已找到问题点：安装的jazzy版本没有service相关的文件，target时出错，重新安装虚拟机，装humble版本后问题解决

@daqidaqi 可以尝试检查一下是不是因为未指定渲染显示器的原因，步骤如下：
首先使用 echo $DISPLAY 查看当前screen的编号，如果是直接连接的主机应该是 :0；如果是远程桌面可能显示为其他编号。然后，可以在终端中设置 export DISPLAY=:0，这里的:0需要替换为前一步中输出的screen编号。随后，在当前终端中尝试再次运行rviz。以上操作仅在当前终端中生效，切换终端或重启需要重新执行export DISPLAY操作。
如果需要固化，可以在~/.bashrc文件末尾添加一行export DISPLAY=:0(同样替换:0你的显示器编号)。

@realez 机器人定制化太强，源码也是，很能有比较好的

我的也是，应该是humble版本的rqt-robot-steering插件的问题，cmd-vel话题就没有被发出来，重装了插件还是不行

@Tree 我的意思是像官方文档里那样用 auto 直接推导类的成员变量类型好像不行了

@527989868 v1是没加，你需要改一下上位机的源码 把odom 转tf 代码中 child_frame_id 手动改一下

@A350_ti 网络情况怎么杨，检查下延迟和移动速度