针对您在使用ROS 2 Humble版本运行Lego-LOAM（特别是小鱼修改的支持ROS 2的版本）时遇到的问题，我们可以从几个方面进行排查和解决：

1. 确认雷达数据发布和接收

首先，确保/velodyne_points话题的数据包正在被正确发布，并且Lego-LOAM订阅了这个话题。可以通过ros2 topic list查看当前所有活动的话题，并用ros2 topic info /velodyne_points来查看该话题的详细信息，包括发布者和订阅者。

2. 检查时间戳和帧ID

错误信息 [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'velodyne' at time ... for reason 'discarding message because the queue is full' 指出可能的问题在于时间戳或帧ID的处理。

时间戳：确保所有发布的消息都有正确的时间戳。时间戳的跳跃或延迟可能导致消息被过滤或丢弃。 帧ID：确认所有使用的帧ID（如velodyne）在系统中已被定义和同步。您可以在tf2_tree中查看帧的层次结构，使用ros2 run tf2_ros tf2_echo velodyne base_link（假设base_link是您的参考帧）来查看帧之间的转换关系。 3. 调整消息队列大小

如果消息队列因为处理不过来而变满，您可以尝试调整相关订阅者的队列大小。在Lego-LOAM的ROS 2节点中，查找相关的订阅器设置，并尝试增加队列大小。这通常在节点的订阅代码中设置，例如：

rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr sub_pointcloud = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>( "/velodyne_points", rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(100)).transient_local(), std::bind(&LegoLoamNode::pointCloudCallback, this, std::placeholders::_1));

这里，rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(100)) 设置了队列大小为100。您可以根据需要调整这个值。

4. 检查CPU和内存使用情况

高CPU或内存使用率也可能导致消息处理延迟。使用top或htop命令检查系统资源使用情况，确保系统没有过载。

5. 调试Lego-LOAM 查看日志：使用ros2 topic echo /velodyne_points来实时查看发布的点云数据，确保数据格式和频率符合预期。 调试Lego-LOAM：在Lego-LOAM的节点中添加日志打印，以跟踪数据处理流程中的关键步骤。 6. RViz2配置 确保在RViz2中正确设置了/velodyne_points话题的显示，包括选择正确的固定帧（如base_link或map）。 检查是否有任何视图或过滤器可能导致显示问题。 7. 同步问题

如果上述都正确无误，但问题依旧，可能需要检查是否存在系统时间同步问题。确保所有节点都使用统一的时钟。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果问题仍然存在，请考虑在Lego-LOAM的GitHub仓库或ROS 2社区中寻求更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 你好，我查出原因了，是因为系统和仿真时间不匹配。
/rivz /tracer都是用的系统时间，而/slam_toolbox是用的仿真时间，我看了你的《【ROS2机器人入门到实战】使用SLAM_TOOLBOX完成建图》文章中有提到“这些数据都是有时间戳的，所以在上面的命令中将 use_sim_time 参数的值设置为 True 表示使用仿真的时间，以防止因时间戳造成数据不合法。”
我想把这个变为系统的时间，如何实现呢？我试着把online_async_launch.py中的use_sim_time 改为false却报错。

start_async_slam_toolbox_node = Node( parameters=[ actual_params_file, {'use_sim_time': false} ], package='slam_toolbox', executable='async_slam_toolbox_node', name='slam_toolbox', output='screen')

能否指导一下！谢谢

要下载laser_scan_matcher库，你可以按照以下步骤进行：

确保ROS环境已安装：

laser_scan_matcher是ROS（Robot Operating System）的一个包，因此你需要先确保你的系统已经安装了ROS。

打开终端：

在Ubuntu或其他Linux系统上，你需要打开终端来执行命令行操作。

创建或进入ROS工作空间：

如果你还没有一个ROS工作空间，你需要先创建一个。通常，一个ROS工作空间会包含一个src目录，用于存放源代码。 如果已经有一个工作空间，直接cd到你的工作空间的src目录。

克隆源代码：

使用git clone命令从GitHub上克隆laser_scan_matcher的源代码到你的工作空间的src目录。 cd ~/catkin_ws/src # 假设你的工作空间名为catkin_ws git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git 注意：scan_tools可能是laser_scan_matcher所在的仓库名称，但具体名称可能因时间或版本而异。请检查ROS社区或相关文档以获取最新的仓库地址。

编译工作空间：

在你的工作空间根目录下运行catkin_make或catkin build（取决于你的ROS版本）来编译你的工作空间。 cd .. # 回到工作空间根目录 catkin_make # 或者使用catkin build

