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大佬你好，请问一下你有没有遇到过在建图的时候有没有遇到过TF延迟的问题，最近也在移植foxy的导航
小
@毛哥成山轮胎机油保养 强，一步步的做出来了
@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz
S
@小鱼 谢谢，我已经通过修改yaml配置文件中的参数完成了。
@Mx 根据你的室内导航前提，不知到你是单线还是多线的雷达，不过雷达估计也不好整，深度相机倒是可以考虑下，你用深度相机扫描地面，把凹凸不平的地方当作障碍物加入到代价地图中，规划的时候就可以避开了。（高精度的IMU应该也是可以检测到车体的起伏的，但是需要机器人走过才知道，不能预先感知）
@小鱼 好的，非常感谢👍 👍
哦
@小鱼 ros2 foxy
劳
@小鱼 嗷嗷，谢谢鱼哥，我再跟着另一个教程试试
