在你的 CMakeLists.txt 文件中，错误出现在你试图找到并依赖一个名为 rospp 的包，但 ROS 中实际上并没有名为 rospp 的包。通常，与 ROS C++ 相关的包是 roscpp。

为了解决这个问题，你应该将 CMakeLists.txt 文件中所有提到 rospp 的地方替换为 roscpp。下面是修改后的关键部分：

在 find_package 调用中，将 rospp 改为 roscpp：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp # 修改这里 sensor_msgs std_msgs )

在 catkin_package 调用中，同样将 rospp 改为 roscpp：

catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES IMUpose CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs std_msgs # 修改这里 # DEPENDS system_lib )

确保其他部分（如依赖项和编译选项）已经正确设置，并且没有其他拼写错误。

修改这些之后，你的 CMakeLists.txt 应该能够正确找到 roscpp 包，并且你的项目应该能够编译。如果你仍然遇到问题，请检查你的 ROS 环境是否正确设置，以及所有相关的包是否都已正确安装。

此外，还有一些其他的注意事项：

确保你的 ROS 版本（如 Kinetic, Melodic 等）与你的项目设置相匹配。 清理旧的构建文件（例如使用 catkin_make clean），然后重新构建项目。 确保你的 package.xml 文件也正确声明了对 roscpp 的依赖。

以上为生成回答，仅供参考～

@maxx 在原理图中随便找两个没有用的IO就行（右上角给舵机准备的都没在用，具体请参考原理图），还有一些其他方式可以实践手柄遥控

比如直接将手柄接入电脑，fishbot连接电脑后，通过电脑转发 比如利用fishbot的蓝牙/wifi，直接用手机充当遥控器

@912793299 你要根据控制接口详细的电平高低之类的来

@zzyros 目录错了

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

"还是解决不了，这是为什么" 这句话非常宽泛，没有提供具体的上下文或问题类型。不同的情境下，可能有不同的原因和解决方案。以下是一些常见的问题及其可能的解决步骤：

技术问题：

原因：可能是代码错误、设备故障、软件不兼容等。 解决步骤： 检查错误日志或系统提示信息。 确保所有软件和设备都是最新版本，并兼容当前系统。 搜索在线论坛或联系技术支持获取帮助。 尝试重启设备或软件。

个人问题（如情感困扰、生活难题）：

原因：可能是压力、人际关系、健康问题等。 解决步骤： 与信任的朋友或家人交谈，分享感受。 寻求专业心理咨询或治疗。 尝试冥想、瑜伽或其他放松技巧。 制定合理的时间表和健康习惯。

学术问题（如作业难题、考试准备）：

原因：可能是知识点掌握不牢固、时间管理不当等。 解决步骤： 回顾课程笔记和教材，确保理解所有关键概念。 制定学习计划，分配足够的时间进行复习和练习。 寻求教师或同学的帮助，解决疑难问题。 参加学习小组或在线论坛，与他人讨论学习材料。

职业发展问题：

原因：可能是技能不足、职业定位不明确、市场竞争激烈等。 解决步骤： 评估自己的技能和兴趣，确定职业目标。 参加培训课程或获取认证，提升专业技能。 扩大人脉网络，参加行业会议或社交活动。 寻求职业咨询师的帮助，制定职业规划。

家庭问题：

原因：可能是沟通不畅、财务压力、家庭关系紧张等。 解决步骤： 召开家庭会议，坦诚地讨论问题和感受。 制定家庭预算和财务计划，减轻经济压力。 寻求婚姻咨询或家庭咨询师的帮助，改善家庭关系。

如果您的问题不在上述范围内，或者您已经尝试了上述建议但仍然无法解决问题，请提供更具体的信息，以便我能提供更准确的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@956635683 这个大概率没有的，需要自己整

