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请问这个问题您解决了吗？
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@1367426346 兄弟，你解决了嘛
小
@王涛 读写参数是blackboard共享，这个函数是 on_tick ,所者这个use_start 是一个标志位，检查下这个标志在哪里被读取了
尚无回复
王
@小鱼 我已经学完了ros2入门教程 看了bt tree的功能介绍 感觉bt tree 可以做很多实用的功能，但是看了看nav2的简易教程 一头雾水，完全不清楚调用的流程
毛
@3568485143 如果没有imu 最好先不要用融合定位，融合的话底盘发出的/odom需要修改，假设修改成/odom_diff, 融合生成的话题也需要映射 remappings=[('/odometry/filtered','odom'),], 还要配置ekf.yaml文件，难度会增大很多，导致你很难判断哪里有问题
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@小鱼 好的，这个问题我解决了
@1019116108 可以退出conda编译
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@65198054 找到问题了 应该用nav2_msgs 而不是 nav_msgs
@王涛 可以在activate中修改一个标志，另外开线程或者使用另外的回调根据标志运行
@d4nk3n 收到
断网之后执行命令即可
@2445024460 velocity_smoother,参数有问题吧,你现在y轴的速度限制是0.0到0.0,改一下
@2567524644 看不出啥问题，除了定位丢了
@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令
@小鱼 这个可以，就是太慢了
@2552728478 可以先启动rviz，再配置
Y
@3568485143 兄弟你解决了 我也是这个问题
