@小鱼 回复不是很看得明白。。

@1774094576 贴下URDF，launch文件

@1687028512 👍

@renpei 我这边没有realsense哦，可以把数据接收用单独的callbackgroup

@15014960082 贴一下你的URDF配置和launch文件配置

@1774094576 如果说都装了，只能先检查下环境，确认一下安装未知，cmake是否find到。

@小鱼 好的，感谢

@小鱼 好的，感谢感谢

@renpei 4->肯定可以，2->具体要看源码了

@541477150 在 在编译autoware的标定工具箱出现的报错 中说：

：对‘cv::read(cv::FileNode const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)’未定义的引用

看着句应该是opencv依赖问题。

@小鱼 问题定位与解决方案：

使用rqt_tf_tree查看tf是否正常,发现map到base_footprint之间时间差距非常大。

问题原因：cartographer启动时为设置use_sim_time为True。

解决方案：

在launch后增加use_sim_time设置使用仿真时间源。

use_sim_time:=True

正确的TF如下：

65124d0d-be3a-4fb5-8184-66ac21b7a586-image.png

@466749915 需要根据具体情况进行分析，建议先了解原理后进行：https://zhuanlan.zhihu.com/p/241341815

@821234877 举个例子哈，你给的信息里也看不出来你的那个版本的😊 😊

@1632122398 是的

@TaT 还是比较怀疑接收moveit数据到真实机械臂执行的这一环节，也就是用trajectory-execute的action_server