配置好功能包和依赖后仍然遇到错误，可能有几个常见的原因和解决方法。以下是一些检查和调试的步骤，可以帮助你找到并解决问题：

检查环境变量：

确保所有相关的环境变量（如PATH、PYTHONPATH等）都已正确设置，以包含你的功能包和依赖的路径。

依赖版本问题：

确认你安装的依赖版本是否与你的功能包兼容。有时候，不同版本的库之间可能存在不兼容的问题。 可以尝试使用pip list或conda list（如果你使用conda）来查看已安装的依赖版本。

依赖是否完整安装：

确保所有依赖都已正确安装，没有中途出错或遗漏。 可以尝试重新安装依赖，使用如pip install --upgrade --force-reinstall <package>的命令来确保依赖是最新版本且正确安装。

检查Python版本：

确保你的Python版本与功能包和依赖兼容。 使用python --version或python3 --version来查看当前Python版本。

查看错误信息和日志：

仔细查看错误信息和日志，它们通常会提供关于问题所在的线索。 错误信息可能会指出是哪个文件、哪一行代码或哪个库出现了问题。

虚拟环境问题：

如果你在使用虚拟环境（如venv、conda env），确保你的终端或IDE已激活正确的虚拟环境。 有时候，激活了错误的虚拟环境会导致依赖和功能包不匹配。

权限问题：

确保你有足够的权限来访问和修改相关的文件和目录。 在某些系统上，可能需要使用sudo命令来安装依赖或配置环境。

IDE配置：

如果你在使用集成开发环境（IDE），如PyCharm、VSCode等，确保IDE的配置正确指向了你的Python解释器和虚拟环境（如果使用）。

网络问题：

如果你在安装依赖时遇到网络问题，可能会导致依赖安装不完整或失败。 检查你的网络连接，或尝试使用镜像源来加速依赖的安装。

手动检查：

手动检查你的项目目录，确保所有需要的文件和目录都在正确的位置。 有时候，简单的文件缺失或错位也会导致问题。

通过上述步骤，你应该能够定位并解决大部分配置和功能包相关的错误。如果问题仍然存在，可能需要更具体的错误信息来进一步分析。

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在您的情况中，colcon build 完成后没有生成 lib 文件可能有多种原因。这里是一些可能的问题和解决步骤：

检查 CMakeLists.txt 文件：

确保 CMakeLists.txt 文件中包含了必要的编译指令，比如 add_library 或 add_executable。 确保正确设置了包含目录和链接库。 如果您的项目应该生成一个库，那么应该有一个类似 add_library(my_library SHARED src/my_library.cpp) 的命令。

检查 package.xml 文件：

确保列出了所有必要的依赖项。 确保 build_depend 和 exec_depend（如果适用）包含了所有需要的包。

检查源文件：

确保在 src 文件夹中有相应的源文件（如 .cpp 文件）。 如果源文件不存在或包含错误，那么可能无法生成目标文件或库。

清理并重新构建：

有时候，旧的构建文件可能会干扰新的构建过程。您可以尝试在构建前运行 colcon clean 命令来清理旧的构建文件。

查看构建输出：

仔细查看 colcon build 的输出，看是否有任何警告或错误信息。这些信息通常能提供问题的线索。

检查环境设置：

确保您的 ROS 2 环境已经正确设置，包括所有必要的 source 语句。

构建配置：

检查是否有任何特殊的构建配置可能导致构建失败，例如设置了某些特定的 CMake 变量。

依赖关系：

确保所有声明的依赖都已经正确安装，并且版本兼容。

权限问题：

确保您有权限写入构建目录和生成的文件。

使用正确的编译器和工具链：

确保您的系统上安装了正确版本的编译器和工具链，这些通常是预配置的，但在某些情况下可能需要手动指定。

如果以上步骤仍然无法解决问题，您可以尝试创建一个简单的测试项目，只包含一个基本的 C++ 文件和一个简单的 CMakeLists.txt，看看是否能够成功构建。这有助于确定问题是否出在您的特定项目设置上，还是环境配置问题。

