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  请问是哪个版本的ubuntu？

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  @pst type插的是哪块板子

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  @luqixuan 下了这个配置助手可以了，感谢

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  ROS 2相关问题
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  @2690977984 我在1.4.4中，也遇到了同样的文题

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  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  一摸一样，想问一下有没有解决方法

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  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  移动机器人制作 机器人相关领域 机械臂运动规划
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  更新：更加自由的构建STM32 Microros静态库的方法（适用于linux X86 arm64本文只讲述x86，arm64流程一致，不过需要将arm64系统中的编译器补全部分库即可）

  一.使用 micro_ros_setup 生成Microros静态链接库 Ubuntu x86环境：前提 ，需要下载交叉编译器，若已安装可以跳过 sudo apt-get install -y gcc-arm-none-eabi

  下面为从创建工作空间到生成静态库的所有命令，一步一步运行即可：

  source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash mkdir uros_ws && cd uros_ws git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup #若不能使用rosdep，可以使用rosdepc rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y colcon build source install/local_setup.bash ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic

  407d70c5-db3b-4400-bda3-a1878d5cde9d-image.png
  到此，基础构建完成目录如上图所示，但还需要配置两个配置文件 toolchain.cmake和colcon.meta才能生成静态链接库
  toolchain.cmake配置如下

  set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic) set(CMAKE_CROSSCOMPILING 1) set(CMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE STATIC_LIBRARY) # SET HERE THE PATH TO YOUR C99 AND C++ COMPILERS # 在这里添加编译器路径 set(PIX arm-none-eabi-) set(CMAKE_C_COMPILER ${PIX}gcc) set(CMAKE_CXX_COMPILER ${PIX}g++) set(CMAKE_C_COMPILER_WORKS 1 CACHE INTERNAL "") set(CMAKE_CXX_COMPILER_WORKS 1 CACHE INTERNAL "") # SET HERE YOUR BUILDING FLAGS set(FLAGS "-O2 -ffunction-sections -fdata-sections -fno-exceptions -mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -nostdlib -mthumb --param max-inline-insns-single=500 -D'RCUTILS_LOG_MIN_SEVERITY=RCUTILS_LOG_MIN_SEVERITY_NONE'" CACHE STRING "" FORCE) #-mcpu=cortex-m3 改成 -mcpu=cortex-m7 这里根据stm32内核更替 # 加入 mfpu=fpv5-d16 -mfloat-abi=hard 支持硬件浮点编译 这里根据stm32内核更替 set(CMAKE_C_FLAGS_INIT "-std=c11 ${FLAGS} -DCLOCK_MONOTONIC=0 -D'__attribute__(x)='" CACHE STRING "" FORCE) set(CMAKE_CXX_FLAGS_INIT "-std=c++11 ${FLAGS} -fno-rtti -DCLOCK_MONOTONIC=0 -D'__attribute__(x)='" CACHE STRING "" FORCE) set(__BIG_ENDIAN__ 0)

  注意：在toolchain.cmake中的 -mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard 部分最好根据生成的工程中cmake配置文件保持一致，此配置对stm32同意系列生效（一般同一系列内核保持一致，例如F1系列内核为M3，F4系列内核为M4）如下图所示

  af7fe6b2-584e-490e-b35d-710339e9d790-image.png

  colcon.meta配置如下，此配置摘抄自 micro_ros_stm32cubemx_utils 配置文件如下图所示路径

  e4d5e2d0-7792-41c4-b111-9976e12f4707-image.png

  { "names": { "tracetools": { "cmake-args": [ "-DTRACETOOLS_DISABLED=ON", "-DTRACETOOLS_STATUS_CHECKING_TOOL=OFF" ] }, "rosidl_typesupport": { "cmake-args": [ "-DROSIDL_TYPESUPPORT_SINGLE_TYPESUPPORT=ON" ] }, "rcl": { "cmake-args": [ "-DBUILD_TESTING=OFF", "-DRCL_COMMAND_LINE_ENABLED=OFF", "-DRCL_LOGGING_ENABLED=OFF" ] }, "rcutils": { "cmake-args": [ "-DENABLE_TESTING=OFF", "-DRCUTILS_NO_FILESYSTEM=ON", "-DRCUTILS_NO_THREAD_SUPPORT=ON", "-DRCUTILS_NO_64_ATOMIC=ON", "-DRCUTILS_AVOID_DYNAMIC_ALLOCATION=ON" ] }, "microxrcedds_client": { "cmake-args": [ "-DUCLIENT_PIC=OFF", "-DUCLIENT_PROFILE_UDP=OFF", "-DUCLIENT_PROFILE_TCP=OFF", "-DUCLIENT_PROFILE_DISCOVERY=OFF", "-DUCLIENT_PROFILE_SERIAL=OFF", "-UCLIENT_PROFILE_STREAM_FRAMING=ON", "-DUCLIENT_PROFILE_CUSTOM_TRANSPORT=ON" ] }, "rmw_microxrcedds": { "cmake-args": [ "-DRMW_UXRCE_MAX_NODES=1", "-DRMW_UXRCE_MAX_PUBLISHERS=10", "-DRMW_UXRCE_MAX_SUBSCRIPTIONS=5", "-DRMW_UXRCE_MAX_SERVICES=1", "-DRMW_UXRCE_MAX_CLIENTS=1", "-DRMW_UXRCE_MAX_HISTORY=4", "-DRMW_UXRCE_TRANSPORT=custom" ] } } }

