确地连接了两个<link>。 检查是否有任何<link>或<joint>被错误地命名为“model”，因为通常“model”不是用于这些元素的名称。 确保URDF文件的根元素是<robot>，并且所有元素都正确嵌套。

检查Gazebo的插件和配置：

如果您在使用Gazebo的插件（如传感器、控制器等），请确保它们已正确配置，并且与URDF文件中的元素相匹配。 检查Gazebo的启动配置文件（如.launch或.sdf文件），确保模型文件路径正确无误，并且所有必要的参数都已设置。

使用rqt和Gazebo的兼容性：

确保您使用的rqt和Gazebo版本兼容。有时候，软件更新会引入不兼容的更改。 使用rqt加载模型时，请确保通过正确的接口和命令进行。例如，如果您是通过ROS的roslaunch命令启动Gazebo，请确保roslaunch文件正确设置了Gazebo的参数和模型路径。

网络问题：

关于模型数据库的错误（Unable to connect to model database），这通常是由于网络问题或模型数据库服务不可用造成的。这个错误本身不一定会阻止模型加载，但可能会影响您访问在线模型。 如果您不需要从在线模型数据库加载模型，可以忽略这个警告。

调试和日志：

增加Gazebo的日志级别以获取更多信息。您可以在启动Gazebo时添加--verbose选项或使用ROS的日志系统来查看更详细的输出。 检查ROS的~/.ros/log目录中的日志文件，看看是否有更详细的错误信息。

重新加载和测试：

清除Gazebo的缓存和临时文件，然后重新加载模型。 尝试在不同的环境中（如不同的计算机或虚拟机）加载模型，以排除特定环境的问题。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查URDF文件和Gazebo的配置，或者考虑在Gazebo的社区论坛或GitHub仓库中寻求帮助。

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这个错误表明在您的Ubuntu系统的默认软件源中找不到gazebo9这个包。这通常是因为Gazebo 9可能不再被当前Ubuntu版本的官方软件源支持，或者它已经被更新或替换为其他版本。

要解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

检查Ubuntu版本：
首先确认您的Ubuntu版本。不同版本的Ubuntu可能支持不同版本的Gazebo。您可以使用以下命令查看Ubuntu版本：

lsb_release -a

添加Gazebo的PPA（个人软件包存档）：
对于较新或较旧的Ubuntu版本，您可能需要添加包含Gazebo的PPA。Gazebo的官方PPA可能包含较新或较旧版本的Gazebo。您可以使用以下命令添加Gazebo的PPA（注意：这里提供的PPA可能不是最新的，您需要根据实际情况查找）：

sudo add-apt-repository ppa:osrf/gazebo9 sudo apt update

但是，请注意，osrf/gazebo9这个PPA可能不存在或已过时。您可能需要查找适用于您Ubuntu版本的正确PPA，或者查看Gazebo的官方文档或社区论坛以获取最新信息。

安装Gazebo：
在添加了正确的PPA并更新了软件源之后，您可以尝试再次安装Gazebo：

sudo apt install gazebo9

考虑使用Docker：
如果您在Ubuntu系统上安装Gazebo遇到困难，另一个选择是使用Docker来运行Gazebo。Docker容器可以提供一个隔离的环境，其中包含所有必要的依赖项和配置，以便轻松运行Gazebo。您可以在Docker Hub上查找Gazebo的官方镜像或社区提供的镜像。

查看Gazebo的官方文档：
访问Gazebo的官方网站或GitHub页面，查看安装指南和版本信息。这可以帮助您了解哪些版本的Gazebo与您的Ubuntu版本兼容，并获取最新的安装说明。

考虑使用其他版本的Gazebo：
如果您的Ubuntu版本不支持Gazebo 9，您可能需要考虑安装其他版本的Gazebo，如Gazebo 11（这是当前最新的稳定版本之一）。

希望这些步骤能帮助您解决安装Gazebo 9的问题！如果还有其他问题，请随时提问。

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从你提供的 launch 文件和 .world 文件来看，主要的问题可能并不直接体现在这些文件上，因为从格式和结构上看，它们基本上是正确的。但是，有几个潜在的问题点和建议，我们可以逐一排查：

