Z

各位大佬下午好，新手问题😞 cca78149-5945-4b20-9ac5-bc45b42ff58d-image.png 文件确实在这里（图中方框），路径是直接复制的，但是显示没有那个文件或路径

综合问题
创

fbf077af-b8ff-42a9-8c58-a4ed684f9f0d-image.png

综合问题
S

同一个局域网中有两台电脑，需要ROS2通信：

A windows 电脑：ROS2 humble Docker 镜像
B Linux 电脑：ROS2 humble Docker 镜像

问题是两个电脑中的ROS2 Docker 都需要映射哪些端口范围？如果采用Host模式的话，windows 电脑不支持 host模式，该如何处理？

综合问题
S

之前用ros2执行各种命令都没有问题，但是最近突然不能用了，各种“卡死”，一直在运行状态，也不输出，目前还找不到原因：

比如用 “ros2 topic list”，执行后，没有任何输出，也不退出

比如用 ”ros2 run demo_nodes_cpp talker”，执行后，也没有输出，也不报错，就一直运行着

以”ros2 run demo_nodes_cpp talker”为例，完整的调试信息如下：

C:\Windows\System32>ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-level debug [DEBUG] [1721977709.505315400] [rclcpp]: signal handler installed [DEBUG] [1721977709.505680900] [rcl]: Initializing wait set with '0' subscriptions, '2' guard conditions, '0' timers, '0' clients, '0' services [DEBUG] [1721977709.505695300] [rclcpp]: deferred_signal_handler(): waiting for SIGINT/SIGTERM or uninstall [DEBUG] [1721977709.505780700] [talker]: Load library topics_library.dll [DEBUG] [1721977709.507710000] [talker]: Instantiate class rclcpp_components::NodeFactoryTemplate<demo_nodes_cpp::Talker> [DEBUG] [1721977709.508035400] [rcl]: Couldn't parse arg 0 (C:\opt\ros2_humble\lib\demo_nodes_cpp\talker.exe) as a remap rule in its deprecated form. Error: Expecting token or wildcard, at C:\ci\ws\src\ros2\rcl\rcl\src\rcl\arguments.c:1170 [DEBUG] [1721977709.508257700] [rcl]: Initializing node 'talker' in namespace '' [DEBUG] [1721977709.508456500] [rcl]: Using domain ID of '0'

我尝试过重装ros2，重置网络，关闭防火墙，但是都没有效果，各种ros2命令还是“卡死”，不输出，不报错，也不退出，非常奇怪，有没有高手可以指导我一下，该如何破解这个问题？谢谢了！

综合问题
1

在插件源码改写一个client，然后service 调用一下
9c9ddbe3-962f-4b49-8acb-b7f37a9d9591-b6f4ca8c281060f737a53baa0b6982d.jpg

ROS 2相关问题
25104392872

b1e4ea82-c7bc-4e3e-b671-a379629bd6a8-图片.png

一键安装
1

小白一枚，系统为24.04,安装了ros2(jazzy),在一键安装rosdep中显示安装成功，但使用

rosdepc update

时找不到命令。
具体如下图，截图 2024-07-25 22-04-07.png
截图 2024-07-25 22-04-17.png

之后尝试使用

sudo pipx install rosdepc

能够安装完成，但是init时依然找不到命令，怀疑是版本问题，希望遇到同样问题的大佬帮忙解答一下，不胜感激。

sudo rosdepc init

截图 2024-07-25 22-08-06.png

综合问题
D
标题：[ros2机器人在执行导航命令后，报错] 背景(可选)：

[实现网页点击按钮，机器人导航至指定地点]

问题描述：

我在执行命令后：

export DISPLAY=:0;cd /home/it/bn_ws/;source install/setup.bash;ros2 launch robot_navigation2 navigation2.launch.py slam:=True

在网页点击按钮实现机器人移动至某个点位，开始一次两次是能实现导航至指定点，去往第三个第四个就会出现卡死的情况，用rviz导航不会出现卡死。

具体细节和上下文：

6ce67d59-8279-4ed1-b063-5e76e3985355-image.png

报错信息： component_container_isolated-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError' [component_container_isolated-1] what(): client will not receive response, at ./src/rmw_response.cpp:154, at ./src/rcl/service.c:314 [ERROR] [component_container_isolated-1]: process has died [pid 2847, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/rclcpp_components/component_container_isolated --ros-args --log-level info --ros-args -r __node:=nav2_container --params-file /tmp/launch_params_lm2rkw4u --params-file /tmp/launch_params_sw10ocji -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static'].

