``` sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_x(*last_received_cloud_, "x"); sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_y(*last_received_cloud_, "y"); sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_z(*last_received_cloud_, "z"); ```

使用这个代码可以解析PointCloud2

@小鱼 其实我想问的是：当我想指定目标导航时，直接在goal_pose话题发布信息和使用服务或者动作是否只有有无反馈的区别？如果直接发布话题信息，nav2会怎么选择行为树，是直接默认使用nav_to_pose吗？

@3178261305 在 nav2 导航复位后退问题 中说：

'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults: # nav2_bt_navigator/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml # nav2_bt_navigator/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml # They can be set here or via a RewrittenYaml remap from a parent launch file to Nav2.

你应该修改行为树中的行为，而不是删除插件

在navigation2包中同步了上述操作之后，可以实现深度相机扫描出来的信息变成障碍层，但是还引发了一个问题，深度相机提供的点云信息偶尔让地面也会识别成障碍层，这个如何处理呢

@3054163659 你好，你解决了吗，我也有这个问题

@1978278022 已解决，</robot>写到前面去了

@3568485143 我也是碰到这种问题，小车老是转圈到达目标点，我把weight_kinematics_forward_drive权重已经调到最大了，但是还是不行，请问大佬你解决这个问题了吗

跟你一模一样的问题，是不是根显卡有关系，虚拟机没显卡导致的？

@王涛 TF树不对应该

@374870361 老哥，你解决了吗