1. launch 文件 参数设置：你使用 $(find xacro)/xacro $(find xc)/urdf/xacro/zh_xc.urdf.xacro 来设置 robot_description 参数。确保 zh_xc.urdf.xacro 文件的路径正确，并且 xacro 能够在该路径下找到和解析它。 模型加载：使用 spawn_model 节点来加载模型时，你指定了 -urdf 和 -model cc。这里 cc 是你希望模型在仿真环境中使用的名称。确保这个名称不会与环境中其他模型或组件冲突。 TF 变换：你使用 tf_footprint_base 节点来发布 base_link 到 base_footprint 的静态变换。确保这两个帧在你的 URDF 文件中已经定义，并且它们的名称与这里使用的相匹配。 2. .world 文件 模型文件路径：在 <mesh> 标签中，你使用了绝对路径 /home/ros/catkin_ws/src/xc/worlds/pg_world.dae。这通常不是最佳实践，因为它会使你的 .world 文件依赖于特定的工作空间位置。考虑使用相对路径或将其设置为参数。 碰撞和视觉几何：你使用了相同的 .dae 文件同时作为碰撞和视觉的几何体。这通常没问题，但请确保该文件适合用于碰撞检测（即没有内部空洞或非常细的部件）。 物理设置：你设置了物理引擎为 ode，这通常是合适的。但请确保所有相关的物理参数（如摩擦、弹力等）都适合你的应用场景。 3. 调试建议 检查 ROS 控制台输出：运行 roslaunch 命令时，注意 ROS 控制台中的输出信息。可能会有关于文件找不到、参数错误或其他问题的警告或错误。 检查 Gazebo 日志：在 Gazebo 界面中，可以通过 View -> Server Console 查看 Gazebo 的日志输出，这可能会提供更多关于为什么地图加载失败的信息。 验证 URDF：使用 check_urdf 命令来验证你的 URDF 文件是否有错误。 逐步测试：尝试只加载机器人模型而不加载地图，看看是否能成功。然后逐步添加其他组件，以确定问题所在。 4. 其他可能的问题 权限问题：确保 ROS 用户有权访问 .dae 文件和其他相关资源。 环境配置：检查你的 ROS 和 Gazebo 环境是否已正确配置和安装。

希望这些建议能帮助你解决问题！如果问题依旧存在，可能需要更详细的错误信息来进一步诊断。

以上为生成回答，仅供参考～

没有朋友知道发生的原因吗？

@小鱼 大佬有时间看一下

您遇到的问题主要是因为在 Visual Studio Code (VSCode) 的集成终端中启动图形界面应用（如 rviz 和 Gazebo）时，环境变量或窗口系统配置与直接在图形终端中启动时有所不同。这种情况经常发生在基于 Wayland 的桌面环境（如 GNOME 3.28 及以上版本，默认使用 Wayland）中，因为 Wayland 对窗口管理的处理与 Xorg 有所不同。

解决方案 1. 使用 Xorg 而不是 Wayland

如果您使用的是 GNOME 或其他默认使用 Wayland 的桌面环境，尝试切换到 Xorg 会话。这通常可以在登录屏幕中选择。

2. 修改 VSCode 集成终端的设置

虽然直接修改 VSCode 集成终端以使用 Xorg 可能不可行，但您可以尝试以下几种方法：

使用外部终端：在 VSCode 中设置使用外部终端（如 GNOME Terminal 或 Konsole），这些终端通常能更好地处理图形应用。

打开 VSCode 设置（File > Preferences > Settings 或使用快捷键 Ctrl+,）。 搜索 terminal.integrated.shell.linux 并更改为您喜欢的终端的路径。

尝试使用其他集成终端模拟器：如果您喜欢 VSCode 的集成终端但遇到问题，可以考虑使用像 TerminalView 这样的扩展，它提供了更多配置选项。

3. 检查环境变量

确保在 VSCode 终端中启动 rviz 和 Gazebo 时，所有必要的环境变量都已正确设置。特别是与 OpenGL 和窗口管理相关的环境变量。

4. 使用 Xvfb（X 虚拟帧缓冲）

如果您在服务器上或没有图形界面的环境中工作，可以使用 Xvfb 来模拟一个 X 服务器。但这对您的用例（在桌面环境中）可能不是必需的。

5. 调试和日志 查看 rviz 和 Gazebo 的日志文件，以获取更多关于错误的详细信息。 使用 strace 或其他系统跟踪工具来观察在 VSCode 终端中启动这些应用时发生了什么。 6. 升级或重新安装依赖

确保您的 rviz、Gazebo 和 ROS 2 依赖都是最新的，并且正确安装。

7. 权限问题

确保您的用户账户有足够的权限来创建窗口和访问图形硬件。

结论

由于问题可能与 Wayland 或 VSCode 集成终端的环境配置有关，建议首先尝试切换到 Xorg 会话或使用外部图形终端。如果这些方法都不奏效，可能需要更深入地检查环境变量或系统配置。

以上为生成回答，仅供参考～

在解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误时，通常需要考虑的是路径规划或执行过程中的精度和容差问题。这个错误表明在尝试沿着规划的路径移动时，机械臂的某个关节没有达到预期的位置，超过了设定的路径容差。这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查关节限制：
确保所有关节的规划路径都在其物理限制之内。如果规划器尝试将关节移动到其物理限制之外，这可能导致执行失败。

