请问这个问题解决了吗

您遇到的问题主要是因为在 Visual Studio Code (VSCode) 的集成终端中启动图形界面应用（如 rviz 和 Gazebo）时，环境变量或窗口系统配置与直接在图形终端中启动时有所不同。这种情况经常发生在基于 Wayland 的桌面环境（如 GNOME 3.28 及以上版本，默认使用 Wayland）中，因为 Wayland 对窗口管理的处理与 Xorg 有所不同。

解决方案 1. 使用 Xorg 而不是 Wayland

如果您使用的是 GNOME 或其他默认使用 Wayland 的桌面环境，尝试切换到 Xorg 会话。这通常可以在登录屏幕中选择。

2. 修改 VSCode 集成终端的设置

虽然直接修改 VSCode 集成终端以使用 Xorg 可能不可行，但您可以尝试以下几种方法：

使用外部终端：在 VSCode 中设置使用外部终端（如 GNOME Terminal 或 Konsole），这些终端通常能更好地处理图形应用。

打开 VSCode 设置（File > Preferences > Settings 或使用快捷键 Ctrl+,）。 搜索 terminal.integrated.shell.linux 并更改为您喜欢的终端的路径。

尝试使用其他集成终端模拟器：如果您喜欢 VSCode 的集成终端但遇到问题，可以考虑使用像 TerminalView 这样的扩展，它提供了更多配置选项。

3. 检查环境变量

确保在 VSCode 终端中启动 rviz 和 Gazebo 时，所有必要的环境变量都已正确设置。特别是与 OpenGL 和窗口管理相关的环境变量。

4. 使用 Xvfb（X 虚拟帧缓冲）

如果您在服务器上或没有图形界面的环境中工作，可以使用 Xvfb 来模拟一个 X 服务器。但这对您的用例（在桌面环境中）可能不是必需的。

5. 调试和日志 查看 rviz 和 Gazebo 的日志文件，以获取更多关于错误的详细信息。 使用 strace 或其他系统跟踪工具来观察在 VSCode 终端中启动这些应用时发生了什么。 6. 升级或重新安装依赖

确保您的 rviz、Gazebo 和 ROS 2 依赖都是最新的，并且正确安装。

7. 权限问题

确保您的用户账户有足够的权限来创建窗口和访问图形硬件。

结论

由于问题可能与 Wayland 或 VSCode 集成终端的环境配置有关，建议首先尝试切换到 Xorg 会话或使用外部图形终端。如果这些方法都不奏效，可能需要更深入地检查环境变量或系统配置。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用ROS 2和RViz进行URDF模型的可视化时，遇到模型陷入地面或坐标系错位的问题通常与URDF文件中定义的坐标系、TF（Transform Frames）的发布以及RViz的配置有关。以下是一些解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决这个问题：

1. 检查URDF文件 确保坐标原点正确：URDF文件中的base_link（或你定义的底盘链接）应该位于车辆的实际底部中心，且坐标轴（x, y, z）方向正确。 链接间的相对位置和姿态：检查所有链接之间的相对位置和姿态是否正确设置。 碰撞和视觉属性：确保collision和visual标签中的尺寸和位置设置正确，这会影响物理模拟和视觉显示。 2. 检查TF变换 TF树的正确性：使用ros2 topic echo /tf_static（如果有静态TF）和ros2 topic echo /tf来查看当前的TF树。确保base_link和所有其他链接之间的TF关系正确无误。 TF发布者：检查是否有节点发布必要的TF变换。通常，如果你使用的是ROS 2的robot_state_publisher节点，确保它正确加载了你的URDF文件。 3. RViz配置 固定帧：在RViz中，确保“Fixed Frame”设置为正确的帧（通常是base_link或map，取决于你的应用场景）。 TF显示：在RViz的“TF”显示选项中，确认TF变换的箭头方向正确，没有显示出明显的错位。 添加模型：在RViz中，通过“Add” -> “By topic” -> “RobotModel”来添加你的URDF模型，确保选择了正确的主题（通常是/tf和/robot_description）。 4. 调试 可视化TF：在RViz中启用“TF”显示，这可以帮助你直观地看到各个链接之间的相对位置。 使用tf_echo工具：使用ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame> <target_frame>来检查特定两个帧之间的变换。 5. 示例检查 查看示例URDF：尝试加载一个已知可以工作的URDF文件到你的环境中，看看是否也出现同样的问题。这可以帮助你确定问题是否出在URDF文件本身。 6. 软件和依赖 确保ROS 2和RViz版本兼容：有时候，软件更新可能引入不兼容的更改。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决URDF模型在RViz中显示错位或陷入地面的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查URDF文件的结构和TF的发布逻辑。