  上述两个文件（toolchain.cmake colcon.meta）放入如下图所示的路径中 ~/uros_ws/firmware/mcu_ws
  88c1c1d3-f1cd-4ef9-9817-28c3b1ef1f01-image.png
  最后编译静态库

  ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta

  最后生成文件在firmware/build目录下，如下图所示

  b59283e9-50de-46aa-b7ab-0a0d87a258ef-image.png
  将inclue目录和静态库文件移植到stm32工程文件中即可使用

  二.使用静态库文件 STM32方面配置可参考我上篇文章进行配置STM32配置流程只需注意最后生成工程选择cmake即可（cubemx可能需要更新到最新才有此选项）

  6e4a20bd-4db6-4067-b0cc-ff323fb5cdf8-image.png

  在STM32 CMakeLists.txt文件中需要加入以下内容
  编译C文件

  custom_memory_manager.c microros_allocators.c microros_time.c microros_transports/dma_transport.c
  如下图所示
  67577c43-4754-489a-9201-03ce9bd6270d-image.png set(extera_source ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c )

  并在如下图位置加入即可
  cbbba782-a7db-42e5-8a37-b21c8c1aa48b-image.png
  添加静态库文件

  libmicroros.a set(THIRD_PARTY_LIB "${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/lib/libmicroros.a")

  并在如下图位置加入即可
  368ae08c-5295-44ae-b79a-04b857ef7a0d-image.png

  cmake内容如下，但由于该工程有其他库内容，读者只需看个模板即可，具体内容还是根据读者工程目录进行修改

  cmake_minimum_required(VERSION 3.22) # # This file is generated only once, # and is not re-generated if converter is called multiple times. # # User is free to modify the file as much as necessary # # Setup compiler settings set(CMAKE_C_STANDARD 11) set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON) set(CMAKE_C_EXTENSIONS ON) # Define the build type if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") endif() # Set the project name set(CMAKE_PROJECT_NAME MicroROSF4_Cmake) # Include toolchain file include("cmake/gcc-arm-none-eabi.cmake") # Enable compile command to ease indexing with e.g. clangd set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS TRUE) # Core project settings project(${CMAKE_PROJECT_NAME}) message("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE}) # Enable CMake support for ASM and C languages enable_language(C ASM) # Create an executable object type add_executable(${CMAKE_PROJECT_NAME}) # Add STM32CubeMX generated sources add_subdirectory(cmake/stm32cubemx) # Link directories setup target_link_directories(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE # Add user defined library search paths ) # # 3rd-party lib start # # set(THIRD_PARTY_LIB "${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/lib/libmicroros.a") set(extera_source_control ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/control/Src/control.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/control/Src/Encoder.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/oled/Src/I2C_Fun.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/imu/Src/ICM20948.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/oled/Src/oled.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/delay/Src/Delay.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/robot_sys/Src/sys_struct.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/MadgwickAHRS/Src/MadgwickAHRS.c ) set(extera_source ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c ) message(STATUS "dir is = ${PROJECT_SOURCE_DIR}") add_library(LibMicroros_app ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microrosapp/Src/microrosclass_agent.cpp ) target_include_directories(LibMicroros_app PRIVATE ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Inc/microros_include ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microrosapp/Inc ) target_sources(LibMicroros_app PRIVATE # Add user sources here ${extera_source} Third-party/Lib_Microrosapp/Src/microros_class.cpp ) target_link_libraries(LibMicroros_app PRIVATE stm32cubemx ${THIRD_PARTY_LIB} ) # # 3rd-party lib end # # # Add sources to executable target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE # Add user sources here ${extera_source} ${extera_source_control} ) # Add include paths target_include_directories(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE # Add user defined include paths ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Inc/microros_include ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microrosapp/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/MadgwickAHRS/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/control/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/oled/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/imu/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/robot_sys/Inc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/delay/Inc ) # Add project symbols (macros) target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE # Add user defined symbols ) # Add linked libraries target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME} stm32cubemx # Add user defined libraries LibMicroros_app # 自己生成的静态库 ${THIRD_PARTY_LIB} # 第三方静态库 )

  5d1e469f-84e0-4211-b7c2-80dbd10c13c0-image.png

  剩下的内容可以查看我上一章节内容，主要是microros agent的构建与使用AGENT使用