调整路径容差：
在 MoveIt 的配置文件（如 *.yaml 或 *.cpp 控制器文件）中，你可以找到与路径容差相关的参数，如 path_tolerance。尝试增加这个值，看看是否可以解决问题。然而，这只是一个临时解决方案，因为过大的容差可能会牺牲精度。

检查控制器设置：
你提到在 Gazebo 和 MoveIt 中都有控制器配置。确保这两个控制器之间的配置是一致的，特别是关节名称和参数。此外，检查 Gazebo 中的控制器是否正确地与 MoveIt 规划的轨迹交互。

检查仿真模型：
在 Gazebo 中，确保你的机械臂模型没有碰撞或物理约束问题，这些问题可能阻止关节达到预期位置。

查看日志和调试信息：
仔细查看 ROS 的日志（使用 roscore 和 rosconsole），特别是与 MoveIt 和 Gazebo 相关的部分。这可能会给出更多关于为什么关节不能达到目标位置的线索。

调整动力学参数：
在 Gazebo 中，你可能需要调整机械臂的动力学参数，如摩擦、阻尼等，以确保仿真更接近实际情况。

使用可视化工具：
利用 RViz 的可视化功能来观察机械臂在 Gazebo 中的实际运动路径和状态。这可以帮助你识别任何明显的偏差或问题。

重新规划：
在 RViz 中尝试重新规划路径，看看是否每次都出现同样的问题。有时候，重新规划可以找到更适合当前环境或机械臂状态的路径。

检查关节传感器和反馈：
如果你的机械臂模型在 Gazebo 中包含了关节传感器（如编码器模拟），请确保这些传感器的数据是准确的，并且被控制器正确地使用。

咨询社区和文档：
如果上述步骤都不能解决问题，考虑在 ROS 社区论坛（如 ROS Answers 或其他相关论坛）发帖询问，或者查看 MoveIt 和 Gazebo 的官方文档以获取更多帮助。

通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误的方法。

以上为生成回答，仅供参考～

你的理解是正确的，关于在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo这样的图形密集型应用，确实存在一些挑战。Wayland是一个现代的显示服务器协议，旨在替代老旧的X11/Xorg，它原生支持Wayland协议的应用程序通常能获得更好的性能和用户体验。然而，许多旧的或特定的图形应用程序，如RVIZ和Gazebo，尚未完全迁移到支持Wayland，而是依赖于X11或OpenGL的某些特定特性。

在这种情况下，使用XWayland是一个可行的解决方案。XWayland是一个在Wayland下运行的X服务器，允许X11应用程序在Wayland环境中运行。通过设置环境变量QT_QPA_PLATFORM=xcb（其中xcb是Qt对X11的抽象层），你可以告诉这些Qt应用程序通过XWayland来运行，而不是直接尝试使用Wayland。

注意事项

性能影响：正如你提到的，通过XWayland运行原本可以支持Wayland的应用程序可能会导致性能下降。这是因为XWayland本身是一个中间层，它会增加额外的处理开销。

兼容性问题：某些X11应用程序在XWayland下可能无法完全正常工作，尤其是那些依赖于特定X11特性的应用程序。

依赖管理：如果你的系统同时支持Wayland和Xorg，确保你的环境变量设置正确，以避免在不需要时错误地启动XWayland。

替代方案

虽然目前RVIZ和Gazebo在Wayland下的原生支持有限，但你可以考虑以下替代方案：

虚拟机或容器：在支持Xorg的虚拟机或容器中运行这些应用程序。这样可以隔离它们对系统的影响，并可能提供更好的性能和兼容性。

等待更新：随着Wayland的普及，越来越多的应用程序开始支持它。可以期待RVIZ和Gazebo的未来版本会更好地支持Wayland。

使用Wayland兼容的替代工具：探索是否有其他与Wayland兼容的工具可以满足你的需求。

总之，虽然XWayland提供了一种在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo的方法，但它并不是最优解。根据具体情况选择最适合的解决方案是很重要的。

以上为生成回答，仅供参考～

已解决，参考：
https://github.com/moveit/moveit_task_constructor/issues/613

@小鱼 好的 谢谢鱼老师

@thh 在 用gazebo打开turtletle3下的ros2turtlebot3_house.launch.py文件一直报错 中说：

typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: 断言 "px != 0" 失败。

之前遇到多这种bug，好像是关节碰撞导致的，不确定你这个原因，建议先加载一个空环境，再加载机器人和插件之类的，确定是哪个部件导致的