![替代文字](c4c96ead-00af-4bb4-a124-c2b0263f17dd-image.png 图片地址)
![替代文字](3c5383cc-b395-44a9-bfa7-89a8b0c61eb8-image.png 图片地址)

[出现上面内容就会卡死，rviz动不了，在rviz标导航点位无法移动，但是网页控制前后左右还是可以
试过一些解决方法;
] 尝试过的解决方法：

方法一：

Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 1721884570.330 for reason 'discarding message because the queue is full'

链接文本
这里两个都试过了，不管是改为true还是false，依然会存在卡死的现象。
![替代文字](d443994c-d7b4-4971-8e6b-e4fb0c7402c2-image.png 图片地址)

方法二：
有人说跟这个可能有关系（注释的是网上的）
![替代文字](cfcb4fed-2572-4979-af3f-d16863c3c23a-image.png 图片地址)
经过测试也是不太行

ROS 2相关问题
L
标题：MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信通信无响应 提问模板（建议直接复制粘贴）： 背景(可选)：

我想要在脱离数据线的情况下能够使用键盘控制fishbot来使用雷达建立地图文件。且我的docker无法成功拉出microros。所以我在连接数据线的时候是通过这个方法来实现的打开microros节点并进行通信控制的，此时一切正常。

问题描述：

我在利用配置助手烧录且配置好fishbot的主控板和雷达板后进行了检验，在不断开数据线的情况下能够正常打开MicroRos节点，并且控制fishbot，且建立地图也有正确的响应。
但是在拔掉数据线的情况下，我尝试通过：
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6
开启micro_ros，但我无法得到正确的响应，终端加载到
1721903067.340727] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1721903067.340890] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
就停止加载，按我的经验来说这是失败的体现。但我不知道我应该将原方法（上面的连接中学到的）中的接口编号替换成何值。且我咨询了朋友，他表示正常烧录完毕后就可以拔掉数据线了

具体细节和上下文：

我的系统为ubuntu22.04,humble
暂无其他，感谢大家帮忙，如有其他需要知道的信息请随时联系我，如有思路可提供给我，麻烦大家了

尝试过的解决方法：

如问题描述所言

FishBot机器人
Y

请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:2
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list]
[-]Result:success

删除一个资源文件
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d]
[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d]
[-]Result:success

Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success

检测到当前系统架构为[amd64:noble],正在为你更换对应源..
创建文件:/etc/apt/sources.list
替换完成，尝试第一次更新....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee

更新失败，开始更换导入方式并三次尝试...
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 0E98404D386FA1D9]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.6THGGNewzO/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DCC9EFBF77E11517]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.JcwU4HsdQR/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 54404762BBB6E853]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.6AMdbBedaA/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.DxRLm5GlQO/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success

Run CMD Task:[apt-get install debian-keyring debian-archive-keyring]
[-]Result:code:100 它的软件包引用了。

Run CMD Task:[apt-key update]
[]gpg: 密钥 3B4FE6ACC0B21F32：“Ubuntu Archive Automatic Signing Key (2012) <ftp[|]gpg: 密钥 D94AA3F0EFE21092：“Ubuntu CD Image Automatic Signing Key (2012) <cd[-]gpg: 密钥 871920D1991BC93C：“Ubuntu Archive Automatic Signing Key (2018) <ftp[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee

如果出现问题NO_PUBKEY XXXXXXXX，请手动运行添加指令：apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys XXXXXXXX
如：error： NO_PUBKEY 0E98404D386FA1D9
运行指令：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 0E98404D386FA1D9

镜像修复完成.....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee

apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,['\n', 'WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts.\n', '\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-updates InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-updates/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-backports/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-backports InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-security/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-security InRelease” 没有数字签名。\n']
Run CMD Task:[sudo apt search curl ]
[-]Result:success 装，本地]enSSL flavour)

Run CMD Task:[sudo apt install curl -y]
[]升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt search gnupg2 ]
[-]Result:success

Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 124, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 116, in main
run_tool_file(tools[code]['tool'].replace(url_prefix,'').replace("/","."))
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1297, in run_tool_file
if tool.run()==False: return False
^^^^^^^^^^
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 393, in run
self.install_ros()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 383, in install_ros
self.add_key()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 175, in add_key
AptUtils.install_pkg('gnupg2')
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1236, in install_pkg
for key in dic.keys():
^^^^^^^^
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'keys'

