@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：

"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"

重装下系统中的ROS试试

@vico1999 确定下是否发布了

@小鱼 source 了以后不行，我是把报错所需要的文件夹，复制到提示找不到的目录后解决的

@vico1999 你的教程是foxy版本的哈，请切换humble版本的：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.配置FishBot进行建图

这是两条指令，分别是：

进入FishBot的工作空间（workspace）中的src目录，命令为：

cd /fishbot_ws/src

这里的/fishbot_ws是指你的工作空间的路径，如果你的工作空间路径不同，需要相应地修改。

在ROS 2中创建一个新的软件包（package），命令为：

ros2 pkg create xxxx

这里的xxxx是新软件包的名称，可以自定义。运行这个命令后，ROS 2会在当前目录下创建一个新的文件夹，包含了新软件包的必要结构和文件。

以上为生成回答，仅供参考～

/home/<username>/fishbot/config/fishbot_2d.lua

以上为生成回答，仅供参考～

@vico1999 怎么解决的老，可以分享一下吗

@JerryloveEmily 可以修改下源码吗，手动提高速率，可以插值。或者修改下参数，ros1我不太清楚，不过move_base下应该有

@小鱼 系统是ubuntu20.04，ros的版本是ros2foxy

@Lorry 谢谢提醒，是我的版本搞错了。目前成功编译。
c930ca37-4425-46db-9a45-6636be2f0f81-image.png

@1561155732 我也遇到了同样的问题，请问您解决了吗

@862445328 你可能搞错cartographer源码对应的ROS版本了!!!注意检查分支~

@小鱼 好，微信联系你了

@小鱼 仿真时间设置的是false，应该不会是它引起的

@Lorry 对的

@小鱼 好的谢谢

@744063846 可以在工作空间下使用git branch -a指令查看分支，默认的分支是humble版本的，感觉你是搞错了分支

编译后为什么我的cartographer—ws文件夹下没有install-isolated文件