@499391260 - slam_toolbox - 使用 slam_toolbox localization 模式定位，动态场景中效果更好

amcl - 使用 AMCL 经典算法定位 icp - 使用 icp_registration，仅在第一次启动或者手动设置 /initialpose 时进行点云配准。获得初始位姿后只依赖 LIO 进行定位，没有回环检测，在长时间运行后可能会出现累积误差。 Tips: 1. 若使用 AMCL 算法定位时，启动后需要在 rviz2 中手动给定初始位姿。 2. 若使用 slam_toolbox 定位，需要提供 .posegraph 地图，详见 [如何保存 .pgm 和 .posegraph 地图？](https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation/issues/I9427I) 3. 若使用 ICP_Localization 定位，需要提供 .pcd 点云图

@1117 用wsl需要安装linux GUI应用
https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps?ocid=_reactor_oct_shanghai_social_organic_youtube_win11-klo

😧 😧 搞定了，，是雷达驱动中的frame_id没有改，改称laser_link之后就好了。百度，deepseek，乱七八糟搜了大半天，都没有用，重新看了一遍小鱼的视频解决了。

@小鱼 你好，我可以请教一下你这个接线是怎么接的吗？

这个问题解决了，是类型改变了，会变成：rosidl_typesupport_introspection_cpp

@1846229364 谢谢你😊 ，根据你的方案成功解决了问题！
大家在删除fastdds_ws以及环境变量之后记得重新编译，以更新install/setup.bash

@395934383 请问一下是怎么解决的，我也遇到了这个问题，望解惑，感谢！

@小鱼 应该是板子出问题了，其他步骤都和教程符合，谢谢小鱼👍

@小鱼 好的，谢谢小鱼老师。

@小鱼 打扰了，原来是改了 fishbot_config.h 中的 ip 不生效，我是 mac os，用不了配置助手，请问如何覆盖 flash

@Swansea 建议用工程模板，四驱版的类型从这里选不到，我自己写了个板子的定义在模板工程里

请问你解决了吗？我也遇到了这个问题，使用键盘节点车子根本不动

@2475887309

我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料，在程序中將預設topic改為cubemx_publisher，然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.

請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?