ROS 2相关问题
H

我在ros项目中引入了一个基于c++20的第三方库，但是只要同时引入这个库的头文件和任何ros2 foxy中的头文件，编译就会报错，求解答，谢谢c27e7723-5e7c-4185-a76f-85c94e5d774b-图片.png

ROS 2相关问题
W

想问问虚拟机Ubuntu上怎么挂梯子

一键安装
2
标题：一键安装里没有ros1可选 问题描述：

如图，在ubuntu20.04和ubuntu18.04里都尝试了，但发现没有能一件安装的ros1版本，就很奇怪。前几个月还是有的我记得
11.jpeg
想来问问原因😵

一键安装
26368146052

主要是实现控制两个机械臂下rviz和gazebo联动
2024-07-24 18-40-52 的屏幕截图.png
启动elfin_moveit_planning_execution后报错
elfin_moveit_planning_execution内容如下
2024-07-24 18-42-30 的屏幕截图.png
ros_controllers.yaml文件如下
2024-07-24 18-43-43 的屏幕截图.png
2024-07-24 18-43-54 的屏幕截图.png
elfin_empty_world.launch是导入模型和控制器的launch文件如下
2024-07-24 18-45-56 的屏幕截图.png
我打印了当前可用的控制器信息
2024-07-24 18-46-45 的屏幕截图.png
显示控制器在运行（夹爪控制器暂时没管）、
搜了很多类似的问题大都说控制器没下载 但都没解决问题

机械臂运动规划
W

使用小鱼的一键安装Docker一直失败

一键安装
2

57ada34d-0ad9-4a70-9dc3-7f24d8fe2f2e-image.png
您好，请问一下我在做小车键盘控制的时候因为docker启动方式出问题，就换成agent的udp4方式启动，但启动以后还是没反应怎么解决
小车内部的程序写的是最后的fishbot_motion_control,板子通信方式写的是custom，用wifi方式就会一直报错说有重复定义，但是删了那块整个代码就都用不了了

FishBot机器人
minemyemailsM
A电脑：ros2 humble B电脑：无ros2， 仅有fastdds

当discovery服务部署在A电脑时，ros的talker和listener节点可正常收发；
当discovery服务部署在A电脑时，B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发；当把discovery服务部署在B电脑时，B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发，但是，A电脑的talker和listener节点不能正常通讯，不符合预期。

discovery服务都是通过fastdds discovery -i 0 -l 0.0.0.0 -p 11811命令启动。

求教ros2节点连接外部的发现服务需要什么特别配置吗？为什么我的ros节点无法连接外部的discovery服务？ A电脑的eprosima fastdds版本时humble默认的(2.6/2.7?) B电脑的是2.14（按理说不应该是版本不匹配的问题）

综合问题
W

屏幕截图 2024-07-24 144628.png

综合问题
H
标题：kylin v10 桌面版安装ros失败 提问模板（建议直接复制粘贴）： 背景(可选)：

操作系统：
root@kylin:/home/kylin/桌面# lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Kylin
Description: Kylin V10 SP1
Release: v10
Codename: kylin

问题描述：

安装ros时失败

具体细节和上下文：

root@kylin:/home/kylin/桌面# wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
--2024-07-24 14:32:24-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2024-07-24 14:32:24-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：579 [application/octet-stream]
正在保存至: “fishros”

fishros 100%[===============================================>] 579 --.-KB/s 用时 0s

2024-07-24 14:32:25 (42.1 MB/s) - 已保存 “fishros” [579/579])

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
sudo 已经是最新版 (1.8.31-1kylin1.5k0.1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 1 个软件包未被升级。
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
python3-distro 已设置为手动安装。
python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1kylin1.1)。
python3-yaml 已设置为手动安装。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 1 个软件包未被升级。
--2024-07-24 14:32:28-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：44650 (44K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/base.py”

/tmp/fishinstall/tools/base.p 100%[===============================================>] 43.60K --.-KB/s 用时 0.1s

2024-07-24 14:32:28 (332 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/base.py” [44650/44650])

Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success

Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733]
[-]Result:success

基础检查通过... ======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install ======= .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注公众号鱼香ROS \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ----------------------------------------------------------------------

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)

常用软件:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[6]:一键安装:NodeJS环境
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[14]:一键安装:科学上网代理工具
[15]:一键安装：QQ for Linux

