@追逐我的明天 把tf贴出来

鱼哥，@小鱼 Ubuntu 22.04.05 LTS 版本humble，两轮机器人v1.4.0.alpha，程序代码都是在你git上拿的最新的@小鱼 是不是代码和机器人哪里不匹配了啊？

按步骤执行ros2 launch fishbot_bringup bringup_quick.launch.py时
出现这个错误是啥意思？
21bd8256-6b8e-40ea-b748-2feb737c5765-1771754084230.png
接着执行ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=False，出现如下错误
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在rviz2上设置初始点，地图没有反应（不变成膨胀地图）
492fb56c-7bac-4110-8ab2-a7ff46032441-1771754169752.png

用tf-tree看，显示如下：
f8868348-e37e-4e41-be3d-dc70da0e7e0e-image.png

@Lorry 老哥可以问下你最后使用的话题名字是什么吗？如果有代码就更好了😁

@Lorry 一般精度都是5cm(栅格大小),另外实际和你的雷达精度以及里程计精度有关系

@毛哥成山轮胎机油保养 您好，我现在也遇到了相同的问题，根据以上回答确实解决了在仿真环境中的问题，但是实车部署时障碍物地图层还是没有出现，可以请教一下吗

大佬你好，请问一下你有没有遇到过在建图的时候有没有遇到过TF延迟的问题，最近也在移植foxy的导航

@毛哥成山轮胎机油保养 强，一步步的做出来了

@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz

@小鱼 谢谢，我已经通过修改yaml配置文件中的参数完成了。

@Mx 根据你的室内导航前提，不知到你是单线还是多线的雷达，不过雷达估计也不好整，深度相机倒是可以考虑下，你用深度相机扫描地面，把凹凸不平的地方当作障碍物加入到代价地图中，规划的时候就可以避开了。（高精度的IMU应该也是可以检测到车体的起伏的，但是需要机器人走过才知道，不能预先感知）

@小鱼 好的，非常感谢👍 👍

@小鱼 ros2 foxy

@小鱼 嗷嗷，谢谢鱼哥，我再跟着另一个教程试试