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针对无人小车进行数据测量与标定是一个综合性的任务，涉及到多个学科的知识和技能。以下是一些学习建议和步骤指导：

学习内容

无人驾驶技术基础：

了解无人驾驶技术的基本原理、发展历程和当前的应用场景。 学习无人驾驶车辆的关键组成部分，如传感器（激光雷达、摄像头、毫米波雷达等）、计算平台、执行机构等。

数据测量技术：

学习常用的数据测量方法和工具，如使用测量仪器（测距仪、角度测量仪等）进行物理量的测量。 了解在无人驾驶中常用的数据测量手段，如GPS定位、惯性导航、激光雷达扫描等。

传感器标定技术：

学习传感器标定的基本原理和方法，包括内参标定和外参标定。 了解不同传感器（如激光雷达、摄像头）的标定方法和流程。

数据分析与处理：

学习使用数据分析工具（如Python及其数据分析库Pandas、NumPy等）进行数据处理和分析。 学习数据可视化技术，以便更好地理解和展示数据特征和趋势。 步骤指导

了解无人小车：

熟悉无人小车的硬件组成和软件架构。 了解无人小车的工作原理和操作流程。

准备测量工具：

根据测量需求准备相应的测量工具和设备。 确保测量工具的精度和准确性满足要求。

进行数据测量：

按照预定的测量方案进行测量，记录测量数据。 注意测量过程中的安全性和准确性，避免误差和偏差。

传感器标定：

根据无人小车上安装的传感器类型进行标定。 使用专业的标定工具和方法进行标定，确保传感器的准确性和可靠性。 特别注意激光雷达与IMU之间的标定，这是实现高精度定位的关键。

数据处理与分析：

对测量数据进行处理和分析，提取有用的信息。 使用数据分析工具进行数据处理和可视化，以便更好地理解数据特征和趋势。

撰写报告：

根据测量结果和数据分析结果撰写报告。 报告中应包括测量方案、测量数据、数据处理方法、分析结果和结论等内容。 注意事项 安全第一：在进行数据测量和标定时，务必注意个人安全和设备安全。 准确性：确保测量数据和标定结果的准确性和可靠性。 完整性：确保测量和标定过程完整，不遗漏任何重要步骤和环节。 团队合作：如果可能的话，与团队成员或导师合作进行任务，以便相互帮助和学习。

通过以上学习内容和步骤指导，你可以逐步掌握无人小车数据测量与标定的技能和方法。同时，建议多查阅相关文献和资料，参加相关课程和培训，以加深对无人驾驶技术和数据测量与标定方法的理解和掌握。

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@小鱼 cb226db1-ca84-426a-be1b-acd9e5575d01-image.png 解决了

当尝试打开VirtualBox时遇到报错且无法打开的情况，可以尝试以下解决方案：

一、检查系统文件

恢复系统文件：

如果是在Win7 64位系统上遇到此问题，可能是由于系统主题被破解导致VirtualBox调用uxtheme.dll时出错。此时，可以运行UniversalThemePatcher_1.5.22 x64，点击恢复themeservice.dll、themeui.dll、uxtheme.dll三个文件。 重启电脑后，再运行VirtualBox，看是否能正常打开。

检查DLL文件：

某些DLL文件被禁用或损坏也可能导致VirtualBox无法打开。确保所有必要的DLL文件都已正确安装且未被禁用。 二、禁用或卸载冲突软件

禁用Hyper-V：

如果系统上启用了Windows的Hyper-V功能，可能会与VirtualBox产生冲突。可以尝试禁用Hyper-V来解决此问题。具体步骤如下： 使用管理员权限打开命令提示符（cmd）或PowerShell。 执行命令bcdedit /set hypervisorlaunchtype off。 重启电脑。 启动VirtualBox，查看问题是否解决。