配置工具:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

请输入[]内的数字以选择:1
--2024-07-24 14:32:48-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：19723 (19K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py”

/tmp/fishinstall/tools/tool_i 100%[===============================================>] 19.26K 62.8KB/s 用时 0.3s

2024-07-24 14:32:49 (62.8 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py” [19723/19723])

--2024-07-24 14:32:49-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：2455 (2.4K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py”

/tmp/fishinstall/tools/tool_c 100%[===============================================>] 2.40K --.-KB/s 用时 0s

2024-07-24 14:32:50 (149 MB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py” [2455/2455])

--2024-07-24 14:32:50-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：7738 (7.6K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py”

/tmp/fishinstall/tools/tool_c 100%[===============================================>] 7.56K --.-KB/s 用时 0s

2024-07-24 14:32:50 (278 MB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py” [7738/7738])

欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 124, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 116, in main
run_tool_file(tools[code]['tool'].replace(url_prefix,'').replace("/","."))
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1297, in run_tool_file
if tool.run()==False: return False
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 393, in run
self.install_ros()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 380, in install_ros
if not self.support_install(): return False
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 282, in support_install
if (osversion.get_codename() not in ros_dist_dic.keys()) and (osversion.get_codename() not in ros2_dist_dic.keys()):
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 682, in get_codename
self.detect_os()
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 642, in detect_os
raise OsNotDetected("Could not detect OS, tried %s" % attempted)
tools.base.OsNotDetected: Could not detect OS, tried ['zorin', 'windows', 'nixos', 'clearlinux', 'ubuntu', 'slackware', 'rocky', 'rhel', 'qnx', 'pop', 'osx', 'sailfishos', 'tizen', 'oracle', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'openembedded', 'neon', 'mx', 'mint', 'linaro', 'gentoo', 'funtoo', 'freebsd', 'fedora', 'elementary', 'elementary', 'debian', 'cygwin', 'euleros', 'centos', 'manjaro', 'buildroot', 'arch', 'amazon', 'alpine', 'almalinux']
root@kylin:/home/kylin/桌面#

好像是不支持kylin系统

综合问题
Q

输入：sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
sudo: docker: command not found
结果：以下是安装agent的过程
cyh@cyh-OMEN-by-HP-Gaming-Laptop-16-wf0xxx:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
--2024-07-24 14:11:32-- http://fishros.com/install
Resolving fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
Connecting to fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 301 Moved Permanently
Location: http://fishros.com/install/ [following]
--2024-07-24 14:11:32-- http://fishros.com/install/
Reusing existing connection to fishros.com:80.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 579 [application/octet-stream]
Saving to: ‘fishros’

fishros 100%[===================>] 579 --.-KB/s in 0s

2024-07-24 14:11:32 (80.6 MB/s) - ‘fishros’ saved [579/579]

[sudo] password for cyh:
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
python3-distro is already the newest version (1.7.0-1).
python3-yaml is already the newest version (5.4.1-1ubuntu1).
You might want to run 'apt --fix-broken install' to correct these.
The following packages have unmet dependencies:
docker-desktop : Depends: qemu-system-x86 (>= 5.2.0) but it is not going to be installed
Depends: docker-ce-cli but it is not installable
Depends: pass but it is not going to be installed
Depends: uidmap
E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution).
--2024-07-24 14:11:36-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
Resolving mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
Connecting to mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 44650 (44K) [application/octet-stream]
Saving to: ‘/tmp/fishinstall/tools/base.py’

/tmp/fishinstall/to 100%[===================>] 43.60K --.-KB/s in 0.04s

2024-07-24 14:11:36 (1.04 MB/s) - ‘/tmp/fishinstall/tools/base.py’ saved [44650/44650]

Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success

Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733]
[-]Result:success

基础检查通过... ======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install ======= .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注公众号鱼香ROS \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ----------------------------------------------------------------------

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)

常用软件:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[6]:一键安装:NodeJS环境
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[14]:一键安装:科学上网代理工具
[15]:一键安装：QQ for Linux

配置工具:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

请输入[]内的数字以选择:8
--2024-07-24 14:11:44-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_docker.py
Resolving mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
Connecting to mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 2882 (2.8K) [application/octet-stream]
Saving to: ‘/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py’

/tmp/fishinstall/to 100%[===================>] 2.81K --.-KB/s in 0s

2024-07-24 14:11:44 (242 MB/s) - ‘/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py’ saved [2882/2882]

