当你遇到这种错误提示“Exception while calling service of node '/patrol_node': None”，这通常意味着在尝试调用ROS（Robot Operating System）节点/patrol_node提供的某个服务时出现了问题。这个错误可能由几个不同的原因引起，以下是一些排查和解决此问题的步骤：
检查节点是否运行：
确保/patrol_node节点正在运行。你可以使用ROS命令行工具来查看当前所有运行的节点：
rosnode list
如果列表中没有/patrol_node，你需要确保该节点已被正确启动。
检查服务是否存在：
节点可能正在运行，但不一定提供了你想要调用的服务。使用以下命令查看/patrol_node提供了哪些服务：
rossrv list | grep patrol_node
或者更具体地查看某个服务的详细信息（假设你知道服务名）：
rossrv info /service_name
替换/service_name为/patrol_node可能提供的服务名。
检查服务调用命令：
确保你用来调用服务的命令是正确的。例如，如果你知道服务名为/patrol/some_service，你应该使用类似以下的命令调用它：
rosservice call /patrol/some_service "your_arguments_here"
注意替换your_arguments_here为正确的参数格式，这可以通过rossrv show /patrol/some_service查看。
查看节点日志：
检查/patrol_node的日志输出，看看是否有更详细的错误信息。使用以下命令查看：
roslog view
或者如果你知道节点的日志文件位置，可以直接查看那个文件。
检查网络问题：
如果节点和服务都看起来正常，但仍然无法调用，可能是因为网络问题。确保ROS主节点（master）和其他节点之间的网络通信没有问题。
重启ROS核心：
有时候，重启ROS核心（即roscore）和所有相关节点可以解决一些难以追踪的问题。
检查代码和依赖：
如果你是/patrol_node的开发者或有权访问其源代码，检查代码中服务的注册和实现部分是否有误。确保所有依赖都已正确安装和配置。
通过上述步骤，你应该能够定位问题的根源，并采取适当的措施解决它。如果问题仍然存在，可能需要更详细的日志信息或代码审查来进一步诊断。
以上为生成回答，仅供参考～