设置环境变量：

编译完成后，运行source devel/setup.bash来设置你的环境变量，这样你就可以在ROS中使用新编译的包了。

（可选）运行Demo：

如果scan_tools仓库中有提供的Demo，你可以尝试运行它来验证laser_scan_matcher是否正确安装和配置。

请注意，上述步骤可能因ROS版本、laser_scan_matcher的仓库位置等因素而有所不同。因此，在实际操作时，建议查阅最新的ROS文档和laser_scan_matcher的GitHub仓库来获取更准确的指导。

以上为生成回答，仅供参考～

@kafka-kavkav 大概是这个意思，你可以先看看如何配置建图时导航，在nav2官网有介绍

解决了，原因是我已经用APT安装了，结果我又使用了源码安装
9fee71f4-f755-48ff-b384-dddab6a647e3-图片.png
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@1039291016 请单独发帖详细说明软硬件情况,导致这个问题产生的原因太多

从您描述的情况来看，您在使用ROS 2 Humble版本和Ubuntu 22.04操作系统，并通过SLAM Toolbox进行建图时遇到了问题。RViz2只显示了一帧图像，并没有进行后续的动态更新。这通常意味着SLAM Toolbox可能没有正确地接收到或处理传感器数据，或者RViz2的配置存在问题。

这里有几个可能的解决方案供您尝试：

1. 检查传感器数据
确保您的传感器（如激光雷达）正在正常工作，并且数据正在被ROS 2节点正确发布。您可以使用ros2 topic list和ros2 topic echo命令来检查话题列表和实时数据流。

2. 检查TF变换
SLAM Toolbox通常需要正确的TF（Transform）变换来将传感器数据从传感器坐标系转换到地图坐标系。如果TF变换没有正确设置，那么RViz2可能无法正确显示地图。您可以尝试使用ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来发布一个静态的TF变换，或者检查您的机器人是否已经发布了必要的TF变换。

3. 检查RViz2配置
确保您的RViz2配置正确，包括Fixed Frame设置为正确的坐标系（通常是map），并且已经添加了必要的显示项（如LaserScan或PointCloud2）。您还可以尝试重置RViz2的配置，或者参考教程中的配置进行对照检查。

4. 检查SLAM Toolbox配置
确保SLAM Toolbox的配置文件正确无误，包括传感器参数、地图分辨率等。您可以参考SLAM Toolbox的文档或教程进行配置检查。

5. 查看日志输出
查看ROS 2的日志输出，可能会发现有关SLAM Toolbox或RViz2的错误或警告信息。您可以使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项将日志输出到终端，或者使用ros2 bag record和ros2 bag play命令记录和分析数据。

6. 尝试重新启动
有时，简单地重新启动ROS 2节点、RViz2或整个系统可以解决一些临时性的问题。

如果上述方法都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置和代码实现，或者寻求社区的帮助。在ROS 2的官方论坛、GitHub仓库或相关社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

最后，关于您提到的RViz2报错信息，它涉及到渲染API异常和无效的父窗口句柄。这可能是由于RViz2的配置问题或与其他软件的冲突导致的。您可以尝试更新或重新安装RViz2和相关依赖库，或者查看RViz2的文档和社区支持以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

车子不动但rviz里的坐标在动？大概率轮子打滑了

微信图片_20240529094703.png 如果不管上面那个问题的话这里也有问题

@1648801874 ce8cda01-4027-45a5-982e-f50a16cd150f-image.png 目前是这样，已经四个坐标都加了转换，但map还是收不到

@2215324833
odom 的position 我校验了一下，直线走非常的准，imu的角速度不知道咋校验。现在还是不能建图，刚打开gmapping的时候可以建图，后面移动小车地图不继续补全。 不知道是不是雷达数据频率太高了，而且我的tf转换显示laser没做变换
。但是不知道为什么，也不知道这个broadcaster为啥不显示是谁广播的。

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遇到同样问题了，地图仅仅会出现这一帧画面，往后小车不会移动也不会再更新了

@1342865736 我指的是地图原点，不是图片原点，根据ros对map消息接口的定义，你可以通过该话题获取到地图原点，你对地图的操作应该是先通过该地图原点转成图片的对应像素位置后再操作，地图原点不会因为地图的扩大和缩小而改变，一般采用建图开始的地方为原点。

整个高精度的rtk，把gnss topic发出来做补偿就好一点

@1740580485 我想请问一下您，您这个问题是怎么解决的啊，还有进行这一步操作时有没有把EN接线帽插上啊