欢迎使用一键安装Docker，支持amd64和arm64架构系统,本工具由作者alyssa提供
开始根据系统架构,为你下载对应版本的docker~
Run CMD Task:[sudo apt update]
[/]Get:8 https://dl.google.com/linux/chrome/deb stable/main amd64 Packages [1,08[|]Get:10 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/main amd64 Packages [[/]Get:12 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/main i386 Packages [[]Get:13 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/main amd64 Packages [|]Get:14 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/main i386 Packages [5[-]Get:15 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/main Translation-en [/]Get:16 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/restricted amd64 Pac[]Get:17 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/main Translation-en [[|]Get:18 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/universe amd64 Packag[-]Get:19 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/universe i386 Package[/]Get:20 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/restricted Translati[]Get:21 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/universe i386 Packag[|]Get:22 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates/universe amd64 Packa[-]Result:success t --upgradable' to see them.

Run CMD Task:[sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common -y]
[|] docker-desktop : Depends: qemu-system-x86 (>= 5.2.0) but it is not going to [-]Result:code:100 not going to be installed

Run CMD Task:[curl -fsSL https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -]
[-]Result:success

Run CMD Task:[sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88]
[-]Result:success CE deb) docker@docker.com

Run CMD Task:[sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" -y]
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/add-apt-repository", line 363, in <module>
addaptrepo = AddAptRepository()
File "/usr/bin/add-apt-repository", line 41, in init
self.distro.get_sources(self.sourceslist)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/aptsources/distro.py", line 91, in get_sources
raise NoDistroTemplateException(
aptsources.distro.NoDistroTemplateException: Error: could not find a distribution template for Atzlinux/bookworm
下载完成,接下来升级apt索引~
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:success t --upgradable' to see them.

开始安装最新版本docker CE~
Run CMD Task:[sudo apt --fix-broken install -y]
[]The following packages were automatically installed and are no longer require[|]Failed to connect to bus: $DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS and $XDG_RUNTIME_DIR not defined (consider using --machine=<user>@.host --user to connect to bus of other[-]Result:success s (0.26-1ubuntu3) ...

Run CMD Task:[sudo apt search docker-ce ]
[-]Result:success

Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 124, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 116, in main
run_tool_file(tools[code]['tool'].replace(url_prefix,'').replace("/","."))
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1297, in run_tool_file
if tool.run()==False: return False
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py", line 64, in run
self.install_docker()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_docker.py", line 55, in install_docker
AptUtils.install_pkg_check_dep("docker-ce")
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1247, in install_pkg_check_dep
result = AptUtils.install_pkg(name)
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1236, in install_pkg
for key in dic.keys():
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'keys'
cyh@cyh-OMEN-by-HP-Gaming-Laptop-16-wf0xxx:~$ sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
sudo: docker: command not found

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    请问有配备的树莓派镜像吗，我的香橙派派用不了了这个镜像，然后源码编译的方法我香橙派上的ROS2又没有COLCON这个命令

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    小伊小

    为了详细解释如何在插件源码中改写一个客户端（client），并让服务（service）调用这个改写的客户端，我将通过一个简化的例子来说明这个过程。假设我们使用的是一种常见的微服务架构，其中服务间通信可能通过gRPC、REST API或其他RPC机制实现。此外，假设我们的插件源码是用Go语言编写的，因为Go在微服务领域很受欢迎。

    步骤 1: 定义协议

    首先，你需要定义客户端和服务之间通信的协议。如果使用的是gRPC，你可能需要定义一个.proto文件。例如：

    syntax = "proto3"; package example; // 定义服务 service Greeter { // 发送一个问候 rpc SayHello (HelloRequest) returns (HelloReply) {} } // 请求消息 message HelloRequest { string name = 1; } // 响应消息 message HelloReply { string message = 1; } 步骤 2: 生成客户端和服务端代码

    使用protoc工具（gRPC的编译器插件）生成Go语言的客户端和服务端代码。

    protoc --go_out=. --go_opt=paths=source_relative \ --go-grpc_out=. --go-grpc_opt=paths=source_relative \ hello.proto 步骤 3: 改写客户端

    在生成的客户端代码中，你可以添加一些自定义逻辑。例如，修改client.go中生成的GreeterClient的SayHello方法，添加一些日志或修改请求/响应的处理方式。