暂时禁用或卸载病毒防护软件：

有些病毒防护软件可能会阻止VirtualBox的某些组件加载，导致无法打开。可以尝试暂时禁用或卸载这些软件，然后重新启动VirtualBox。 三、重新安装或更新VirtualBox

重新安装VirtualBox：

如果以上方法都无效，可以尝试卸载并重新安装VirtualBox。在卸载之前，建议先备份虚拟机的配置文件和数据，以免丢失重要数据。

更新VirtualBox：

如果使用的是较旧的VirtualBox版本，可能会遇到一些已知的问题。此时，可以尝试更新VirtualBox到最新版本，以获取更好的兼容性和稳定性。 四、检查硬件加速和虚拟机配置

禁用硬件加速：

尝试在VirtualBox的设置中禁用硬件加速，然后重新启动虚拟机，看是否能够解决问题。

检查虚拟机配置：

确保虚拟机的内存、CPU等资源配置合理，避免因为资源不足导致报错。 五、管理员权限运行

尝试以管理员身份运行VirtualBox，确保具有足够的权限来加载必要的组件和驱动程序。右键点击VirtualBox图标，选择“以管理员身份运行”。

六、检查网络设置

如果VirtualBox报错与网络相关，可以尝试检查网络设置。例如，在VirtualBox的网络设置中，将连接方式由“桥接网卡”改为“内部网络”，以验证是否是网络设置问题。

如果以上方法都无法解决问题，建议查阅VirtualBox的官方文档、社区论坛或寻求专业人士的帮助。同时，为了避免类似问题的发生，建议定期备份虚拟机的配置文件和数据，并保持系统和软件的更新。

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错误信息 sudo: .&#x2F;install：找不到命令 表明你在尝试使用 sudo 执行一个名为 .&#x2F;install 的命令，但是系统找不到这个命令。这里有几个可能的问题和解决方案：

路径和文件名问题：

.&#x2F;install 看起来像是尝试执行当前目录（. 表示当前目录）下的 install 文件，但是路径中的 &#x2F; 应该是对 / 的 HTML 编码。在命令行中，你应该使用 / 而不是 &#x2F;。 正确的命令应该是 ./install（如果你确实在当前目录下有一个名为 install 的可执行文件）。

确保文件存在：

使用 ls -l ./install 来检查当前目录下是否存在名为 install 的文件，并且它是否有执行权限（文件权限中应该包含 x）。

使用绝对路径：

如果 install 文件不在当前目录，你需要提供它的完整路径，例如 /path/to/install。

执行权限：

如果文件存在但没有执行权限，你可以使用 chmod +x ./install 来添加执行权限。

使用 sudo：

如果 install 文件需要管理员权限来执行，确保你使用 sudo 的方式是正确的。如果文件在当前目录下，你应该这样使用：sudo ./install 注意，sudo 会改变当前的工作目录到 root 的家目录（通常是 /root），所以如果你依赖于相对路径，这可能会导致问题。确保使用绝对路径或者先 cd 到正确的目录。

检查是否有拼写错误：

确保文件名和路径没有拼写错误。

按照这些步骤检查和修改你的命令，应该能够解决你遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要检查其他系统配置或权限设置。

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针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题，这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS（机器人操作系统）的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查MoveIt和OMPL的安装：

确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL，请确保所有依赖项都已满足，并且编译过程中没有出现错误。

检查MoveIt的配置：

在MoveIt的配置文件中，确保已经启用了OMPL规划器。 检查moveit_config包中的planning.yaml文件，确保OMPL相关的配置是正确的。

重新编译MoveIt工作空间：

有时候，重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。 在MoveIt工作空间的根目录下，运行catkin clean命令清除旧的编译文件，然后运行catkin build重新编译。

检查ROS环境变量：

确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）已正确设置，以便ROS能够找到所有必要的包。

查看MoveIt日志：

运行MoveIt demo时，查看ROS控制台输出的日志信息，可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。

