cartographer 是一个开源的实时 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 系统，广泛用于机器人和自动驾驶领域。如果你在尝试一键安装 cartographer 后遇到编译报错，这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查依赖项：
确保所有必要的依赖项都已正确安装。cartographer 需要许多依赖库，如 Ceres Solver、Protobuf、gflags、glog、Boost、Eigen 等。你可以查看 cartographer 的官方文档或 README.md 文件来了解完整的依赖列表。

查看编译错误：
详细阅读编译时的错误输出。通常，错误信息会指出问题所在，比如缺少某个头文件、链接错误或代码中的语法错误。

检查 CMake 配置：
确保 CMake 的配置正确。你可以使用 CMake 的 -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON 选项来生成更详细的编译日志，这有助于诊断问题。

mkdir build cd build cmake -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON .. make

更新和重新安装依赖：
有时候，依赖库可能不是最新的，或者某些特定的版本之间存在不兼容。尝试更新或重新安装这些依赖库可能有助于解决问题。

检查源代码：
如果你从源代码编译 cartographer，确保源代码是最新的，并且没有损坏。你可以从 GitHub 或其他源代码仓库拉取最新的代码。

环境问题：
检查你的开发环境（如编译器版本、操作系统等）是否满足 cartographer 的要求。有时候，旧版本的编译器或特定的操作系统设置可能会导致编译失败。

查看社区和文档：
cartographer 的 GitHub 仓库和相关的社区论坛（如 Google Groups）是获取帮助的好地方。可能有人已经遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

清理和重新构建：
在尝试上述步骤之前，清理旧的构建文件可能是一个好主意。你可以删除 build 目录并重新运行 CMake 配置和构建过程。

rm -rf build mkdir build cd build cmake .. make

使用 Docker 或其他容器化技术：
如果你仍然遇到问题，并且想要一个干净、一致的环境来编译 cartographer，你可以考虑使用 Docker。cartographer 提供了 Docker 镜像，可以在不同的环境中提供一致的编译和运行环境。

如果上述步骤都不能解决你的问题，你可能需要更详细地描述你的错误消息，以便获得更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@Tomjerry sudo dpkg --configure -a

从你提供的错误日志来看，主要问题是权限不足，导致无法连接到 Docker daemon。这通常发生在非 root 用户尝试执行需要 Docker 管理员权限的命令时。以下是一些解决这个问题的步骤：

1. 使用 sudo 运行命令

最直接的解决方法是在运行 Docker 相关命令时使用 sudo。但是，如果你是在脚本中执行这些命令，那么可能需要修改脚本来包含 sudo。

2. 将用户添加到 docker 组

另一个更持久的解决方案是将你的用户添加到 docker 组，这样你就不需要每次都用 sudo 来运行 Docker 命令了。

打开终端。

添加用户到 docker 组（这里假设你的用户名是 yourusername）：

sudo usermod -aG docker yourusername

注意：这个命令会要求你重新登录或重启系统，以便组变更生效。

重新登录或重启系统。

检查是否已正确添加到组：

groups

输出应该包含 docker。

尝试再次运行你的安装脚本，这次应该不需要 sudo。

3. 检查 Docker 服务状态

确保 Docker 服务正在运行：

sudo systemctl status docker

如果服务没有运行，尝试启动它：

sudo systemctl start docker 4. 检查脚本中的 Docker 调用

如果你正在使用一个脚本（如一键安装脚本），确保脚本中调用 Docker 的部分是正确的。特别是检查是否有硬编码的 Docker 镜像名或容器名（如 rosJazz），确保它们与你的设置相匹配。

5. 查看脚本的日志输出

如果脚本有详细的日志输出，仔细阅读以找到可能的错误或警告。日志可能会提供更多关于为什么 Docker 调用失败的线索。

6. 咨询脚本的开发者或社区

如果以上步骤都不能解决问题，考虑咨询编写该一键安装脚本的开发者或相关的 ROS2 社区。他们可能遇到过类似的问题，并可以提供具体的解决方案。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，请继续询问。

以上为生成回答，仅供参考～

@shangui 客气

卸载Docker的步骤可以根据不同的操作系统和安装方式有所不同。以下是在Linux系统中（如Ubuntu和CentOS）卸载Docker的一般步骤：

对于Ubuntu和其他基于Debian的系统

停止Docker服务：
在卸载Docker之前，首先需要停止Docker服务。可以通过运行以下命令来实现：

sudo systemctl stop docker

卸载Docker软件包：
使用apt-get命令来卸载Docker Engine、Docker CLI和Containerd等软件包。运行以下命令：

sudo apt-get purge docker-ce docker-ce-cli containerd.io

删除Docker相关文件和目录：
为了确保Docker被完全卸载，需要删除Docker生成的数据和配置文件。这些文件通常存储在/var/lib/docker和/etc/docker目录中。可以使用以下命令来删除它们：