    // 假设这是自动生成的GreeterClient接口的实现 type greeterClient struct { cc grpc.ClientConnInterface } // SayHello 调用服务端的SayHello方法 func (c *greeterClient) SayHello(ctx context.Context, in *HelloRequest, opts ...grpc.CallOption) (*HelloReply, error) { // 在这里添加自定义逻辑 log.Println("Calling SayHello with name:", in.GetName()) out := new(HelloReply) err := c.cc.Invoke(ctx, "/example.Greeter/SayHello", in, out, opts...) if err != nil { return nil, err } // 再次添加自定义逻辑 log.Println("Received reply:", out.GetMessage()) return out, nil } 步骤 4: 编写服务端的实现

    确保你的服务端实现了Greeter服务中的方法。

    type server struct { pb.UnimplementedGreeterServer } func (s *server) SayHello(ctx context.Context, in *pb.HelloRequest) (*pb.HelloReply, error) { return &pb.HelloReply{Message: "Hello " + in.Name}, nil } 步骤 5: 在服务中调用改写的客户端

    在你的服务代码中，创建客户端实例并调用SayHello方法。

    func main() { conn, err := grpc.Dial(":50051", grpc.WithInsecure(), grpc.WithBlock()) if err != nil { log.Fatalf("did not connect: %v", err) } defer conn.Close() c := pb.NewGreeterClient(conn) // 调用客户端方法 r, err := c.SayHello(context.Background(), &pb.HelloRequest{Name: "world"}) if err != nil { log.Fatalf("could not greet: %v", err) } log.Printf("Greeting: %s", r.GetMessage()) } 总结

    以上步骤展示了如何在插件源码中改写客户端，并在服务中调用这个客户端。这个流程依赖于具体的技术栈和架构，但大体思路是相似的：定义协议、生成代码、改写代码、实现服务端、在服务中调用客户端。注意，这里的“插件源码”是一个相对宽泛的术语，实际项目中可能指的是库、框架、中间件等的一部分。

    以上为生成回答，仅供参考～

  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    1

    您好，请问这个问题解决了吗？

  • 分享你制作的移动机器人

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    小鱼小

    速度慢可以试试先：export http_proxy=http://fishros.org:8081 && export https_proxy=http://fishros.org:8081

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  • Moveit运动规划 | 版主： @小鱼 @young

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    小伊小

    当您在使用robot_localization时遇到base_link和全局路径对不上地图的问题，可能是由于几个原因导致的。以下是一些可能的原因和解决方案：

    参数配置问题：

    robot_localization的配置参数可能不正确，比如odom_frame、base_link_frame、world_frame等参数是否与您的TF树和LIO-SAM的输出相匹配。 process_noise_covariance、measurement_noise_covariance和initial_estimate_uncertainty等噪声和不确定性参数设置得是否合适。

    时间同步问题：

    确保所有传感器数据（如激光雷达、IMU等）都是时间同步的。时间戳的不一致可能导致定位不准确。

    TF树问题：

    检查TF树是否正确。确保odom到map的转换是通过robot_localization发布的，并且base_link到odom的转换是来自LIO-SAM或其他里程计来源的。 如果TF树中有多个odom到map的发布者，可能会产生冲突。

    坐标系不匹配：

    确保所有坐标系（如base_link、odom、map等）的定义和转换都是一致的。

    初始化问题：

    robot_localization的初始姿态可能不准确。确保在启动robot_localization之前，您已经通过其他方式（如手动放置）给出了一个相对准确的初始姿态估计。

    多传感器融合问题：

    如果您正在使用多个传感器（如激光雷达和IMU）进行融合，确保它们的校准是正确的，并且它们的测量数据在robot_localization中得到了正确的处理。

    地图问题：

    确保您使用的地图是准确的，并且与当前环境相匹配。

    动态环境：

    如果您的机器人在一个动态环境中运行，那么robot_localization可能会受到移动障碍物的影响。考虑使用一种能够处理动态环境的定位方法。

    为了诊断问题，您可以尝试以下步骤：

    检查robot_localization的配置文件，确保所有参数都设置得正确。 使用rosbag记录数据，并在离线模式下重放数据以进行调试。 使用rviz的TF显示功能来检查TF树和转换是否正确。 查看robot_localization的日志文件或输出，以查找可能的错误或警告消息。 尝试简化问题，例如只使用激光雷达数据进行定位，看看是否仍然存在问题。如果是这样，那么问题可能与robot_localization无关，而可能与LIO-SAM或传感器数据有关。

    以上为生成回答，仅供参考～

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