尝试手动指定OMPL算法：

在MoveIt的规划中，有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。 查阅MoveIt的文档，了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。

检查OMPL算法的实现：

如果你尝试添加自定义的OMPL算法，请确保算法的实现是正确的，并且已经正确集成到MoveIt中。 自定义算法需要遵循OMPL的API，并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。

查看社区和论坛：

访问ROS和MoveIt的社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

更新和升级：

确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候，软件更新会修复一些已知的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式，或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。

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根据您提供的错误信息和系统配置，看起来您的Ubuntu 22.04系统上没有检测到任何声卡设备，这可能是导致Gazebo无法正常运行并报告声卡相关错误的原因。以下是一些可能的解决步骤：

确认声卡硬件连接：

确保声卡（如果是外部声卡）已正确连接到计算机。 如果是内置声卡，请检查主板上的声卡芯片是否工作正常，有时可能需要更新BIOS或主板驱动。

检查BIOS设置：

进入计算机的BIOS设置，查看是否有关于声卡或音频设备的选项被禁用。 确保这些选项是启用的。

重新安装声卡驱动：

尽管Ubuntu通常能够自动检测和配置声卡，但有时可能需要手动安装或更新驱动。 您可以尝试使用lspci | grep -i audio来查看是否有声卡被识别。 如果没有识别到，可能需要从主板制造商的网站上下载并安装适当的声卡驱动。

检查ALSA配置：

尽管错误提示表明ALSA配置存在问题，但更可能是由于声卡未检测到。 不过，您仍然可以尝试重新安装ALSA配置和库：sudo apt-get install --reinstall alsa-base alsa-utils libasound2

使用USB声卡：

如果内置声卡有问题，考虑使用USB声卡作为临时解决方案。

查看日志和dmesg输出：

使用dmesg | grep -i audio查看内核日志中是否有关于声卡的信息。 这可能会提供更多关于声卡问题的线索。

检查Gazebo配置：

尽管声卡问题可能是主要的，但也要确保Gazebo的其他依赖和配置是正确的。 您可以尝试重新安装Gazebo或更新到最新版本。

如果上述步骤都无法解决问题，您可能需要考虑硬件故障的可能性，并可能需要联系硬件制造商获取支持。同时，也可以在Ubuntu社区论坛或相关技术支持网站上寻求帮助。

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在安装ROS2及Turtlebot4时遇到“Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list (Component)”这类错误，通常是由于APT源列表文件中的条目格式不正确或源文件损坏所致。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查并修复源列表文件：

使用cat命令查看gazebo-stable.list文件的内容，确认其格式是否正确。例如，一个正确的APT源条目应该类似于： deb [trusted=yes] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main

其中lsb_release -cs会输出当前Ubuntu的版本代号（如focal, bionic等）。

如果发现格式错误，如缺少版本号、多余的空格或字符等，应手动编辑该文件进行修正。

如果不确定如何修改，可以尝试删除该文件后重新添加正确的源。使用sudo rm /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list删除文件，然后按照官方文档或安装指南重新添加源。

更新APT源：

在修改或删除源列表文件后，运行sudo apt-get update来更新APT源列表。

检查网络设置：

尽管“科学上网”在某些情况下可能有助于访问被限制的资源，但它也可能导致APT源列表更新失败。确保你的网络连接是稳定的，并且没有防火墙或代理设置阻止APT访问其源服务器。

使用官方文档和社区资源：

查阅ROS2和Turtlebot4的官方文档，了解正确的安装步骤和依赖项。

访问ROS社区论坛或问答网站，如ROS Answers，寻求帮助或查找类似问题的解决方案。

考虑使用一键安装脚本的替代方法：

如果你使用的是一键安装脚本（如“鱼香ROS”），并且遇到了问题，可以尝试手动安装ROS2和Turtlebot4。这通常涉及下载源代码、编译和安装依赖项等步骤。

检查系统兼容性：

确保你的操作系统版本与ROS2和Turtlebot4兼容。不兼容的操作系统版本可能会导致安装过程中出现问题。

清理APT缓存：

有时候，APT缓存中的旧数据可能会导致更新失败。可以尝试运行sudo apt-get clean来清理APT缓存。

综上所述，解决“Malformed entry 1 in list file”错误通常涉及检查和修复APT源列表文件、更新APT源、检查网络设置以及使用官方文档和社区资源。如果问题仍然存在，可能需要考虑使用替代的安装方法或检查系统兼容性。

