@1402364022 如果是如上图的情况，能识别但卡死的情况，可以尝试一下，Linux先运行命令后再连接开发版，最好开发板是断电状态，如果是开饭开机连接的话，大概率会出现agent卡死的情况

@1365953620 这样干！

<link name="laser_link"> <sensor name='gpu_lidar' type='gpu_lidar'> <topic>lidar</topic> <update_rate>10</update_rate> <lidar> <scan> <horizontal> <samples>640</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-1.396263</min_angle> <max_angle>1.396263</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>16</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-0.261799</min_angle> <max_angle>0.261799</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>0.08</min> <max>10.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> </lidar> <alwaysOn>1</alwaysOn> <visualize>true</visualize> </sensor> </link>

@1842509687 在 求助：无法定位软件包 python3-urdfdom怎么解决 中说：

python3-urdfdom

在这里： https://index.ros.org/p/urdfdom_py/github-ros-urdf_parser_py/#humble

这样安装

sudo apt install ros-humble-urdfdom-py

@小鱼 测试了一下：
C++情况下，差异不太大，100Hz频率下foxy 16%，humble 20%

python：
40% foxy 100Hz
85% humble 100Hz

20% foxy 50Hz
51% humble 50Hz

8% foxy 20Hz
20% humble 20Hz

感觉还是rclpy的问题比较大

@小鱼 回退成了，但是编译还是报原来的错误…

@小鱼 收到，感谢小鱼哥

@1685256511 试一下
sudo apt install --reinstall gcc g++

@neiyohank 我是在笔记本电脑上换成中科大的源，好像可以

ROS2 humble版本应该是ubuntu 22.04才能安装，你换一下ubuntu版本，用一键安装就行

lidar_centerpoint是个深度学习的包，大概率是这个包用的权重模型你没下下来。。直接--packages-select lidar_centerpoint就能看到报错信息了。。挂个vpn下下来模型就好了，

@SciMaker 上面这位兄弟的文件一个都不保存

30ebec35-9bd4-4f54-b50b-334905c58cce-image.png

@xiqingao 兄弟 请问你怎解决的