以上为生成回答，仅供参考～

@1104487924 如果是学习ROS2，请换到最新的教程和书籍：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/ 上来，之前的动手学ROS2相关教程停止答疑，经历有限，只能维护一份，还请理解。

@cydcyd 如果是tf转换的问题的话，可以在launch文件中加入代码；将odom和base_footprint进行转换的node。

另外如果你将fixed_frame改成一些关节名字模型如果显示正常的话，可以试一下我上面提到的方法。

现在连建图也不行了
[slam_gmapping-1] update frame 0
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 0
[slam_gmapping-1] Registering First Scan
[slam_gmapping-1] [INFO] [1718270259.029730073] [slam_gmapping]: Initialization complete
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] update frame 12
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 1
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] Average Scan Matching Score=319.326
[slam_gmapping-1] neff= 30
[slam_gmapping-1] Registering Scans:Done
[slam_gmapping-1] update frame 27
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 2
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] Average Scan Matching Score=323.649
[slam_gmapping-1] neff= 30
[slam_gmapping-1] Registering Scans:Done

卡住没动没有完成更新
QQ截图20240613172058.png

从您描述的情况来看，您在使用ROS 2 Humble版本和Ubuntu 22.04操作系统，并通过SLAM Toolbox进行建图时遇到了问题。RViz2只显示了一帧图像，并没有进行后续的动态更新。这通常意味着SLAM Toolbox可能没有正确地接收到或处理传感器数据，或者RViz2的配置存在问题。

这里有几个可能的解决方案供您尝试：

1. 检查传感器数据
确保您的传感器（如激光雷达）正在正常工作，并且数据正在被ROS 2节点正确发布。您可以使用ros2 topic list和ros2 topic echo命令来检查话题列表和实时数据流。

2. 检查TF变换
SLAM Toolbox通常需要正确的TF（Transform）变换来将传感器数据从传感器坐标系转换到地图坐标系。如果TF变换没有正确设置，那么RViz2可能无法正确显示地图。您可以尝试使用ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来发布一个静态的TF变换，或者检查您的机器人是否已经发布了必要的TF变换。

3. 检查RViz2配置
确保您的RViz2配置正确，包括Fixed Frame设置为正确的坐标系（通常是map），并且已经添加了必要的显示项（如LaserScan或PointCloud2）。您还可以尝试重置RViz2的配置，或者参考教程中的配置进行对照检查。

4. 检查SLAM Toolbox配置
确保SLAM Toolbox的配置文件正确无误，包括传感器参数、地图分辨率等。您可以参考SLAM Toolbox的文档或教程进行配置检查。

5. 查看日志输出
查看ROS 2的日志输出，可能会发现有关SLAM Toolbox或RViz2的错误或警告信息。您可以使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项将日志输出到终端，或者使用ros2 bag record和ros2 bag play命令记录和分析数据。

6. 尝试重新启动
有时，简单地重新启动ROS 2节点、RViz2或整个系统可以解决一些临时性的问题。

如果上述方法都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置和代码实现，或者寻求社区的帮助。在ROS 2的官方论坛、GitHub仓库或相关社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

最后，关于您提到的RViz2报错信息，它涉及到渲染API异常和无效的父窗口句柄。这可能是由于RViz2的配置问题或与其他软件的冲突导致的。您可以尝试更新或重新安装RViz2和相关依赖库，或者查看RViz2的文档和社区支持以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@3031350854 https://fishros.org.cn/forum/topic/151

同样的问题，会不会跟虚拟机显卡驱动有关

已解决，原因是源码中display_rviz2.launch.py中的joint_state_publisher_gui屏蔽了，打开重新编译可以了

解决了，原来是map下面的topic 忘记加斜杠了

@2350015226 检查tf树