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插眼，遇到同样的问题，后面transform3d也不行

在Ubuntu 22.04版本上，使用ROS 2 Humble版本并通过RViz 2显示3D地图（包括有高低起伏的道路和地形），可以按照以下步骤操作。这里假设你已经将原始的CAD文件转换为了ROS 2能够处理的格式，如URDF（Unified Robot Description Format）或其他适当的3D模型格式。

一、安装ROS 2和RViz 2

如果尚未安装ROS 2和RViz 2，可以按照以下步骤进行安装：

设置语言环境并更新系统：

确保系统支持UTF-8编码。 更新系统软件包列表并安装必要的依赖项。

添加ROS 2软件源并安装：

导入ROS 2的密钥和软件源。 更新apt存储库缓存并安装ROS 2 Humble桌面版，该桌面版包含了RViz 2。 sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量：

在每次新开的终端中，执行以下命令以配置ROS 2环境： source /opt/ros/humble/setup.bash 或者，将上述命令添加到~/.bashrc文件中，以便每次启动终端时自动配置环境。 二、准备3D地图数据

转换CAD文件：

将原始的CAD文件转换为ROS 2能够处理的格式。这通常涉及到将CAD文件导出为STL、OBJ或其他3D模型格式，并进一步转换为URDF文件（如果模型包含机器人部件）或适当的地图格式（如Occupancy Grid Map）。

创建或获取地图文件：

如果你的3D地图是静态的（不包含动态障碍物），你可以使用Occupancy Grid Map格式来表示。这种格式通常包含.pgm（地图图像）和.yaml（地图元数据）两个文件。 对于包含高低起伏的道路和地形的3D地图，你可能需要更复杂的格式，如点云数据（PointCloud2）或高度图（Heightmap）。 三、在RViz 2中显示3D地图

启动RViz 2：

使用以下命令启动RViz 2：

rviz2

或者：

ros2 run rviz2 rviz2

配置全局固定坐标系：

在RViz 2的左侧插件显示区中，找到并添加“Global Options”插件。 设置“Fixed Frame”为你想要作为全局参考的坐标系。

添加地图显示插件：

根据你的地图格式，添加相应的显示插件。例如，如果你的地图是Occupancy Grid Map格式，你可以添加“Map”插件。 如果你的地图是点云数据，你可以添加“PointCloud2”插件。 配置这些插件以订阅正确的地图主题。

调整视图和显示设置：

使用RViz 2的工具栏中的视角控制工具来调整视图。 在插件属性中调整颜色、透明度、缩放等设置以获得最佳的显示效果。

加载和显示3D模型（可选）：

如果你的3D地图包含机器人或其他物体的3D模型，你可以使用URDF文件来描述这些模型，并在RViz 2中加载它们。 你需要编写一个launch文件来加载URDF文件和相应的TF变换树，以便在RViz 2中正确显示。 四、注意事项 确保你的ROS 2节点正在发布地图数据到正确的主题上。 如果你的地图数据是动态的（例如，由SLAM算法实时生成），你需要确保RViz 2订阅了正确的主题并更新了显示。 对于包含高度信息的3D地图，你可能需要自定义插件或调整现有插件的属性来正确显示高度信息。

按照上述步骤操作后，你应该能够在RViz 2中显示具有高低起伏的道路和地形的3D地图。

以上为生成回答，仅供参考～

@yeyeye https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答