sudo rm -rf /var/lib/docker sudo rm -rf /etc/docker

注意：这些命令会永久删除Docker的镜像、容器、卷等数据，请确保已经备份了重要数据。

可选步骤：
如果还希望删除Docker的缓存和未使用的依赖包，可以运行以下命令：

sudo apt-get autoremove sudo apt-get clean 对于CentOS和其他基于RPM的系统

停止Docker服务：
同样，首先需要停止Docker服务：

sudo systemctl stop docker

卸载Docker软件包：
使用yum命令来卸载Docker及其依赖包。运行以下命令：

sudo yum remove docker-ce docker-ce-cli containerd.io

注意：如果你的系统中安装了多个Docker相关的软件包，可能需要使用yum list installed | grep docker来列出所有已安装的Docker软件包，并逐一卸载。

删除Docker相关文件和目录：
与Ubuntu系统类似，也需要删除Docker的数据和配置文件。运行以下命令：

sudo rm -rf /var/lib/docker sudo rm -rf /etc/docker

同时，如果/var/lib/containerd目录存在，也可以一并删除：

sudo rm -rf /var/lib/containerd

可选步骤：
清理yum的缓存和未使用的依赖包：

sudo yum autoremove sudo yum clean all 对于MacOS和Windows MacOS：如果你是通过Docker Desktop for Mac安装的Docker，可以通过Docker Desktop的图形界面来卸载。 Windows：如果你是通过Docker Desktop for Windows安装的Docker，可以通过“控制面板”中的“程序和功能”来卸载。

请注意，以上步骤可能因Docker的具体版本和操作系统的不同而有所差异。在卸载之前，请确保已经备份了所有重要数据，并仔细阅读相关文档或社区提供的指南。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 谢谢大佬！已经好了！

@诸葛马后 换代理： http://github.fishros.org

@ganyuanzhen 👍

反馈码对应日志查看网址：http://fishros.org:8000/

@3084562557 系统可能不支持，这个我抽空修复下

@vanzoey 在 一键安装出错 中说：

Run CMD Task:[bash src/cartographer/scripts/install_abseil.sh]
[-][0.00s] CMD Result:code:128

Run CMD Task:[catkin_make_isolated --install --use-ninja]
[-][0.00s] CMD Result:code:127

Run CMD Task:[sudo chmod -R 777 cartographer_ws]
[-][0.00s] CMD Result:success

这几个失败了，手动输入试试

@shangui 正在修复，请10min后尝试

@yiyi18810317061 -O 不是 -0

@836610245 这个我后期改一下脚本。应该是不支持f字符串导致的。

@603239378 请问你使用的系统是？

您遇到的问题涉及多个方面，包括pip的使用、权限问题以及ROS依赖包（rosdepc）的安装问题。下面我将逐一提供解决方案：

1. 解决pip的旧脚本包装问题

从错误信息来看，pip正在被一个旧的脚本包装器调用。这可能会导致一些问题。建议按照错误提示使用-m pip来直接调用Python的pip模块，这样可以避免这个问题。

解决方法：

sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc 2. 解决缓存目录权限问题

pip试图访问/home/pi/.cache/pip目录，但由于权限问题无法写入。这通常发生在以sudo身份运行pip时，而该目录不属于root用户。

解决方法：

你可以尝试更改该目录的权限，使其对root用户可写： sudo chown -R pi:pi /home/pi/.cache/pip sudo chmod -R 755 /home/pi/.cache/pip

然后再次尝试安装：

sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc 或者，你可以尝试在用户模式下（不使用sudo）运行pip，如果pip本身已经安装在用户可访问的Python环境中。 3. 解决rosdepc的安装问题

如果上述步骤解决了pip的问题，但rosdepc仍然无法安装，可能是因为rosdepc并不在PyPI上，或者清华大学的镜像源上没有这个包。实际上，rosdepc是ROS系统的一部分，通常通过ROS的安装脚本来安装，而不是直接通过pip。

解决方法：

确认你是否已经按照ROS的官方安装指南安装了ROS。ROS的完整安装通常会包括rosdepc。 如果你正在尝试安装ROS的某个特定版本或变体（如ROS Noetic, ROS Melodic等），请确保你遵循了针对该版本的正确安装步骤。 4. 初始化rosdepc

如果ROS已经安装，但rosdepc init失败，可能是因为ROS的环境变量没有正确设置。

解决方法：

确保你的shell（如bash）已经加载了ROS的环境变量。这通常通过在.bashrc或.bash_profile中添加source命令来实现。 重新打开终端或使用source ~/.bashrc来重新加载配置文件。 尝试再次运行sudo rosdepc init。

如果上述步骤仍然无法解决问题，请检查ROS的官方文档或社区论坛以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@JayJoker 有代理吗，咋给你整到国外去了

@小鱼 ls后目录里一个文件都没有。。而且也跑不了小海龟，但能roscore

https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638

@Joh 已经修复

@zinn ok